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公开(公告)号：US4706001A
公开(公告)日：1987-11-10
申请号：US845276
申请日：1986-03-03
IPC分类号： G05B9/02 , B25J9/04 , B25J9/10 , B25J9/18 , B25J19/00 , B25J19/06 , G05B19/18 , G05B19/4063 , G05B19/10
CPC分类号： G05B19/4063 , B25J19/0079 , B25J19/06 , B25J9/046 , B25J9/1035
摘要： The robot assembly of an industrial robot comprises a stationary robot component (11) and a plurality of movable robot components (12, 13, 14). At least parts of the stationary robot component and the movable robot components have airtight chambers (15, 16, 17) communicating with each other and intended to be kept at a pressure higher than a predetermined level which is higher than an external atmospheric pressure. Robot driving motors (18 to 23) for driving the movable robot components are arranged within the airtight chambers. A driving motor controller (27) for driving and controlling the robot driving motors is connected to the robot driving motors by means of electric cables arranged within the airtight chambers. Pressure switches (25) supply signals to the driving motor controller to stop the robot driving motors, respectively, upon detection of the pressure in the airtight chambers when the pressure in the airtight chambers drops below the predetermined level.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00378 Sec。 一九八六年三月三日 102（e）日期1986年3月3日PCT提交1985年7月4日PCT公布。 公开号WO86 / 00558 日期：1986年1月30日。工业机器人的机器人组件包括固定机器人部件（11）和多个可移动机器人部件（12,13,14）。 固定机器人部件和可移动机器人部件的至少一部分具有彼此连通且旨在保持在比外部大气压高的预定水平的压力的气密室（15,16,17）。 用于驱动可移动机器人部件的机器人驱动马达（18至23）布置在气密室内。 用于驱动和控制机器人驱动电动机的驱动电动机控制器（27）通过布置在气密室内的电缆连接到机器人驱动电动机。 当气密室中的压力下降到预定水平以下时，压力开关（25）在检测到气密室中的压力时分别向驱动马达控制器提供信号以停止机器人驱动马达。
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公开(公告)号：US4697979A
公开(公告)日：1987-10-06
申请号：US782714
申请日：1985-09-23
CPC分类号： B25J19/06
摘要： A safety method in a robot system including at least a robot (1), peripheral equipment (2-5) serviced by the robot, a robot control unit (6) which causes the robot to execute predetermined services for the peripheral equipment, and a teach control panel (9). A door (11) is provided at the entrance to a robot operating zone, and the door is provided with a safety switch (12) for terminating automatic operation of the robot when the robot is in an automatic operating state. When the safety switch is actuated by opening the door, robot motion in the automatic operating state is decelerated and stopped. During the time that the safety switch is in the actuated state, the robot is placed in a playback operation state to enable control that is performed through the teach control panel.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00039 Sec。 371日期：1985年9月23日 102（e）1985年9月23日PCT 1985年1月31日PCT PCT。 出版物WO85 / 03472 日期：1985年8月15日。一种机器人系统中的安全方法，至少包括由机器人服务的机器人（1），外围设备（2-5），机器人控制单元（6），其使机器人执行预定的服务 用于外围设备和教学控制面板（9）。 在机器人操作区的入口处设置门（11），并且门设有安全开关（12），用于当机器人处于自动操作状态时终止机器人的自动操作。 当通过打开门来启动安全开关时，自动运行状态下的机器人运动减速停止。 在安全开关处于启动状态的时候，将机器人置于重放操作状态，以使能通过教导控制面板执行的控制。
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公开(公告)号：US4688984A
公开(公告)日：1987-08-25
申请号：US767583
申请日：1985-08-13
申请人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Ryo Nihei , Hitoshi Mizuno
发明人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Ryo Nihei , Hitoshi Mizuno
CPC分类号： B25J9/1025 , B25J17/0283 , Y10T74/1906
摘要： A wrist driving mechanism for an industrial robot has a first base wrist unit (13) supported on the free end of a robot arm (11) and capable of rotating about a first axis (.gamma.). The first base wrist unit (13) is mounted with a second base wrist unit (14) capable of rotating about a second axis (.beta.). The second base wrist unit (14) is mounted with a fore wrist unit (15) capable of rotating about a third axis (.alpha.). The robot arm (11) is provided along the longitudinal direction thereof with a first power transmitting unit (16) for transmitting a rotative power to the first base wrist unit (13). A second power transmitting unit (19) for transmitting a rotative power to the second base wrist unit (14) is formed along the robot arm (11) and the first base wrist unit (13). A motor (25) for driving the fore wrist unit (15) for rotation is mounted on the first base wrist unit (13). The driving shaft of the motor (25) is coupled with a first transmission shaft (26) extended along the second axis (.beta.). The first transmission shaft (26) is connected through a gear train (27) to the second transmission shaft (28) extended along the third axis (.alpha.) and the second transmission shaft (28) is connected to the fore wrist unit (15). The second transmission shaft (28) is associated with a reduction gear mechanism (31).
摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00595 Sec。 371日期1985年8月13日 102（e）日期1985年8月13日PCT提交1984年12月14日PCT公布。 第WO85 / 02576号公报 日期：1985年6月20日。一种用于工业机器人的手腕驱动机构具有支撑在机器人手臂（11）的自由端上并能够绕第一轴线（γ）旋转的第一基部腕部单元（13）。 第一基部腕部（13）安装有能够围绕第二轴线（β）旋转的第二基部腕部单元（14）。 第二基部腕部（14）安装有能够围绕第三轴线（α）旋转的前腕单元（15）。 机器人手臂（11）沿着其长度方向设置有用于将旋转动力传递到第一基准腕部（13）的第一动力传递单元（16）。 沿机器人手臂（11）和第一基准腕部（13）形成有用于将旋转动力传递到第二基准腕部（14）的第二动力传递部（19）。 用于驱动前腕部（15）旋转的马达（25）安装在第一基座腕部（13）上。 马达（25）的驱动轴与沿着第二轴线（β）延伸的第一传动轴（26）联接。 第一传动轴（26）通过齿轮系（27）连接到沿着第三轴线（α）延伸的第二传动轴（28），第二传动轴（28）连接到前腕部（15） 。 第二传动轴（28）与减速齿轮机构（31）相关联。
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公开(公告)号：US4637773A
公开(公告)日：1987-01-20
申请号：US691301
申请日：1984-12-31
CPC分类号： B25J17/0258 , B25J9/1045 , Y10T74/18832
摘要： An industrial robot of the articulated arm type comprises a movable robot body (11) arranged on a base (10). An upper arm (13) having root and tip portions is rotatably pivoted to the robot body (11) at the root portion thereof. A forearm (16) having rear and front ends is rotatably pivoted to the tip portion of the upper arm (13) at a portion between the rear and front ends. Preferably, a wrist assembly (20) includes two moving elements (21,22) which are rotatable about different axes in relation to the front end of the forearm (16). The moving elements (21,22) of the wrist assembly (20) are rotated about the corresponding axes by means of wrist drive units (27, 28), respectively. The wrist drive units (27, 28) include first sprockets (29, 36), respectively, each rotatably arranged in the rear end of the forearm (16). Drive motors (31, 37), each rotating the first sprockets (33, 39), are arranged on the rear end of the forearm (16 ), respectively. Second sprockets (33, 39) are operatively coupled with the wrist assembly (20) and arranged in the front end of the forearm (16). Rotational movements of the first sprockets (29, 36) are transmitted through wrapping connectors (34, 45) to the second sprockets (33, 39), respectively. The wrapping connectors (34, 45) are of endless assemblies which include chains (46, 47) and rods (48, 49), respectively.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00218 Sec。 371日期1984年12月31日 102（e）1984年12月31日PCT PCT 1984年4月27日PCT公布。 公开号WO84 / 04269 日期：1984年11月8日。铰接臂型工业机器人包括设置在基座（10）上的可动机器人本体（11）。 具有根部和顶端部分的上臂（13）在其根部可旋转地枢转到机器人主体（11）。 具有后端和前端的前臂（16）在后端和前端之间的部分处可旋转地枢转到上臂（13）的末端部分。 优选地，腕部组件（20）包括两个相对于前臂（16）的前端围绕不同轴线旋转的移动元件（21,22）。 手腕组件（20）的移动元件（21,22）分别通过手腕驱动单元（27,28）围绕对应的轴线旋转。 手腕驱动单元（27,28）分别包括可旋转地布置在前臂（16）的后端中的第一链轮（29,36）。 各自旋转第一链轮（33,39）的驱动马达（31,37）分别设置在前臂（16）的后端。 第二链轮（33,39）与腕部组件（20）可操作地联接并布置在前臂（16）的前端。 第一链轮（29,36）的旋转运动分别通过包裹连接器（34,45）传递到第二链轮（33,39）。 包裹连接器（34,45）分别是包括链条（46,47）和杆（48,49）的环形组件。
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公开(公告)号：US5006035A
公开(公告)日：1991-04-09
申请号：US346280
申请日：1989-03-31
CPC分类号： B25J9/046 , B25J19/0029 , B25J19/005 , B25J9/1035 , B25J9/12 , G05B19/23 , G05B2219/45083 , G05B2219/50078 , G05B2219/50084
摘要： An industrial robot has a robot unit (10) comprising a fixed base (12) and movable robot components (16, 18, 20) operatively controlled by driving motors (M.theta., MW, MU, M.alpha., M.beta., M.gamma.) provided with absolute position detecting encoders (EC.theta., ECW, ECU, EC.alpha., EC.beta., EC.gamma.). The swivel body (16) among the movable robot components, mounted on the fixed base (12) is mounted, on its mount, with the driving motor (M.theta.) for operatively controlling the same, and is mounted with and holds a battery (46) for supplying a backup voltage to the encoders of the driving motors (MW, MU, M.alpha., M.beta., M.gamma.) for operatively controlling the movable robot components (18, 20). The battery is connected electrically by cables (48, 49) to the encoders (EC.theta., ECW, ECU, EC.alpha., EC.beta., EC.gamma.).
摘要翻译： 工业机器人具有机器人单元（10），其包括固定基座（12）和通过驱动马达（Mθ，MW，MU，Mα，Mβ，Mγ）可操作地控制的可移动机器人部件（16,18,20） 提供绝对位置检测编码器（EC theta，ECW，ECU，EC alpha，EC beta，EC gamma）。 安装在固定基座（12）上的可移动机器人部件中的旋转体（16）在其安装件上安装有用于可操作地控制其的驱动电动机（Mθ），并且安装并保持电池 46，用于向驱动电动机（MW，MU，Mα，Mβ，Mγ）的编码器提供备用电压，用于可操作地控制可移动机器人部件（18,20）。 电池通过电缆（48,49）电连接到编码器（ECθ，ECW，ECU，EC alpha，EC beta，EC gamma）。
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公开(公告)号：US4771222A
公开(公告)日：1988-09-13
申请号：US843696
申请日：1986-03-04
IPC分类号： B25J9/22 , B23K9/12 , B23K9/127 , B23Q15/00 , B25J9/10 , B25J9/16 , B25J9/18 , G05B19/18 , G05B19/404
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/36503 , G05B2219/45083
摘要： A system for setting a tool coordinate system brings directions ( , , ) of respective basic axes of the tool coordinate system into coincidence with directions (X, Y, Z) of basic axes of a robot reference coordinate system. A tool center point (TCP) serves as an origin, and the system causes a robot to memorize metric values on each motion axis of the robot at the moment of coincidence as setting information for setting the tool coordinate system. The system uses this setting information as information for subsequent robot motion. With the present invention, the setting of tool coordinates, which was a troublesome operation in the prior art, can be performed easily and accurately through a simple method.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00390 Sec。 371日期：1986年3月4日 102（e）日期1986年3月4日PCT提交1985年7月11日PCT公布。 出版物WO86 / 00727 日期：1986年1月30日。一种用于设定工具坐标系的系统，将工具坐标系的各基准轴的方向（，，）与机器人基准坐标系的基准轴的方向（X，Y，Z） 。 工具中心点（TCP）用作原点，并且系统使机器人在重合时记忆机器人的每个运动轴上的度量值作为设置刀具坐标系的设置信息。 系统使用该设置信息作为后续机器人运动的信息。 利用本发明，通过简单的方法可以容易且准确地进行现有技术中的麻烦操作的工具坐标的设定。
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公开(公告)号：US4750858A
公开(公告)日：1988-06-14
申请号：US768537
申请日：1985-08-19
CPC分类号： B25J17/0258
摘要： The two-axes wrist assembly of the chain-drive system for an industrial robot has a base wrist unit (12) disposed on one side of the robot arm (11). A hollow shaft (13) is fixed at one end thereof to the base wrist unit and is supported at the same end on one side wall of the free end of the robot arm so as to be rotatable about a first axis (.beta.) intersecting the longitudinal axis of the robot arm at right angles. The other end of the hollow shaft is positioned opposite to the inner surface of the other side wall of the free end of the robot arm. A fore wrist unit (16) is supported on the base wrist so as to be rotatable about a second axis (.alpha.) intersecting the first axis at right angles. A through shaft (17) is provided rotatably within and coaxially with the hollow shaft. The fore wrist unit is interlocked with the hollow shaft by a pair of bevel gears (18, 19). A first sprocket (22) is provided on the other end of the hollow shaft coaxially with the same within the free end of the robot arm. A second sprocket (23) is disposed provided on and coaxially with the through shaft adjacent to the first sprocket within the free end of the robot arm. The first and second sprockets engage first an second chains (26, 27) for power transmission, respectively.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00623 Sec。 371日期1985年8月19日 102（e）日期1985年8月19日PCT提交1984年12月27日PCT公布。 公开号WO85 / 02808 日期：1985年7月4日。用于工业机器人的链驱动系统的双轴腕部组件具有设置在机器人手臂（11）一侧的基座腕部（12）。 空心轴（13）的一端固定在基座腕部上，并在同一端支撑在机器人手臂的自由端的一个侧壁上，以便围绕与第一轴 机器人臂的纵向轴线成直角。 空心轴的另一端与机器人臂的自由端的另一侧壁的内表面相对定位。 前腕部（16）被支撑在基部手腕上，以能够以与第一轴成直角相交的第二轴线（α）旋转。 通孔（17）可旋转地设置在空心轴内并且与中空轴同轴。 前腕单元通过一对锥齿轮（18,19）与中空轴互锁。 第一链轮（22）在与机器人臂的自由端内同轴的空心轴的另一端上设置。 第二链轮（23）设置在与机器人臂的自由端内的与第一链轮相邻的贯穿轴同轴的同轴上。 第一和第二链轮分别与用于动力传递的第二链条（26,27）接合。
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公开(公告)号：US4728247A
公开(公告)日：1988-03-01
申请号：US834274
申请日：1986-02-20
CPC分类号： B25J19/0016 , B25J9/046 , Y10T16/53834
摘要： The industrial robot comprises a lower arm (13) provided on a robot body (12) pivotably about a first horizontal axis (C1). The lower arm (13) has provided thereon a forearm (14) pivotably about a second horizontal axis (C2). The forearm (14) is rotationally driven by a drive such as a motor (16). The robot body (12) has provided thereon a rotating disk (17) interlocked with the pivoting of the forearm (14) about the second axis (C2) and rotatable about the first axis (C1). Also the rotating disk (17) has secured thereon a first wheel (18) and coaxial therewith, the diameter of which is smaller than that of the disk. There is further provided a tension spring assembly (19) having one end thereof connected to the robot body (12) and which has rotatably mounted at the other end thereof a second wheel (21) having nearly the same diameter as that of the first wheel. Also provided is a chain (22) having one end thereof connected to the rotating disk (17) and the other end engaged on the first wheel (18). This chain (22) is engaged on the outer circumference of the second wheel (21) while pulling the tension spring assembly (19). The one end of the chain (22) is so disposed on the rotating disk (17) that when the upper end of the forearm (14) is directed normally downward, the chain portion (22b) between the rotating disk (17) and the second wheel (21) is substantially parallel to the chain portion (22c) between the first and second wheels (18) and (21).
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00366 Sec。 一九八六年二月二十日 102（e）日期1986年2月20日PCT提交1985年6月28日PCT公布。 出版物WO86 / 日期1986年1月16日。工业机器人包括设置在机器人主体（12）上的可绕第一水平轴线（C1）枢转的下臂（13）。 下臂（13）在其上设置有绕第二水平轴线（C2）可枢转的前臂（14）。 前臂（14）由诸如马达（16）的驱动器旋转驱动。 机器人主体（12）上设置有旋转盘（17），该旋转盘与前臂（14）围绕第二轴线（C2）枢转并且可围绕第一轴线（C1）旋转。 此外，旋转盘（17）固定有第一轮（18）并与其同轴，其直径小于盘的直径。 另外还设置有一个拉伸弹簧组件（19），其一端连接到机器人本体（12），并且其另一端可旋转地安装有与第一轮几乎相同直径的第二轮（21） 。 还设置有一个链条（22），其一端连接到旋转盘（17），另一端接合在第一轮（18）上。 该链条（22）在拉动拉伸弹簧组件（19）的同时在第二轮（21）的外圆周上接合。 链条（22）的一端设置在旋转盘（17）上，当前臂（14）的上端正常向下定位时，旋转盘（17）和 第二轮（21）基本上平行于第一和第二轮（18）和（21）之间的链条部分（22c）。
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公开(公告)号：US4575666A
公开(公告)日：1986-03-11
申请号：US688049
申请日：1984-12-11
CPC分类号： G05B19/4062 , G01B7/003 , G01D3/08 , G01D5/2458 , G05B19/39
摘要： In an absolute position detecting system for a servocontrol system operatively controlled according to a numerical control program or the like, the absolute position of an operating shaft is detected with a high accuracy based on outputs of a resolver 106 and an absolute encoder 110. The resolver 106 and absolute encoder 110 rotate with a servomotor 105 at a prescribed revolution ratio, so that variations in the absolute position of the operating shaft at the time of a malfunction in the servocontrol system can be stabilized quickly.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00185 Sec。 371日期1984年12月11日第 102（e）日期1984年12月11日PCT 1984年4月11日PCT PCT。 公开号WO84 / 04162 日期为1984年10月25日。在根据数控程序等可操作地控制的伺服控制系统的绝对位置检测系统中，基于解算器106的输出以高精度检测操作轴的绝对位置， 绝对值编码器110.解算器106和绝对值编码器110以规定的转速与伺服电动机105一起旋转，从而可以快速稳定伺服控制系统故障时的操作轴的绝对位置的变化。
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公开(公告)号：US4835362A
公开(公告)日：1989-05-30
申请号：US153556
申请日：1988-02-03
CPC分类号： G05B19/42 , B23K9/032 , B23K9/0953 , B23K9/0956 , B23K9/12 , G05B2219/36495 , G05B2219/45104
摘要： A system for converting the welding conditions of a welding robot includes a numerical control unit, which is for controlling the welding robot (8) and a welding machine (7). A memory (3) is included for storing a calculation sequence of a general expression of a given straight line obtained from an X value of a point (U=0) on the given straight line and the slope of the given straight line on a plane in which a welding condition input value is plotted along the X axis and a command value delivered to a digital/analog converter that applies commands to the welding machine is plotted along the Y axis. A value is obtained by substituting a welding condition input value, which is applied when the welding robot is taught, into the general expression stored in the memory (3), the value obtained being adapted as an output value supplied to the digital/analog converter.
摘要翻译： 用于转换焊接机器人的焊接条件的系统包括用于控制焊接机器人（8）和焊接机（7）的数控单元。 包括存储器（3），用于存储从给定直线上的点（U = 0）的X值获得的给定直线的一般表达式的计算顺序和在平面上的给定直线的斜率 其中沿着X轴绘制焊接条件输入值，并且沿着Y轴绘制递送到对焊接机施加命令的数字/模拟转换器的命令值。 通过将焊接机器人被教导时施加的焊接条件输入值代入存储在存储器（3）中的一般表达式中，获得的值被适应为提供给数字/模拟转换器的输出值， 。
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