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    搬送システム、ロボットおよび搬送方法
    6.
    发明专利
    搬送システム、ロボットおよび搬送方法 有权

    公开(公告)号：JP2017076710A

    公开(公告)日：2017-04-20

    申请号：JP2015203700

    申请日：2015-10-15

    Applicant: 株式会社安川電機

    Inventor： 南 孝 ,  進 大介

    IPC: B65G49/07 ,  B25J9/06 ,  H01L21/677

    CPC classification number: B25J9/163 ,  B25J11/0095 ,  B25J19/021 ,  B25J9/042 ,  H01L21/67706 ,  H01L21/6773 ,  H01L21/67766 ,  H01L21/67778 ,  Y10S901/03

    Abstract: 【課題】コストを増加させることなく効率的な搬送を行うこと。 【解決手段】実施形態に係る搬送システムは、ロボットと、搬送室と、カセットと、ロボットコントローラとを備える。ロボットは、基板を搬送するハンドを有する。搬送室には、ロボットが内部に配置される。カセットは、平面視において、搬送室の側壁に並べて配置される基板収納用の機器である。ロボットコントローラは、教示情報に基づいてロボットの動作を制御する。また、ロボットコントローラは、動作制御部を備える。動作制御部は、両端のカセットのうち少なくとも一方に対してはハンド中心線を収納中心線よりもロボット側に傾けた状態で、残りのカセットに対してはハンド中心線を収納中心線に重ねた状態で、それぞれ、収納位置までロボットに基板を搬送させる。 【選択図】図1

    ロボットシステムおよびワークピッキング方法
    7.
    发明专利
    ロボットシステムおよびワークピッキング方法 审中-公开
    机器人系统与工作取样方法

    公开(公告)号：JP2016060002A

    公开(公告)日：2016-04-25

    申请号：JP2014190204

    申请日：2014-09-18

    Applicant: 株式会社安川電機

    Inventor： 西坂 吉隆 ,  中村 健 ,  河野 智樹 ,  内田 雄太郎

    IPC: B25J13/08

    CPC classification number: B65G47/905 ,  B25J19/021 ,  B25J19/023 ,  B25J9/0093 ,  B25J9/1697 ,  B65G47/907 ,  G05B19/4182 ,  G05B2219/37555 ,  G05B2219/39102 ,  G05B2219/40007 ,  Y02P90/083 ,  Y10S901/02

    Abstract: 【課題】効率よくワークを移載すること。 【解決手段】実施形態に係るロボットシステムは、コンベアと、ロボットと、コントローラとを備える。コンベアは、ワークを搬送する。ロボットは、ワークを保持する複数の保持部を有する。コントローラは、コンベアによって搬送されるワークを保持部で保持して所定の場所へ移載する動作をロボットに対して指示する。また、コントローラは、分割領域設定部と、割り当て部とを備える。分割領域設定部は、コンベア上に幅方向における複数の分割領域を設定してかかる分割領域を記憶部へ記憶させる。割り当て部は、分割領域のそれぞれに対し、かかる分割領域へ搬送されるワーク用に保持部のいずれかを割り当てる。 【選択図】図5

    Abstract translation: 要解决的问题：有效地传送工件。解决方案：机器人系统包括输送机，机器人和控制器。 输送机输送工件。 机器人包括用于保持工件的多个保持部。 控制器指示机器人执行操作以将由输送机输送的工件保持在保持部件处，并将它们传送到预定的位置。 控制器包括分割区域设置部分和分配部分。 分割区域设定部在输送机上设定宽度方向的多个分割区域，使存储部存储分割区域。 分配部分为每个划分区域分配输送到划分区域的工件的任何保持部分。选择的图示：图5

    部品供給装置
    8.
    发明专利
    部品供給装置 有权
    部件供给装置

    公开(公告)号：JPWO2013002099A1

    公开(公告)日：2015-02-23

    申请号：JP2013522797

    申请日：2012-06-20

    Applicant: 三菱電機株式会社

    Inventor： 哲男 野田 ,  哲男 野田 ,  達也 永谷 ,  達也 永谷 ,  幸康 堂前 ,  幸康 堂前

    IPC: B25J13/08

    CPC classification number: B25J13/08 ,  B25J9/0018 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/1697 ,  B25J19/021 ,  G05B2219/40012

    Abstract: バラ積み状態で供給された様々な形状の部品を、汎用的手段で高速に整列させることのできる部品供給装置を得る。 距離画像を計測する3次元ビジョンセンサ(1)と、バラ積み部品箱(2)と、バラ積み部品箱(2)から部品を摘み出すロボット(3)と、いくつかの数の部品を転がす仮置き台(2)と、部品の外形を計測する2次元ビジョンセンサ(5)と、仮置き台(2)に転がった部品を摘み上げ、部品の位置姿勢を変更しながら、あらかじめ指定される位置姿勢に対して一定の誤差以下の位置姿勢に変更するロボット群(6)と、各手段を制御する制御装置(7)とを設ける。

    Abstract translation: 获得<对象，对象>的各种形状的部件，其在块体状态下供给，部件供给装置，其能够对准高速通用手段。 三维视觉传感器用于测量所述<内容>范围图像（1），本体部件箱（2），一个机器人出旋钮部分从本体部件箱（2）（3），一定数量的 临时放置台轧制的部分（2），用于测量所述部件（5）的轮廓的二维视觉传感器，捞起轧制部件在暂时存储表（2），而改变所述部件的位置和取向， 预机器人切换到以下位置和取向的某些误差相对于指定为（6），用于控制每个单元提供的控制装置（7）的位置和取向。

    Oil deterioration sensor and machine comprising the same
    9.
    发明专利
    Oil deterioration sensor and machine comprising the same 有权
    油检测传感器和包含该传感器的机器

    公开(公告)号：JP2013234944A

    公开(公告)日：2013-11-21

    申请号：JP2012108392

    申请日：2012-05-10

    Applicant: Nabtesco Corp ,  ナブテスコ株式会社

    Inventor： NAKAMURA KOJI ,  SHIMADA HIDEFUMI

    IPC: G01N21/27

    CPC classification number: G01N21/251 ,  B25J19/0062 ,  B25J19/021 ,  F16N29/00 ,  F16N2250/34 ,  G01N21/534 ,  G01N21/8507 ,  G01N33/2888 ,  G01N2021/8535

    Abstract: PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a lubricant oil deterioration sensor which is capable of instantaneously determining the type and amount of contaminant in lubricant oil for a machine.SOLUTION: A lubricant oil deterioration sensor 139b comprises a body part 10 which is fixed to an arm 113 of an industrial robot and a replaceable unit 60 which is replaceable for the body part 10. The replaceable unit 60 comprises a white LED 72 and an RGB sensor 73, and the body part 10 comprises a gap forming member 20 provided with an oil gap 20a which is formed in it for lubricant oil 131a to enter into and is disposed on an optical path 10a from the white LED 72 to the RGB sensor 73. The gap forming member 20 transmits the light emitted by the white LED 72, and the body part 10 and the replaceable unit 60 respectively comprise engagement parts 43, 83 which engage with each other in a state in which the positional relation of the gap forming member 20, the white LED 72 and the RGB sensor 73 becomes a prescribed positional relation.

    Abstract translation: 要解决的问题：提供一种能够瞬时确定机器润滑油中的污染物的类型和量的润滑油劣化传感器。解决方案：润滑油劣化传感器139b包括固定到臂的主体部分10 工业机器人113和可更换为主体部分10的可替换单元60.可替换单元60包括白色LED 72和RGB传感器73，并且主体部分10包括间隙形成构件20，间隙形成构件20设置有油隙 20a，其形成在其中，用于润滑油131a进入并被布置在从白色LED72到RGB传感器73的光路10a上。间隙形成构件20透射由白色LED72发射的光和主体 部分10和可更换单元60分别包括在间隙形成构件20，白色LED72和RGB传感器73的位置关系变为一个状态的状态下彼此接合的接合部43,83 规定的位置关系。

    Teaching method of robot
    10.
    发明专利
    Teaching method of robot 失效
    机器人教学方法

    公开(公告)号：JPS6195410A

    公开(公告)日：1986-05-14

    申请号：JP21611584

    申请日：1984-10-17

    Applicant: Hitachi Ltd

    Inventor： NAKAMURA HIROO ,  OKAWA SHUJI ,  TACHIKAWA HAJIME ,  SHINOZAKI TOSHIYA ,  OTSUKA YASUO

    IPC: B25J19/04 ,  B25J9/22 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02 ,  G05B19/42

    CPC classification number: B25J19/021

    Abstract: PURPOSE:To find out the relative relation among a visual coordinate system a robot coordinate system and a hand position by recognizing the coordinates of points on the upper, lower, right and left ends of a work by one or more teaching points in a visual field of a visual device and recognizing the center coordinates of a pattern by two or more teaching points. CONSTITUTION:After grasping a circular work 8a by a hand 6a, the work 8a is set on a working board 2 quietly. Then, the visual device 7 is moved in the robot coordinate system by driving the robot and the maximum and minimum values of the coordinates corresponding to the upper, lower, right and left points of the work 8a in the visual coordinate system and the coordinates of the center of the pattern are recognized by the device 7. On the basis of said operation, teaching data (relative relation of the coordinate system) are found out from the moving distance of the robot, the maximum and minimum values of the work which are recognized by the device 7 and the diameter of the work.

    Abstract translation: 目的：通过在视野中的一个或多个教学点识别作品的上，下，右，左两端的点坐标，找出机器人坐标系和手位置之间的视觉坐标系之间的相对关系 的视觉设备，并通过两个或更多个教学点识别图案的中心坐标。 构成：用手6a将圆形工件8a夹紧后，工件8a安静地设置在工作板2上。 然后，通过驱动机器人，将视觉装置7移动到机器人坐标系中，并且在视觉坐标系中对应于工件8a的上，下，右和左点的坐标的最大值和最小值以及坐标 图案的中心由装置7识别。基于所述操作，从机器人的移动距离中找出教学数据（坐标系的相对关系），作业的最大值和最小值 由设备7识别和工件的直径。

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