公开(公告)号：EP3315230A1

公开(公告)日：2018-05-02

申请号：EP17187407.6

申请日：2017-08-23

申请人： The Boeing Company

发明人： CAI, Fei ,  SISCO, Tanni ,  DUNAJ, Matthew Ryan ,  COBB, Brian Joseph

IPC分类号： B23B5/00

CPC分类号： B23B39/24 ,  B23B5/00 ,  B23B2215/04 ,  B25J9/1687 ,  B25J11/0055 ,  B64C1/12 ,  B64F5/10 ,  G05B2219/45059 ,  G05B2219/45064

摘要： An end effector (50) provides one up assembly drilling through mated components, including a panel, by preloading the components to assure interface integrity, thus avoiding subsequent separation for cleaning and deburring. The end effector (50) includes a drill and clamp dispenser for temporarily inserting and removing expansible single-sided clamps at various pre-drilled locations in the panel. In one method, pilot holes (28) are first pre-drilled into mated components, for example an aircraft wing panel and a wing rib or spar; an initial pilot hole location is identified, and an expansible clamp (60) is inserted into a pilot hole adjacent a desired initial fastener hole (40) location. The clamp is torqued, causing its expansion for preloading the wing panel and rib and/or spar components under a predetermined load. The fastener hole (40) is then drilled, the end effector (50) untorques and removes the clamp and identifies a second (and/or next) pilot hole location, and the process is replicated.

摘要翻译： 末端执行器（50）通过预先加载部件以确保界面完整性，从而避免随后的分离以进行清洁和去毛刺，从而通过配合部件（包括面板）提供一次向上组装钻孔。 末端执行器（50）包括钻头和夹具分配器，用于在面板中的各种预先钻出的位置处暂时插入和移除可膨胀的单面夹具。 在一种方法中，先导孔（28）首先被预先钻入配合部件，例如飞机机翼面板和翼肋或翼梁; 识别初始导向孔位置，并且将可扩张夹具（60）插入邻近期望的初始紧固件孔（40）位置的导向孔中。 扭转夹具，引起其扩张，以在预定载荷下预加载翼板和肋和/或翼梁部件。 随后钻出紧固件孔（40），末端执行器（50）松开并移除夹具并识别第二（和/或下一个）导向孔位置，并且该过程被复制。

公开(公告)号：EP2116340A1

公开(公告)日：2009-11-11

申请号：EP09155313.1

申请日：2009-03-17

申请人： THE BOEING COMPANY

发明人： Sarh, Branko ,  Amirehteshami, David H.

IPC分类号： B25J9/16 ,  B21J15/00

CPC分类号： B25J9/1682 ,  B21J15/142 ,  G05B2219/32285 ,  G05B2219/39121 ,  G05B2219/39122 ,  G05B2219/39141 ,  G05B2219/45059 ,  G05B2219/45064 ,  G05B2219/45126 ,  Y10T29/49826 ,  Y10T29/49943 ,  Y10T29/49948 ,  Y10T29/49956 ,  Y10T29/51 ,  Y10T29/5124 ,  Y10T29/52 ,  Y10T29/53

摘要： A fully automated method is performed on a structure having a confined space. The structure has a location that is identifiable from within the confined space and from outside the confined space. A first robotic system moves a first end effector inside the confined space such that the first end effector is positioned over the location. A first vector corresponding to the location is generated. A second robotic system moves a second end effector outside the confined space such that the second end effector is positioned over the location. A second vector corresponding to the location is generated. The first and second vectors are used to move the first and second end effectors to a new location such that the first and second end effectors are in working opposition. The first and second end effectors perform a synchronous operation at the new location.

摘要翻译： 对具有有限空间的结构执行完全自动化的方法。 该结构具有从限制空间内和从密闭空间外部可识别的位置。 第一机器人系统使第一端部执行器在限制空间内移动，使得第一端部执行器位于该位置上方。 生成与该位置对应的第一向量。 第二机器人系统将第二端部执行器移动到限制空间外部，使得第二端部执行器位于该位置上方。 生成与该位置对应的第二向量。 第一和第二向量用于将第一和第二末端执行器移动到新位置，使得第一和第二末端执行器处于工作对立状态。 第一和第二末端执行器在新位置执行同步操作。

公开(公告)号：EP3260244A1

公开(公告)日：2017-12-27

申请号：EP17176298.2

申请日：2017-06-16

申请人： Canon Kabushiki Kaisha

发明人： SASAKI, Masatoshi

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1666 ,  B25J9/1641 ,  B25J9/1687 ,  B25J19/023 ,  G05B2219/37555 ,  G05B2219/39001 ,  G05B2219/40564 ,  G05B2219/40583 ,  G05B2219/41265 ,  G05B2219/45064

摘要： A robot apparatus includes: a robotic arm provided with a robotic hand capable of changing its position and its orientation by using joints; a visual sensor which measures a position or an orientation of a gripped object gripped with the robotic hand at a measurement teaching point; and a control device. The control device controls the position or the orientation of the gripped object when the gripped object is attached to an attachment target object at a corrected teaching point corrected based on a measurement result by the visual sensor. In this case, the control device determines a measurement teaching point, where the measurement with the visual sensor takes place, such that a driving direction of each of the joints from the measurement teaching point to the corrected teaching point is set to a definite driving direction.

摘要翻译： 一种机器人装置包括：机器人手臂，其设置有能够通过使用关节来改变其位置和姿势的机器人手; 视觉传感器，其在测量教导点处测量由机器人手抓握的被抓握物体的位置或取向; 和控制装置。 控制装置在基于视觉传感器的测量结果校正的校正示教点处将被抓握物附着到附着目标对象时控制被抓握物的位置或姿势。 在这种情况下，控制装置确定发生视觉传感器的测量的测量示教点，使得从测量示教点到校正的示教点的每个关节的驱动方向被设置为确定的驱动方向 。

公开(公告)号：EP2837981A3

公开(公告)日：2016-07-13

申请号：EP14179307.5

申请日：2014-07-31

申请人： ARTIS GmbH

发明人： Euhus, Dirk

IPC分类号： G05B19/4097

CPC分类号： G05B19/4097 ,  G05B2219/32001 ,  G05B2219/45064 ,  Y10S901/41

摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Bereitstellen einer Überwachungsfunktion für einen Bearbeitungsprozess (290), der von einem Industrieroboter (150, 250) durchführt werden soll, das die folgenden Schritte aufweist: (a) Analysieren eines Computer-Aided Manufacturing (CAM)-Programms (240) des Bearbeitungsprozesses (290) mit Hilfe eines Postprozessors (260) auf Bearbeitungsschritte, die überwacht werden sollen; und (b) Einfügen zumindest einer Überwachungsanweisung (1310, 1320, 1330, 1340) in ein Steuerprogramm (270, 1300) des Industrieroboters (150, 250) durch den Postprozessor (260), die beim Durchführen des Bearbeitungsprozesses (290) ausgeführt wird.

公开(公告)号：EP1345099A3

公开(公告)日：2006-07-26

申请号：EP02017503.0

申请日：2002-08-06

申请人： TECMEDIC GmbH ,  VMT Bildverarbeitungssysteme GmbH

发明人： Schnell, Michael, Prof. ,  Neddermeyer, Werner, Prof. Dr. ,  Mikeska, Harald Manfred Günter ,  Grünewald, Frank, Dr.-Ing.

IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B19/401

CPC分类号： B25J9/1692 ,  G05B19/4015 ,  G05B2219/36404 ,  G05B2219/39393 ,  G05B2219/40609 ,  G05B2219/45025 ,  G05B2219/45064

摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Lage eines Objektes (1) und Werkstücks (6) im Raum zur Montage des Werkstücks (6) am Objekt (1) mittels eines Roboters (7) mit Greifer (7'), mit einem Bildverarbeitungssystems mit Sensoren (3,3',3"), wie Kameras, und Rechner. Roboter (7), Greifer (7') und Kameras (3,3',3") werden im Weltkoordinatensystem (W) vermessen und die Koordinaten im Bildverarbeitungssystem gespeichert. Die Lage eines ersten Objektes (1), Kalibrierobjekt, wird in einer Soll-Montageposition des Objektes (1) ebenfalls im Weltkoordinatensystem (W) vermessen und die Koordinaten im Bildverarbeitungssystem gespeichert. Ein erstes Werkstück (6), Kalibrierwerkstück, wird mittels des Greifers (7') in eine Vorhalteposition gefahren, die einen kleinen Abstand von der Soll-Montageposition zum Kalibrierobjekt besitzt und ebenfalls im Weltkoordinatensystem (W) vermessen und die Koordinaten gespeichert. Die Kameras (3,3',3") sind dergestalt im Weltkoordinatensystem (W) angeordnet und im Weltkoordinatensystem eingemessen, dass sie gleichzeitig sowohl die Soll-Montageposition des Kalibrierobjektes (1) als auch die Soll-Vorhalteposition des Kalibrierwerkstücks (6) erfassen, so dass das Bildverarbeitungssystem die Abweichung zwischen der Soll-Vorhalte- und der Soll-Montageposition berechnen kann. Nun wird ein Objekt (1) "ungenau" in eine Ist-Montageposition des Objektes (1) verbracht, die von der Soll-Montageposition des Kalibrierobjektes abweichen kann; der Greifer (7') entnimmt aus einem Lager (9) ein Werkstück (6) "ungenau" auf und verfährt es in eine Ist-Vorhalteposition, welche von der Soll-Vorhalteposition des Kalibrierwerkstücks abweichen kann, wobei die Kameras (3,3',3") das Werkstück (6) in der Ist-Vorhalteposition und gleichzeitig das Objekt (1) in der Ist-Montageposition erfassen. Das Bildverarbeitungssystem bestimmt die angefahrenen Ist-Positionen von Werkstück (6) und Objekt (1) und errechnet die notwendige Relativbewegung zwischen Werkstück (6) und Objekt (1) sechs-dimensional und gibt dem Greifer (7') des Roboters (7) diese Koordinaten der Ist-Montageposition vor, um welche der Greifer (7') zur genauen Plazierung des Werkstücks (6) am Objekt (1) translatorisch und rotatorisch zu verfahren ist.

公开(公告)号：EP0704780A4

公开(公告)日：1997-02-26

申请号：EP95912466

申请日：1995-03-17

申请人： FANUC LTD

发明人： WATANABE ATSUSHI ,  NIHEI RYO ,  TERADA AKIHIRO ,  BAN KAZUNORI

IPC分类号： B23P19/04 ,  B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  B25J13/00 ,  G05B19/18 ,  G05D3/00 ,  G05D3/12

CPC分类号： B25J9/0084 ,  B25J9/0087 ,  B25J9/1682 ,  G05B2219/39109 ,  G05B2219/39468 ,  G05B2219/40272 ,  G05B2219/40307 ,  G05B2219/45064

摘要： First and second robots (R1, R2) are placed apart from each other on a track (2) and caused to grab a component on supply conveyor lines (SP1, SP2) by hand at respective positions. Then, the robots (R1, R2) are moved to approach each other on the track (2), and stopped at positions where they are closest to each other. The two robots (R1, R2) are caused to select and grab a hand on a rotary hand placing table (4) and are switched from a state that a two-arm-cooperation mode is released to a state that the mode is put into effect by means of a robot control device. Then, the assembly job on a common assembling table (TB) is performed.

公开(公告)号：EP3175957A4

公开(公告)日：2018-04-04

申请号：EP15827126

申请日：2015-07-22

申请人： KAWASAKI HEAVY IND LTD

发明人： WATANABE MASAYUKI ,  KITAARASHI KATSUSHI

IPC分类号： B25J9/16 ,  B23P19/04 ,  B23P21/00 ,  B25J9/22 ,  G05B19/4093

CPC分类号： G05B19/409 ,  B23P19/04 ,  B23P21/00 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1671 ,  G05B13/041 ,  G05B19/0426 ,  G05B19/40937 ,  G05B2219/36231 ,  G05B2219/40397 ,  G05B2219/45064

摘要： This method includes a step for the extraction of robot control program creation data (12, 15) from an animation program (2) displaying an assembly sequence for the manufacturing of an assembled product with a plurality of parts, a step for the addition of predetermined robot control data (16) to the robot control program creation data (12, 15), and a step for the creation of a robot control program 17 relating to the assembly operations of the assembled product using the robot control program creation data (12, 15) and the predetermined robot control data (16). A robot control program for manufacturing an assembled product with a plurality of parts can be easily generated.

公开(公告)号：EP3175957A1

公开(公告)日：2017-06-07

申请号：EP15827126.2

申请日：2015-07-22

申请人： Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha

发明人： WATANABE Masayuki ,  KITAARASHI Katsushi

IPC分类号： B25J9/22 ,  B23P19/04 ,  B23P21/00 ,  G05B19/4093

CPC分类号： G05B19/409 ,  B23P19/04 ,  B23P21/00 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1671 ,  G05B13/041 ,  G05B19/0426 ,  G05B19/40937 ,  G05B2219/36231 ,  G05B2219/40397 ,  G05B2219/45064

摘要： This method includes a step for the extraction of robot control program creation data (12, 15) from an animation program (2) displaying an assembly sequence for the manufacturing of an assembled product with a plurality of parts, a step for the addition of predetermined robot control data (16) to the robot control program creation data (12, 15), and a step for the creation of a robot control program 17 relating to the assembly operations of the assembled product using the robot control program creation data (12, 15) and the predetermined robot control data (16). A robot control program for manufacturing an assembled product with a plurality of parts can be easily generated.

摘要翻译： 该方法包括用于从动画程序（2）中提取机器人控制程序创建数据（12,15）的步骤，该动画程序（2）显示用于制造具有多个部件的组装产品的组装顺序，用于添加预定的 使用机器人控制程序生成数据（12,15）生成与组装操作有关的机器人控制程序17的机器人控制程序生成数据（12,15）的机器人控制数据（16） 15）和预定的机器人控制数据（16）。 可以容易地生成用于制造具有多个部件的组装产品的机器人控制程序。

公开(公告)号：EP2767370A3

公开(公告)日：2014-12-17

申请号：EP14153271.3

申请日：2014-01-30

申请人： Canon Kabushiki Kaisha

发明人： Suzuki, Hideaki

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1692 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/39045 ,  G05B2219/39057 ,  G05B2219/45064 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/47

摘要： A robot system which requires no manual teaching operation in acquiring calibration values for coordinate transformation, and improves the calibration accuracy includes a robot body, a camera, and a control apparatus. The control apparatus measures, via the camera, a calibration plate at each position and orientation of a first position and orientation group including a reference measurement position and orientation and a position and orientation within a first offset range, calculates a first calibration value based on the measurement value, measures, via the camera, the calibration plate at each position and orientation of a second position and orientation group including a reference operation position and orientation different from the reference measurement position and orientation, and a position and orientation within a second offset range, calculates a second calibration value based on the measurement value, and activates the robot body by using the first and second calibration values.

公开(公告)号：EP2756934A1

公开(公告)日：2014-07-23

申请号：EP13151426.7

申请日：2013-01-16

申请人： Airbus Operations GmbH

发明人： Clausing, Nils ,  Neuhaus, Frank ,  Weidner, Robert ,  Wulfsberg, Jens ,  Juedes, Wolfgang

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J15/06 ,  B64F5/00

CPC分类号： B25J9/1687 ,  B25J15/0061 ,  B25J15/0616 ,  B64F5/10 ,  G05B2219/40052 ,  G05B2219/45064

摘要： Illustrated and described is an assembling apparatus (3) for assembling workpieces. The object of the present invention to provide an assembling apparatus which allows at the same time to position a workpiece in relation to another workpiece and to adjust the shape of said workpiece in a possibly easy and fast manner and with a possibly high preciseness is solved by an assembling apparatus (3) comprising a support structure assembly (13) such as a frame structure which is provided with a coupling portion (19) for coupling the support structure assembly (13) to a positioning device (5) such as an industrial robot, and a plurality of fixing members (15) capable of fixing a workpiece (27), wherein each fixing member (15) is connected with the support structure assembly (13) via a linear actuator (17) a first end (29) of which being mounted on the support structure assembly (13) and a second end (31) of which carrying the fixing member (15), wherein the linear actuator (17) is adapted to be controlled such that the distance between the first and the second end (29, 31) may be adjusted by a linear movement.

摘要翻译： 说明和描述的是用于组装工件的组装装置（3）。 本发明的目的是提供一种组装装置，其能够同时相对于另一工件定位工件并且以可能容易且快速的方式以可能高的精度来调节所述工件的形状，由 一种包括诸如框架结构的支撑结构组件（13）的组装装置（3），该框架结构设置有用于将支撑结构组件（13）联接到例如工业机器人的定位装置（5）的联接部分（19） ，以及能够固定工件（27）的多个固定构件（15），其中每个固定构件（15）经由线性致动器（17）与支撑结构组件（13）连接，第一端（29） 其安装在所述支撑结构组件（13）上，并且其第二端（31）承载所述固定构件（15），其中所述线性致动器（17）适于被控制，使得所述第一和第二 （29,31） y可以通过线性运动进行调整。