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    自車進路決定方法および自車進路決定装置
    42.
    发明专利
    自車進路決定方法および自車進路決定装置 有权

    公开(公告)号：JPWO2007102405A1

    公开(公告)日：2009-07-23

    申请号：JP2008503814

    申请日：2007-03-01

    Applicant: トヨタ自動車株式会社

    Inventor： 麻生　和昭 ,  和昭 麻生 ,  金道　敏樹 ,  敏樹 金道

    IPC: G08G1/16

    CPC classification number: B60W30/10 ,  B60W40/02 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0217 ,  G08G1/166 ,  G08G1/167

    Abstract: 予測された複数の自車進路候補の中から安全性と走行効率との調和のとれた自車進路の決定を可能にすることを課題とし、予測された複数の自車進路候補の各々に対する自車の安全性を評価した安全性評価値と自車進路候補の各々の走行効率を評価した効率評価値とを演算し(ステップS403,S409)、複数の自車進路候補の中から、安全性評価値が設定された所定値を上回る安全条件を満たし(ステップS412のYes)、最大の効率評価値を有する自車進路候補を自車の走行可能進路として選択する(ステップS413のYes,ステップS414)ようにし、安全性評価値を許容するための所定値を状況に応じて適正に設定することで(ステップS401)、例えば安全基準を満たす範囲内で安全性は若干低下しても早く目的地に到達するための追い越し進路の選択を許容する等の自車進路の決定が可能となるようにした。

    Robot and task execution system
    43.
    发明专利
    Robot and task execution system 有权
    机器人和任务执行系统

    公开(公告)号：JP2009136932A

    公开(公告)日：2009-06-25

    申请号：JP2007313055

    申请日：2007-12-04

    Applicant: Honda Motor Co Ltd ,  本田技研工業株式会社

    Inventor： KAWAGUCHI YUICHIRO ,  WATARI KATSUYOSHI ,  YOKOYAMA TARO

    IPC: B25J13/00 ,  B25J5/00

    CPC classification number: B25J9/1661 ,  G05B2219/39117 ,  G05B2219/40451 ,  G05B2219/40465 ,  G05D1/0217 ,  G05D2201/0217

    Abstract: PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot and so forth capable of executing a task in an appropriate condition from the viewpoint of execution economy even when the task state is changed.
    SOLUTION: A cost is evaluated that represents load or work required for a robot to execute a new task, and the cost information indicating this cost is sent to a support server 200 (bid procedure). The support server 200 specifies the robot having the lowest cost and sends an execution instruction for executing the new task to the specified robot. The robot executes the task according to the execution instruction (contract procedure). By employing this task bid and contract system, a specified task is executed by an adequate robot R among a plurality of robots R in consideration of the execution economy of the specified task.
    COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

    Abstract translation: 要解决的问题：即使当任务状态改变时，也提供从执行经济性的角度来执行任务的机器人等。

    解决方案：评估代表机器人执行新任务所需的负载或工作的成本，并且指示该成本的成本信息被发送到支持服务器200（出价程序）。 支持服务器200指定具有最低成本的机器人，并将用于执行新任务的执行指令发送到指定的机器人。 机器人根据执行指令（合同程序）执行任务。 通过采用该任务投标和合同系统，考虑到指定任务的执行经济性，在多个机器人R中由适当的机器人R执行指定的任务。 版权所有（C）2009，JPO＆INPIT

    Route planning device and method, cost evaluation device, and traveling object
    44.
    发明专利
    Route planning device and method, cost evaluation device, and traveling object 有权
    路线规划设备和方法，成本评估设备和旅行对象

    公开(公告)号：JP2009025974A

    公开(公告)日：2009-02-05

    申请号：JP2007187100

    申请日：2007-07-18

    Applicant: Toyota Motor Corp ,  トヨタ自動車株式会社

    Inventor： YABUSHITA HIDENORI ,  MIMA KAZUHIRO ,  ASAHARA YOSHIAKI

    IPC: G05D1/02 ,  G01C21/34

    CPC classification number: G05D1/0217 ,  G06Q10/047

    Abstract: PROBLEM TO BE SOLVED: To generate the optimum route in a searching space expressed by grids.
    SOLUTION: This route planning device 13 is provided with: an edge generating unit 21 that, on the assumption that each grid is a node, and that the cost from a starting point to an arbitrary node is that of the arbitrary node, and that the minimum cost node among the top end nodes positioned at the top end of an edge is a notable node, extends the edge up to neighboring nodes positioned at the front and obliquely right and left fronts of the notable node; an edge cost calculating/reading-out unit 22 that regards such a node as the standard node that is counted up by a predetermined number in the direction of the starting point along the route from the notable node, and reads out the shortest distance (first distance) from the standard node to the neighboring node and the shortest distance (second distance) from the standard node to the notable node from a database; a route cost calculating unit 23 that calculates the route cost from the starting point to the neighboring node as the sum of the costs of the route-composing edges; and a route determining unit 24 that selects the route of the minimum cost from the starting point to the terminating point.
    COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

    Abstract translation: 要解决的问题：在由网格表示的搜索空间中产生最佳路线。 该路线规划装置13设置有：边缘生成单元21，假设每个网格是节点，并且从起点到任意节点的成本是任意节点的成本， 并且位于边缘顶端的顶端节点中的最小成本节点是值得注意的节点，将边缘延伸到位于显着节点的前侧和斜前右侧的相邻节点; 将边缘成本计算/读出单元22视为沿着从显着节点沿着路线的起始点的方向上被计数了预定数量的标准节点的节点，并且读出最短距离（第一 距离从标准节点到相邻节点的距离以及从数据库从标准节点到显着节点的最短距离（第二距离）; 路线成本计算单元23，其计算从起始点到相邻节点的路线成本作为路线合成边缘的成本的总和; 以及路线确定单元24，其选择从起始点到终点的最小成本的路线。 版权所有（C）2009，JPO＆INPIT

    Dynamic route calculation method based on traffic
    45.
    发明专利
    Dynamic route calculation method based on traffic 有权

    公开(公告)号：JP2003504724A

    公开(公告)日：2003-02-04

    申请号：JP2001508696

    申请日：2000-06-30

    Applicant: ピーアールアイ オートメーション インコーポレイテッド

    Inventor： ガスキンス，ロバート ,  スパロウ、メアリー，エレン ,  マリアーノ、トーマス

    IPC: G06F17/10 ,  G05D1/02 ,  G06Q10/00

    CPC classification number: G06Q10/047 ,  G05D1/0217 ,  G05D2201/0216

    Abstract: (57)【要約】 通行量に基づくパラメータを用いて動的に物資運搬車両（ＭＴＶ）の経路決定をする方法及びシステムが開示されている。 物資運搬車両（ＭＴＶ）を特定のノード（１０４）に割り当てることを命じられたコントローラ（５０２）が、特定ノード（１０４）に最も近い物資運搬車両を選択する。 コントローラ（５０２）は、物資運搬車両の初期ノード（１０２）と目的ノード（１２０）との間の可能な経路を同定し（１０２から１２０までの）各同定経路についてメトリック関数にしたがう計算を行って各経路を解析し最適経路を計算する。 コントローラ（５０２）は次いで、最小メトリック関数値を有する経路を物資運搬車両（ＭＴＶ）のために選択する。 メトリック関数には、ノード間距離パラメータ、ノード横断パラメータ及び経路内の各ノードにおいて待ち行列にあるＭＴＶ数などを含む物資運搬システム内の各ノードに関連するパラメータを含む。 一実施例において、メトリック関数が方程式により示されている。

    KR102228106B1 - Method and System for Dynamic Task Distribution of Multi Unmanned Ground Vehicle
    47.
    发明专利
    KR102228106B1 - Method and System for Dynamic Task Distribution of Multi Unmanned Ground Vehicle 有权

    公开(公告)号：KR102228106B1

    公开(公告)日：2021-03-16

    申请号：KR1020200175780A

    申请日：2020-12-15

    Applicant: 주식회사 케이스랩

    Inventor： 국태용 ,  서종완 ,  인군교

    IPC: G05B19/418 ,  B25J9/16 ,  G05D1/02 ,  G06Q10/06

    CPC classification number: G05B19/41895 ,  B25J9/1682 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0217 ,  G06Q10/0631

    Abstract: 다중 운반 로봇의 동적 작업 분배 방법 및 시스템을 개시한다.
    본 개시의 일 측면에 의하면, 작업분배장치가 제1 내지 제M(M은 자연수) 작업을 제1 내지 제N(N은 자연수) 무인운반로봇(Unmanned Ground Vehicle, UGV)에게 분배하는 방법으로서, 상기 제1 내지 제M 작업에 대해, 작업별 주행 경로를 고려하여 작업별 필요운용거리를 산출하는 과정; 상기 제1 내지 제N 무인운반로봇에 대해, 무인운반로봇별 정상운용속도 및 운용가능 배터리 시간을 고려하여 상기 무인운반로봇별 최대운용가능거리를 산출하는 과정; 및 상기 작업별 필요운용거리 및 상기 무인운반로봇별 최대운용가능거리에 기초하여 상기 제1 내지 제N 작업을 각각 하나 이상의 무인운반로봇에게 할당하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 작업분배방법을 제공한다.

    Unmanned carrier transport system and unmanned carrier transport method
    50.
    发明专利
    Unmanned carrier transport system and unmanned carrier transport method 有权
    无人载运运输系统和无人载运运输方式

    公开(公告)号：JP2014134926A

    公开(公告)日：2014-07-24

    申请号：JP2013001890

    申请日：2013-01-09

    Applicant: Toyota Industries Corp ,  株式会社豊田自動織機

    Inventor： MINATO SATOSHI

    IPC: G05D1/02

    CPC classification number: B60L15/20 ,  B60L3/0046 ,  B60L11/123 ,  B60L2210/40 ,  B60L2240/12 ,  B60L2260/32 ,  G05D1/0217 ,  G05D1/0223 ,  G05D2201/0205 ,  Y02T10/6217 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7077 ,  Y02T10/7241 ,  Y02T10/7275

    Abstract: PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an unmanned carrier transport system and unmanned carrier transport method in which the gradient of a traveling path can be estimated with high accuracy.SOLUTION: An unmanned carrier is made to travel on a predetermined traveling path a plurality of times. A computer 31 acquires information of at least a loading weight, a traveling speed and a travel acceleration of the unmanned carrier when the unmanned carrier is made to travel on the predetermined traveling path a plurality of times, estimates the gradients of respective traveling paths when the unmanned carrier is made to travel on the traveling path on the basis of the acquired information, and performs averaging processing of the estimated gradients of the respective traveling paths.

    Abstract translation: 要解决的问题：提供一种无人载波传输系统和无人载波传输方法，其中可以高精度地估计行进路径的梯度。解决方案：使无人载体在预定的行进路径上多次行进 。 计算机31获取当无人载体多次在预定行进路径上行进时的至少载重量，行驶速度和行驶加速度的信息，估计当行驶路径的梯度在 根据所获取的信息使无人载波在行进路径上行进，并对各个行进路径的估计梯度进行平均处理。

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