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公开(公告)号：CN119567231A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510127587.0
申请日：2025-02-05
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属机械手领域，提供一种高刚度两转一移远程运动中心机构、控制方法和机器人。机构包括输出部，可基于远程运动中心点运动；同步部，包括设置在进给方向上的支撑杆和能与输出部同步运动的套环，支撑杆与套环伸缩连接；第一连接件，设置在第一方向上并分别与输出部和套环转动连接；第一支链部，与第一连接件同步运动，以选择性地带动第一连接件在第一方向运动；第二支链部，与支撑杆万向连接，以选择性地带动支撑杆在第一方向和第二方向运动；第三支链部，与支撑杆万向连接，以选择性地带动支撑杆在第一方向和第二方向运动；其中第一支链部，输出部和支撑杆同轴设置在第一方向上；第二支链部和第三支链部设置在第一支链部在第二方向的两侧。
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公开(公告)号：CN119368494B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411941409.3
申请日：2024-12-26
Applicant: 远东幕墙(珠海)有限公司
Abstract: 本申请提供一种用于丝印网版清洗的机器人、方法及控制器，包括：箱体，包括第一端面、第二端面和第三端面，第一端面和第二端面相对设置，第三端面与第一端面垂直，第三端面上形成清洗区；两个机械臂，相对设置在第一端面和第二端面上；图像采集模块，设置在箱体上，用于采集网版图像信息；网版控制架，设置于清洗区内；网版清洗模块，设置在清洗区内；激光扫描模块，设置在清洗区内，用于测量待清洗网版的尺寸信息；控制器，根据网版图像信息控制获取网版位置和网版信形状，控制机械臂夹取待清洗网版并放置在述网版清洗模块，控制网版控制架固定待清洗网版，根据尺寸信息和网版图像信息确定清洗参数信息，完成对待清洗网版的清洗。
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公开(公告)号：CN116038662B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202310037245.0
申请日：2023-01-10
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种绳驱超冗余机械臂的驱动装置，包括安装驱动装置的框架，以及均匀安装在框架之中多路驱动模组。驱动模组包括钢丝绳、拉力传感器、微调组件、绝对值编码器、导向轮组件、光轴、滚珠丝杠、滑台组件、丝杠支撑座、光轴支撑座、联轴器、驱动电机。驱动电机驱动滚珠丝杠，使得滑台组件沿光轴平移，进而控制钢丝绳，驱动超冗余机械臂运动。本发明通过使用滚珠丝杠和绝对值编码器实现高精度的位移控制，驱动精度高。动滑轮缩短了丝杠行程，提高了驱动模组负载能力。微调组件和拉力传感器结合，每一路驱动绳的预紧力都可以精准调节，同时可以提供实时的力反馈。可更换的前导向组件，可以让驱动装置兼容不同直径的超冗余机械臂臂体。
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公开(公告)号：CN114585479B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202080073334.5
申请日：2020-09-25
Applicant: 聪慧公司
Abstract: 多个传感器被配置成提供反映与机器人臂末端执行器同物品的接合相关联的感测值的对应输出。使用包括所述多个传感器的一个或多个传感器的相应输出，以确定到多模态模型的一个或多个输入，所述多模态模型被配置成至少部分地基于所述一个或多个输入，来提供与所述物品在所述机器人臂末端执行器的紧抓内或从所述机器人臂末端执行器的紧抓中的滑移相关联的输出。至少部分地基于所述多模态模型的输出，来作出与所述物品在所述机器人臂末端执行器的紧抓内或从所述机器人臂末端执行器的紧抓中的滑移相关联的确定。至少部分地基于与所述物品在所述机器人臂末端执行器的紧抓内或从所述机器人臂末端执行器的紧抓中的滑移相关联的确定，来采取响应动作。
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公开(公告)号：CN119560935A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202510111856.4
申请日：2025-01-24
Applicant: 湖北华中电力科技开发有限责任公司 , 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 本发明属于间隔棒安装技术领域，具体涉及一种基于可移动升降旋转平台的四分裂间隔棒安装机器人，机器人包括安装框架以及其上设置的间隔棒储存装置、可移动升降旋转平台、线夹锁合装置，可移动升降旋转平台包括行走底盘、行走驱动机构、升降机构、旋转驱动机构、间隔棒抓手、导线搭接驱动机构，行走底盘可移动的设于安装框架，行走驱动机构的驱动端与行走底盘相连接，升降机构的底部可转动的设于行走底盘，间隔棒抓手设于升降机构的顶部，导线搭接驱动机构的驱动端与间隔棒抓手相连接。本发明不仅能够实现四分裂导线间隔棒自动化安装，且控制程序简单、工作效率高。
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公开(公告)号：CN119550313A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411853326.9
申请日：2024-12-16
Applicant: 北京航天时代光电科技有限公司
Abstract: 一种共用扭力臂灵巧装配助力装置，属于机械装配技术领域，是一种应用于多工位小型产品精密装配的气动助力装置，本发明包括：支座、扭力臂、夹爪、气控箱和升降线轨组件，以压缩空气为动力源，通过悬浮的工件姿态保持功能，利用气缸做功结合杠杆原理，实现物料的平衡及移栽，同时由人工推拉实现工件的精密装配。本发明解决了小型产品的精密装配过程中重量较大、尺寸介于单手抓握和双手托举之间的待装配件在狭小装配空间人工操作困难极大的问题。
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公开(公告)号：CN115741641B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202211472538.3
申请日：2022-11-17
Applicant: 遨博(江苏)机器人有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于激光测距装置的机器人示教方法及装置，方法包括：记录每种情况下激光测距装置所测出的第一距离、机器人工具端位于机器人基坐标的第一位姿；根据参考点的空间位姿、第一距离和第一位姿，计算激光线发射点位于机器人工具坐标的第二位姿；发射激光线到示教点上，并记录第二距离、机器人工具端位于机器人基坐标的第三位姿；最后根据各个位姿和第二距离计算示教点位于机器人基坐标的目标位姿，以完成示教。由此，既可以在机器人可及的范围内实现机器人示教，而且还可以在超出机器人可及的范围实现机器人的非接触示教，应用范围广泛，而且在示教之前进行标定可以保证示教的可靠性、准确性。
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公开(公告)号：CN119526449A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411905770.0
申请日：2024-12-23
Applicant: 瑞奕舟(苏州)机器人技术有限公司
Abstract: 本发明涉及机器控制技术领域，公开了一种机器人运动控制装置及其使用方法，自适应结构设置在机壳的上方用于控制对应数量的机器人臂对物料进行加工，自适应结构包括：内管、内柱、卡槽、套管、卡齿、移杆和拨块，内管转动连接在中板的前壁面上，内管呈圆筒状，内管的后壁面能够和调动轴的端部固定连接，内柱固定连接在内管的腔内，卡槽开设在内柱的壁面，套管活动连接在机壳的上方，套管呈圆筒状，卡齿固定连接在套管的腔内，移杆滑动连接在机壳的壁面，拨块固定连接在移杆的壁面，套管能够和内管套接，通过设置自适应结构能够随着所需加工的物体尺寸自动调动所需数量的机器人臂对其进行加工，本方案相较于现有技术具有更高的实用性。
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公开(公告)号：CN119526364A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202510073573.5
申请日：2025-01-17
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明属于助力机械臂技术领域，具体是指一种抑制静止性震颤的外骨骼机械臂，自适应阻尼式防震颤机构、阻尼手动预载组件、手掌固定机构、小臂固定机构和大臂固定机构，所述自适应阻尼式防震颤机构设有两组，所述手掌固定机构和小臂固定机构之间通过自适应阻尼式防震颤机构转动连接，所述小臂固定机构和大臂固定机构之间通过自适应阻尼式防震颤机构转动连接。本发明通过液压抑制和电机抑制两种方式相结合的技术方案，在高频震颤动作的初期，通过液压抑制的方式进行高速响应，随后再辅以精度一般的电控机构，以较低的成本就能实现较为优良的技术效果。
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公开(公告)号：CN119526363A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411779007.8
申请日：2024-12-05
Applicant: 扬州市意顺机械厂
Inventor： 李志明
Abstract: 本发明涉及机械手技术领域，具体公开了一种便于更换夹具的机械手，包括机械臂，机械臂右端设置有第一夹持机构，第一夹持机构右端设置有连接机构，连接机构右端设置有第二夹持机构，第一夹持机构包括有连接块和第一夹爪，机械臂右端转动连接有连接块，连接块右端固定连接有固定板。本发明通过第一夹持机构、连接机构和第二夹持机构的相互配合下，使得第二夹持机构能够快速的安装到第一夹持机构上，并通过第一夹持机构提供的驱动力，第二夹持机构得以高效运作，实现夹持功能，从而解决了更换夹具需要拆解机械手的机械臂部分，然后再安装适合的夹具，这一过程会消耗大量时间，从而降低整体的生产效率的问题。
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