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    FUSION VON POSITIONSDATEN MITTELS POSEN-GRAPH
    1.
    发明公开
    FUSION VON POSITIONSDATEN MITTELS POSEN-GRAPH 审中-公开

    公开(公告)号：EP3359914A1

    公开(公告)日：2018-08-15

    申请号：EP16777542.8

    申请日：2016-09-14

    申请人： Volkswagen Aktiengesellschaft

    发明人： MERFELS, Christian

    IPC分类号： G01C21/16

    CPC分类号： G01C21/165 ,  G01C22/025 ,  G01S19/45 ,  G05D1/0212 ,  G05D2201/0213 ,  G06K9/6288

    摘要： Absolute position data (605) of a machine are determined for respective multiple times (t.1, t.3, t.5, t.8, t.11), and odometry position data of the machine are alsodetermined. A pose graph (661) is generated, wherein edges (672) of the pose graph (661) correspond to the odometry position data, and nodes (671) of the pose graph (661) correspond to the absolute position data (605). The pose graph (661) is optimised to obtain an estimated position. Optionally, the odometry can also be estimated. A driver assistance functionality of the machine, for example a motor vehicle, can be controlled optionally on the basis of the estimated position. For example, the driver assistance functionality can relate to autonomous driving.

    DIFFERENTIAL ODOMETER DYNAMIC CALIBRATION METHOD AND APPARATUS THEREFOR.
    3.
    发明公开
    DIFFERENTIAL ODOMETER DYNAMIC CALIBRATION METHOD AND APPARATUS THEREFOR. 失效
    方法和装置一个DIFFERENTIALODOMETERS动态校准。

    公开(公告)号：EP0619873A4

    公开(公告)日：1995-02-01

    申请号：EP93923376

    申请日：1993-10-12

    申请人： MOTOROLA INC

    发明人： KOZIKARO ELISHA ,  IVES MARTIN D

    IPC分类号： G01C22/00 ,  G01C22/02 ,  G01C25/00

    CPC分类号： G01C22/025 ,  G01C25/00

    摘要： A differential odometer includes a left wheel sensor (503) coupled to a left wheel (103), and a right wheel sensor (513) coupled to a right wheel (105). The left wheel sensor (503) provides a left wheel pulse count (505) as the left wheel (103) rotates. A left wheel distance traversed is determined by a product of the left wheel pulse count and a left distance per pulse coefficient. The right wheel sensor (513) provides a right wheel pulse count (515) as the right wheel rotates. A right wheel distance traversed is determined by a product of the right wheel pulse count and a right distance per pulse coefficient. A vehicle heading (601'), and vehicle distance traversed (1201), are determined using the left wheel distance traversed and the right wheel distance traversed. A correction value (901, 1001) is provided corresponding to a measured relationship between the left wheel pulse count and the right wheel pulse count. Then a new left distance per pulse coefficient (1105), corresponding to the provided correction value (901, 1001), and a new right distance per pulse coefficient (1101), corresponding to the provided correction value (901, 1001) are provided. Then the left distance per pulse coefficient (605) is substituted with the new left distance per pulse coefficient (1105), and the right distance per pulse coefficient (609) with the new right distance per pulse coefficient (1101). This substitution causes calibration of the differential odometer, consistent with the provided correction value (901, 1001).

    DIFFERENTIAL ODOMETER DYNAMIC CALIBRATION METHOD AND APPARATUS THEREFOR
    4.
    发明公开
    DIFFERENTIAL ODOMETER DYNAMIC CALIBRATION METHOD AND APPARATUS THEREFOR 失效
    方法和装置一个DIFFERENTIALODOMETERS动态校准。

    公开(公告)号：EP0619873A1

    公开(公告)日：1994-10-19

    申请号：EP93923376.0

    申请日：1993-10-12

    申请人： MOTOROLA, INC.

    发明人： KOZIKARO, Elisha ,  IVES, Martin, D.

    IPC分类号： G01C22 ,  G01C25

    CPC分类号： G01C22/025 ,  G01C25/00

    摘要： Un odomètre différentiel comporte un capteur (503) couplé à une roue gauche (103), et un capteur (513) couplé à une roue droite (105). Le capteur de roue gauche (503) assure un comptage d'impulsions (505) à mesure que la roue gauche (103) tourne. La distance parcourue par la roue gauche est déterminée par le produit du comptage d'impulsions de ladite roue et d'une distance à gauche par coefficient d'impulsion. Le capteur de roue droite (513) assure un comptage d'impulsions (515) à mesure que la roue distale tourne. La distance parcourue par la roue droite est déterminée par le produit du comptage d'impulsions de ladite roue et d'une distance à droite par coefficient d'impulsion. Un cap de véhicule (601') et une distance parcourue (1201) par ce dernier sont déterminés à l'aide de la distance parcourue par la roue gauche et de la distance parcourue par la roue droite. Une valeur de correction (901, 1001) est définie et correspond à une relation mesurée entre le comptage d'impulsions de la roue gauche et celui de la roue droite. Puis sont définies une nouvelle distance à gauche par coefficient d'impulsion (1105), correspondant à la valeur de correction définie (901, 1001), et une nouvelle distance à droite par coefficient d'impulsion (1101), correspondant à la valeur de correction définie (901, 1001). Puis la distance à gauche par coefficient d'impulsion (605) est remplacée par la nouvelle distance à gauche par coefficient d'impulsion (1105), et la distance à droite par coefficient d'impulsion (609) est remplacée par la nouvelle distance à droite par coefficient d'impulsion (1101). Cette substitution entraîne un étalonnage de l'odomètre différentiel, compatible avec la valeur de correction définie (901, 1001).

    Fahrzeugpositions-Anzeigeeinrichtung
    5.
    发明公开
    Fahrzeugpositions-Anzeigeeinrichtung 无效
    车辆位置显示装置

    公开(公告)号：EP0359150A3

    公开(公告)日：1992-06-03

    申请号：EP89116672.0

    申请日：1989-09-08

    申请人： Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft

    发明人： Steins, Wilfried ,  Weishaupt, Walter

    IPC分类号： G01C21/20

    CPC分类号： G01C22/025 ,  G01C21/28

    摘要： Eine Fahrzeugpositions-Anzeigeeinrichtung mit einem Fahrtweg-Geber, einem Fahrtrichtungs-Geber und einer Recheneinheit, die auf der Grundlage der beiden Geber eine der jeweilien Fahrtroute entsprechende Information ausgibt verwendet als Fahrtweg- und als Fahrtrichtungs-­Geber zwei gleichartige Rad-Umdrehungs-Sensoren an den beiden Rädern einer Achse. Ein weiterer Fahrtrichtungs-­Geber ist zur Korrektur des mit Hilfe der Rad-Um­drehungs-Sensoren gelieferten Information über die Fahrtrichtung nur kurzzeitig einschaltbar.

    Apparatus for generating a heading signal for a land vehicle
    8.
    发明公开
    Apparatus for generating a heading signal for a land vehicle 失效
    装置，用于产生一个信号价格用于陆地车辆。

    公开(公告)号：EP0194802A2

    公开(公告)日：1986-09-17

    申请号：EP86301544.2

    申请日：1986-03-05

    申请人： Etak, Inc.

    发明人： Honey, Stanley K. ,  Zavoli, Walter B. ,  Milnes, Kenneth A.

    IPC分类号： G01C19/00

    CPC分类号： G01C22/025 ,  G01C21/28

    摘要： Disclosed is an apparatus generating accurate data regarding the heading of a land vehicle as it travels over terrain having changing conditions. The apparatus includes a "first sensor means, such as a differential odometer, generating data regarding the relative direction of the vehicle: Also included is a second sensor means, such as a flux gate compass, for generating data regarding the absolute direction of the vehicle relative to the earth. The relative directional data and the absolute directional data are combined in a means for generating accurate data regarding the heading of the vehicle. A means for reducing errors reflected in signals generated by the sensors is provided to insure the accuracy of the output.

    APPARATUS AND METHODS FOR CALIBRATING DYNAMIC PARAMETERS OF A VEHICLE NAVIGATION SYSTEM
    9.
    发明公开
    APPARATUS AND METHODS FOR CALIBRATING DYNAMIC PARAMETERS OF A VEHICLE NAVIGATION SYSTEM 有权
    装置和方法进行校准的车辆导航系统动态参数

    公开(公告)号：EP2596322A1

    公开(公告)日：2013-05-29

    申请号：EP11738921.3

    申请日：2011-07-22

    申请人： Qualcomm Incorporated

    发明人： KULIK, Victor ,  CZOMPO, Joseph

    IPC分类号： G01C22/02 ,  G01C25/00 ,  G01C21/28

    CPC分类号： G01C25/00 ,  G01C21/28 ,  G01C22/025

    摘要： Apparatus and methods for calibrating dynamic parameters of a vehicle navigation system are presented. One method may include determining whether reference position data of a vehicle is available, and measuring composite accelerations of the vehicle. The method may further include generating distance and turn angle data based upon a wheel speed sensors data, computing distance and turn angle errors based upon the independent position data, and associating the distance and turn angle errors with composite accelerations. A second method presented includes calibrating an inertial navigation sensor within a vehicle navigation system. The second method may include determining reference position data and Inertial Navigation System (INS) data, aligning an IMU with the vehicle, and aligning the IMU with an Earth fixed coordinate system. The second method may further include computing the vehicle alignment with respect to a horizontal plane, and determining calibration parameters for distance sensors associated with the vehicle.

    摘要翻译： 装置和用于校准车辆导航系统的动态参数的方法给出。 一种方法可以包括：确定是否采矿车辆的基准位置数据是可用的，以及所述车辆的测量复合accelleration。 该方法可以包括生成基于车轮速度传感器的数据，计算距离。此外距离和角度数据转并打开基于所述与位置无关的数据角度误差和距离相关联，并转动角误差与复合accelleration。 提出的第二方法包括：车辆导航系统中的惯性导航传感器的校准的。第二种方法可以包括确定挖掘基准位置数据和惯性导航系统（INS）的数据，在IMU对准与车辆，和对准IMU与地球上固定的坐标 系统，该第二方法可以包括计算此外相对于水平面，以及用于与车辆相关联的距离传感器确定的采矿校准参数在车辆对准。