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    VERFAHREN ZUR ERSTELLUNG EINER TIEFENKARTE
    1.
    发明公开
    VERFAHREN ZUR ERSTELLUNG EINER TIEFENKARTE 审中-公开

    公开(公告)号：EP3387375A1

    公开(公告)日：2018-10-17

    申请号：EP16816598.3

    申请日：2016-12-07

    申请人： Siemens Aktiengesellschaft

    发明人： BIRCHBAUER, Josef, Alois ,  WAKOLBINGER, Stefan

    IPC分类号： G01C11/08 ,  G06T7/593

    CPC分类号： G06T7/55 ,  G01C11/08 ,  G01S19/26 ,  G06T7/593 ,  G06T7/74 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/10032 ,  G06T2207/30184

    摘要： The invention relates to a method for producing a depth map from a detection region (1) of the earth's surface, in which detection region (1) an underground pipeline (2) is arranged, comprising the following method steps: recording at least one image sequence by means of at least one camera (3); determining the position and orientation of the camera corresponding to each individual recording; determining a spatial position and orientation (4) of the underground pipeline (2) arranged in the detection region (1); producing the depth map of the detection region (1) by means of a plane sweep method on the basis of the individual recordings and the associated camera positions; wherein the maximum depth region (5) of the plane sweep method is subdivided into a total of N sections (i) in an adaptive manner, namely according to a predetermined minimum layer thickness (T) for the ground covering the underground pipeline (2), by means of a predetermined number of planes (6) which are spaced differently from one another and extend parallel with respect to one another, whereby a predetermined section height (D
    i ) is associated with each of the individual N sections (i), and wherein the orientation of the planes (6) extends parallel to the orientation (4) of the underground pipeline (2).

    MOTION SENSOR DEVICE HAVING PLURALITY OF LIGHT SOURCES
    5.
    发明公开
    MOTION SENSOR DEVICE HAVING PLURALITY OF LIGHT SOURCES 审中-公开
    BEWEGUNGSSENSORVORRICHTUNG MIT MEHREREN LICHTQUELLEN

    公开(公告)号：EP3015819A4

    公开(公告)日：2016-07-06

    申请号：EP14818362

    申请日：2014-06-25

    申请人： PANASONIC IP CORP AMERICA

    发明人： FUCHIKAMI RYUJI ,  SUGISAWA YUJI

    IPC分类号： G01C3/06 ,  G01B11/00 ,  G06T7/00

    CPC分类号： G01C11/06 ,  G01B11/026 ,  G01C11/02 ,  G01C11/08 ,  G01C2011/36 ,  G06T7/254 ,  G06T7/586 ,  G06T2207/10152

    摘要： A motion sensor device according to an embodiment of the present disclosure includes: an image sensor (701); first and second light sources (702, 703); and a controller (710) configured to control the image sensor (701) and the first and second light sources (702, 703). The controller (710) makes the image sensor capture a first frame with light emitted from the first light source at a first time, makes the image sensor capture a second frame with light emitted from the second light source at a second time, performs masking processing on a first image gotten by capturing the first frame and on a second image gotten by capturing the second frame based on a difference between the first and second images, and obtain information about the distance to an object shot in the first and second images based on the first and second images that have been subjected to the masking processing.

    摘要翻译： 根据本公开的实施例的运动传感器装置包括：图像传感器（701）; 第一和第二光源（702,703）; 以及被配置为控制图像传感器（701）和第一和第二光源（702,703）的控制器（710）。 控制器（710）使图像传感器在第一时间从第一光源发射的光捕获第一帧，使得图像传感器在第二时间从第二光源发射的光捕获第二帧，执行掩蔽处理 基于通过捕获第一帧获得的第一图像和通过基于第一和第二图像之间的差来捕获第二帧获得的第二图像，并且基于基于第一和第二图像的拍摄的对象的距离，基于 已经进行了掩蔽处理的第一和第二图像。

    SYSTEM AND METHOD FOR MEASURING A DISPLACEMENT OF A MOBILE PLATFORM
    7.
    发明公开
    SYSTEM AND METHOD FOR MEASURING A DISPLACEMENT OF A MOBILE PLATFORM 审中-公开
    VERFAHREN UND系统ZUR MESSUNG EINER VERLAGERUNG EINER MOBILEN PLATTORM

    公开(公告)号：EP3155369A4

    公开(公告)日：2017-07-19

    申请号：EP15871319

    申请日：2015-06-26

    申请人： SZ DJI TECHNOLOGY CO LTD

    发明人： ZHANG HONGHUI

    IPC分类号： G01C11/08 ,  G01C21/00 ,  G05D1/02 ,  G06T7/246

    CPC分类号： G01C11/08 ,  G01C21/005 ,  G06T7/246 ,  G06T2207/10032

    摘要： A method for detecting a displacement of a mobile platform includes obtaining a first frame and a second frame using an imaging device associated with the mobile platform and determining the displacement of the mobile platform based upon the first frame and the second frame.

    摘要翻译： 一种用于测量移动平台的位移的系统及其制造和使用方法。 系统可以在两个时间点获得第一帧和第二帧，并基于第一帧和第二帧确定移动平台的位移。 在一个实施例中，还可以提供其他数据以便于确定移动平台的位移。 示例性的其他数据可以包括移动平台的高度和倾斜角度。 高度可以通过气压计和/或超声波设备获取，倾斜角度可以通过惯性测量单元获取。 因此，该系统有利地可以不易受环境干扰的影响，适用于缺乏全球定位系统信号的设置，并且可以满足在宽范围的高度内行进期间测量移动平台的位移的精度要求。

    METHOD AND CONTROL SYSTEM FOR SURVEYING AND MAPPING A TERRAIN WHILE OPERATING A BULLDOZER
    8.
    发明公开
    METHOD AND CONTROL SYSTEM FOR SURVEYING AND MAPPING A TERRAIN WHILE OPERATING A BULLDOZER 有权
    方法和控制系统用于监视和图片的地基在操作过程中的推土机的

    公开(公告)号：EP3086196A1

    公开(公告)日：2016-10-26

    申请号：EP15164557.9

    申请日：2015-04-21

    申请人： Hexagon Technology Center GmbH

    发明人： Pettersson, Bo ,  Zebhauser, Benedikt

    IPC分类号： G05D1/02 ,  E02F3/04 ,  E02F3/76

    CPC分类号： G01S17/08 ,  E02F3/76 ,  E02F3/842 ,  E02F3/844 ,  E02F9/2041 ,  E02F9/262 ,  G01C11/08 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0202 ,  G06K9/0063 ,  G06K9/00805 ,  G06T17/05 ,  H04N7/181

    摘要： A Method for generating scaled terrain information while operating a bulldozer (1), the bulldozer (1) comprising a driving unit comprising a set of drive wheels (5), particularly being part of a continuous track (6), and a motor connected to at least one of the drive wheels (5) for providing movability of the bulldozer (1), a blade (4) for altering the surface of the terrain (10,10'), at least one camera (2,2',2",2"') for capturing images of the environment, particularly of the terrain (10,10'), the camera (2,2',2" ,2" ') being positioned and aligned in a known manner relative to the bulldozer (1), and a controlling and processing unit (3), wherein the method comprises: moving the bulldozer (1) in the terrain (10,10') whilst concurrently generating a set of image data by capturing an image series of terrain sections with the at least one camera so that at least two images, particularly successive images, of the image series cover an amount of identical points in the terrain (10,10'), wherein the terrain sections are defined by a viewing field (7,7',7",7"') of the at least one camera (2,2',2" ,2" ') at respective positions of the camera (2,2',2" ,2" ') while moving, and either applying a simultaneous localisation and mapping (SLAM) algorithm or a stereo photogrammetry algorithm to the set of image data and thereby deriving terrain data, the terrain data comprising a point cloud representing the captured terrain (10,10') and position data relating to a relative position of the bulldozer (1) in the terrain (10,10'), and scaling the point cloud by applying an absolute scale information to the terrain data, particularly scaling the position data.

    摘要翻译： 一种用于同时操作推土机（1），推土机（1），包括驱动单元，其包括一组驱动轮的生成缩放地形信息的方法（5），特别是一个连续的轨道（6）的一部分，并连接到电动机 驱动轮（5），用于以改变的地形（10,10“）的表面上提供的推土机的可动性（1），叶片（4），至少一个摄像机（2,2”中的至少一个，2 ”，2" ‘），用于捕获图像的环境，特别的地形（10,10’），所述照相机（2,2”，2”，2" '）被定位和校准已知的相对于所述的方式 推土机（1），和一个控制和处理单元（3），worin该方法包括：在地形（10,10“）移动所述推土机（1），同时通过捕获图像系列地形同时产生一组图像数据的 与所述至少一个照相机部分所以没有在相同的点的量的至少两个图像，特别是连续的图像，图像系列盖在地形（10,10“）中，w 在地形部分通过在摄像机的位置respectivement所述至少一个摄像机的视场（7,7”，7”，7‘‘）（2,2’，2’，2" '）中所定义（2 ，2”，2”，2" '）在移动的同时，并要么施加同时定位和地图创建（SLAM）算法或立体摄影算法应用于所述图像数据集，并由此导出地形数据，地形数据，其包括点云 表示所捕获的地形（10,10“）和位置数据在地形有关的推土机（1）的相对位置（10,10”），并且通过施加一个绝对尺度信息的地形数据缩放所述点云， 特别缩放位置数据。

    FEATURE SET OPTIMIZATION IN VISION-BASED POSITIONING
    9.
    发明公开
    FEATURE SET OPTIMIZATION IN VISION-BASED POSITIONING 有权
    SICHTBASIERTER POSITIONIERUNG中的FUNKTIONSGRUPPENOPTIERERUNG

    公开(公告)号：EP2927635A1

    公开(公告)日：2015-10-07

    申请号：EP15160144.0

    申请日：2015-03-20

    申请人： Honeywell International Inc.

    发明人： Qian, Gang ,  Jeerage, Mahesh K. ,  Ma, Yunqian

    IPC分类号： G01C11/08 ,  G06K9/00 ,  G06T7/00 ,  G01C21/20

    CPC分类号： G05D1/0246 ,  G01C11/08 ,  G01C21/20 ,  G01S5/16 ,  G01S19/48 ,  G01S19/49 ,  G06K9/00791 ,  G06K9/6201 ,  G06K9/6212 ,  G06K9/6284 ,  G06T7/337 ,  G06T2207/30252

    摘要： In one embodiment, a method for optimizing a set of matched features is provided. The method includes matching features between an optical image and a geo-referenced orthoimage to produce an initial set of matched features. An initial position solution is then determined for the optical image using the initial set of N matched features. The initial set of N matched features are then optimized based on a set of N sub-solutions and the initial position solution, wherein each of the N sub-solutions is a position solution using a different set of (N-1) matched features. A refined position solution is then calculated for the optical image using the optimized set of matched features.

    摘要翻译： 在一个实施例中，提供了一种用于优化一组匹配特征的方法。 该方法包括在光学图像和地理参考正射影像之间匹配特征以产生初始的匹配特征集合。 然后使用初始的N个匹配特征集确定光学图像的初始位置解。 然后，基于一组N个子解和初始位置解优化初始的一组N个匹配特征，其中N个子解中的每一个是使用不同组（N-1）匹配特征的位置解。 然后使用优化的匹配特征集合来计算光学图像的精细位置解。