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公开(公告)号：US4637773A
公开(公告)日：1987-01-20
申请号：US691301
申请日：1984-12-31
CPC分类号： B25J17/0258 , B25J9/1045 , Y10T74/18832
摘要： An industrial robot of the articulated arm type comprises a movable robot body (11) arranged on a base (10). An upper arm (13) having root and tip portions is rotatably pivoted to the robot body (11) at the root portion thereof. A forearm (16) having rear and front ends is rotatably pivoted to the tip portion of the upper arm (13) at a portion between the rear and front ends. Preferably, a wrist assembly (20) includes two moving elements (21,22) which are rotatable about different axes in relation to the front end of the forearm (16). The moving elements (21,22) of the wrist assembly (20) are rotated about the corresponding axes by means of wrist drive units (27, 28), respectively. The wrist drive units (27, 28) include first sprockets (29, 36), respectively, each rotatably arranged in the rear end of the forearm (16). Drive motors (31, 37), each rotating the first sprockets (33, 39), are arranged on the rear end of the forearm (16 ), respectively. Second sprockets (33, 39) are operatively coupled with the wrist assembly (20) and arranged in the front end of the forearm (16). Rotational movements of the first sprockets (29, 36) are transmitted through wrapping connectors (34, 45) to the second sprockets (33, 39), respectively. The wrapping connectors (34, 45) are of endless assemblies which include chains (46, 47) and rods (48, 49), respectively.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00218 Sec。 371日期1984年12月31日 102（e）1984年12月31日PCT PCT 1984年4月27日PCT公布。 公开号WO84 / 04269 日期：1984年11月8日。铰接臂型工业机器人包括设置在基座（10）上的可动机器人本体（11）。 具有根部和顶端部分的上臂（13）在其根部可旋转地枢转到机器人主体（11）。 具有后端和前端的前臂（16）在后端和前端之间的部分处可旋转地枢转到上臂（13）的末端部分。 优选地，腕部组件（20）包括两个相对于前臂（16）的前端围绕不同轴线旋转的移动元件（21,22）。 手腕组件（20）的移动元件（21,22）分别通过手腕驱动单元（27,28）围绕对应的轴线旋转。 手腕驱动单元（27,28）分别包括可旋转地布置在前臂（16）的后端中的第一链轮（29,36）。 各自旋转第一链轮（33,39）的驱动马达（31,37）分别设置在前臂（16）的后端。 第二链轮（33,39）与腕部组件（20）可操作地联接并布置在前臂（16）的前端。 第一链轮（29,36）的旋转运动分别通过包裹连接器（34,45）传递到第二链轮（33,39）。 包裹连接器（34,45）分别是包括链条（46,47）和杆（48,49）的环形组件。
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公开(公告)号：US4706001A
公开(公告)日：1987-11-10
申请号：US845276
申请日：1986-03-03
IPC分类号： G05B9/02 , B25J9/04 , B25J9/10 , B25J9/18 , B25J19/00 , B25J19/06 , G05B19/18 , G05B19/4063 , G05B19/10
CPC分类号： G05B19/4063 , B25J19/0079 , B25J19/06 , B25J9/046 , B25J9/1035
摘要： The robot assembly of an industrial robot comprises a stationary robot component (11) and a plurality of movable robot components (12, 13, 14). At least parts of the stationary robot component and the movable robot components have airtight chambers (15, 16, 17) communicating with each other and intended to be kept at a pressure higher than a predetermined level which is higher than an external atmospheric pressure. Robot driving motors (18 to 23) for driving the movable robot components are arranged within the airtight chambers. A driving motor controller (27) for driving and controlling the robot driving motors is connected to the robot driving motors by means of electric cables arranged within the airtight chambers. Pressure switches (25) supply signals to the driving motor controller to stop the robot driving motors, respectively, upon detection of the pressure in the airtight chambers when the pressure in the airtight chambers drops below the predetermined level.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00378 Sec。 一九八六年三月三日 102（e）日期1986年3月3日PCT提交1985年7月4日PCT公布。 公开号WO86 / 00558 日期：1986年1月30日。工业机器人的机器人组件包括固定机器人部件（11）和多个可移动机器人部件（12,13,14）。 固定机器人部件和可移动机器人部件的至少一部分具有彼此连通且旨在保持在比外部大气压高的预定水平的压力的气密室（15,16,17）。 用于驱动可移动机器人部件的机器人驱动马达（18至23）布置在气密室内。 用于驱动和控制机器人驱动电动机的驱动电动机控制器（27）通过布置在气密室内的电缆连接到机器人驱动电动机。 当气密室中的压力下降到预定水平以下时，压力开关（25）在检测到气密室中的压力时分别向驱动马达控制器提供信号以停止机器人驱动马达。
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公开(公告)号：US4697979A
公开(公告)日：1987-10-06
申请号：US782714
申请日：1985-09-23
CPC分类号： B25J19/06
摘要： A safety method in a robot system including at least a robot (1), peripheral equipment (2-5) serviced by the robot, a robot control unit (6) which causes the robot to execute predetermined services for the peripheral equipment, and a teach control panel (9). A door (11) is provided at the entrance to a robot operating zone, and the door is provided with a safety switch (12) for terminating automatic operation of the robot when the robot is in an automatic operating state. When the safety switch is actuated by opening the door, robot motion in the automatic operating state is decelerated and stopped. During the time that the safety switch is in the actuated state, the robot is placed in a playback operation state to enable control that is performed through the teach control panel.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00039 Sec。 371日期：1985年9月23日 102（e）1985年9月23日PCT 1985年1月31日PCT PCT。 出版物WO85 / 03472 日期：1985年8月15日。一种机器人系统中的安全方法，至少包括由机器人服务的机器人（1），外围设备（2-5），机器人控制单元（6），其使机器人执行预定的服务 用于外围设备和教学控制面板（9）。 在机器人操作区的入口处设置门（11），并且门设有安全开关（12），用于当机器人处于自动操作状态时终止机器人的自动操作。 当通过打开门来启动安全开关时，自动运行状态下的机器人运动减速停止。 在安全开关处于启动状态的时候，将机器人置于重放操作状态，以使能通过教导控制面板执行的控制。
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公开(公告)号：US5006035A
公开(公告)日：1991-04-09
申请号：US346280
申请日：1989-03-31
CPC分类号： B25J9/046 , B25J19/0029 , B25J19/005 , B25J9/1035 , B25J9/12 , G05B19/23 , G05B2219/45083 , G05B2219/50078 , G05B2219/50084
摘要： An industrial robot has a robot unit (10) comprising a fixed base (12) and movable robot components (16, 18, 20) operatively controlled by driving motors (M.theta., MW, MU, M.alpha., M.beta., M.gamma.) provided with absolute position detecting encoders (EC.theta., ECW, ECU, EC.alpha., EC.beta., EC.gamma.). The swivel body (16) among the movable robot components, mounted on the fixed base (12) is mounted, on its mount, with the driving motor (M.theta.) for operatively controlling the same, and is mounted with and holds a battery (46) for supplying a backup voltage to the encoders of the driving motors (MW, MU, M.alpha., M.beta., M.gamma.) for operatively controlling the movable robot components (18, 20). The battery is connected electrically by cables (48, 49) to the encoders (EC.theta., ECW, ECU, EC.alpha., EC.beta., EC.gamma.).
摘要翻译： 工业机器人具有机器人单元（10），其包括固定基座（12）和通过驱动马达（Mθ，MW，MU，Mα，Mβ，Mγ）可操作地控制的可移动机器人部件（16,18,20） 提供绝对位置检测编码器（EC theta，ECW，ECU，EC alpha，EC beta，EC gamma）。 安装在固定基座（12）上的可移动机器人部件中的旋转体（16）在其安装件上安装有用于可操作地控制其的驱动电动机（Mθ），并且安装并保持电池 46，用于向驱动电动机（MW，MU，Mα，Mβ，Mγ）的编码器提供备用电压，用于可操作地控制可移动机器人部件（18,20）。 电池通过电缆（48,49）电连接到编码器（ECθ，ECW，ECU，EC alpha，EC beta，EC gamma）。
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公开(公告)号：US4728247A
公开(公告)日：1988-03-01
申请号：US834274
申请日：1986-02-20
CPC分类号： B25J19/0016 , B25J9/046 , Y10T16/53834
摘要： The industrial robot comprises a lower arm (13) provided on a robot body (12) pivotably about a first horizontal axis (C1). The lower arm (13) has provided thereon a forearm (14) pivotably about a second horizontal axis (C2). The forearm (14) is rotationally driven by a drive such as a motor (16). The robot body (12) has provided thereon a rotating disk (17) interlocked with the pivoting of the forearm (14) about the second axis (C2) and rotatable about the first axis (C1). Also the rotating disk (17) has secured thereon a first wheel (18) and coaxial therewith, the diameter of which is smaller than that of the disk. There is further provided a tension spring assembly (19) having one end thereof connected to the robot body (12) and which has rotatably mounted at the other end thereof a second wheel (21) having nearly the same diameter as that of the first wheel. Also provided is a chain (22) having one end thereof connected to the rotating disk (17) and the other end engaged on the first wheel (18). This chain (22) is engaged on the outer circumference of the second wheel (21) while pulling the tension spring assembly (19). The one end of the chain (22) is so disposed on the rotating disk (17) that when the upper end of the forearm (14) is directed normally downward, the chain portion (22b) between the rotating disk (17) and the second wheel (21) is substantially parallel to the chain portion (22c) between the first and second wheels (18) and (21).
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00366 Sec。 一九八六年二月二十日 102（e）日期1986年2月20日PCT提交1985年6月28日PCT公布。 出版物WO86 / 日期1986年1月16日。工业机器人包括设置在机器人主体（12）上的可绕第一水平轴线（C1）枢转的下臂（13）。 下臂（13）在其上设置有绕第二水平轴线（C2）可枢转的前臂（14）。 前臂（14）由诸如马达（16）的驱动器旋转驱动。 机器人主体（12）上设置有旋转盘（17），该旋转盘与前臂（14）围绕第二轴线（C2）枢转并且可围绕第一轴线（C1）旋转。 此外，旋转盘（17）固定有第一轮（18）并与其同轴，其直径小于盘的直径。 另外还设置有一个拉伸弹簧组件（19），其一端连接到机器人本体（12），并且其另一端可旋转地安装有与第一轮几乎相同直径的第二轮（21） 。 还设置有一个链条（22），其一端连接到旋转盘（17），另一端接合在第一轮（18）上。 该链条（22）在拉动拉伸弹簧组件（19）的同时在第二轮（21）的外圆周上接合。 链条（22）的一端设置在旋转盘（17）上，当前臂（14）的上端正常向下定位时，旋转盘（17）和 第二轮（21）基本上平行于第一和第二轮（18）和（21）之间的链条部分（22c）。
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公开(公告)号：US4835362A
公开(公告)日：1989-05-30
申请号：US153556
申请日：1988-02-03
CPC分类号： G05B19/42 , B23K9/032 , B23K9/0953 , B23K9/0956 , B23K9/12 , G05B2219/36495 , G05B2219/45104
摘要： A system for converting the welding conditions of a welding robot includes a numerical control unit, which is for controlling the welding robot (8) and a welding machine (7). A memory (3) is included for storing a calculation sequence of a general expression of a given straight line obtained from an X value of a point (U=0) on the given straight line and the slope of the given straight line on a plane in which a welding condition input value is plotted along the X axis and a command value delivered to a digital/analog converter that applies commands to the welding machine is plotted along the Y axis. A value is obtained by substituting a welding condition input value, which is applied when the welding robot is taught, into the general expression stored in the memory (3), the value obtained being adapted as an output value supplied to the digital/analog converter.
摘要翻译： 用于转换焊接机器人的焊接条件的系统包括用于控制焊接机器人（8）和焊接机（7）的数控单元。 包括存储器（3），用于存储从给定直线上的点（U = 0）的X值获得的给定直线的一般表达式的计算顺序和在平面上的给定直线的斜率 其中沿着X轴绘制焊接条件输入值，并且沿着Y轴绘制递送到对焊接机施加命令的数字/模拟转换器的命令值。 通过将焊接机器人被教导时施加的焊接条件输入值代入存储在存储器（3）中的一般表达式中，获得的值被适应为提供给数字/模拟转换器的输出值， 。
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公开(公告)号：US4688984A
公开(公告)日：1987-08-25
申请号：US767583
申请日：1985-08-13
申请人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Ryo Nihei , Hitoshi Mizuno
发明人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Ryo Nihei , Hitoshi Mizuno
CPC分类号： B25J9/1025 , B25J17/0283 , Y10T74/1906
摘要： A wrist driving mechanism for an industrial robot has a first base wrist unit (13) supported on the free end of a robot arm (11) and capable of rotating about a first axis (.gamma.). The first base wrist unit (13) is mounted with a second base wrist unit (14) capable of rotating about a second axis (.beta.). The second base wrist unit (14) is mounted with a fore wrist unit (15) capable of rotating about a third axis (.alpha.). The robot arm (11) is provided along the longitudinal direction thereof with a first power transmitting unit (16) for transmitting a rotative power to the first base wrist unit (13). A second power transmitting unit (19) for transmitting a rotative power to the second base wrist unit (14) is formed along the robot arm (11) and the first base wrist unit (13). A motor (25) for driving the fore wrist unit (15) for rotation is mounted on the first base wrist unit (13). The driving shaft of the motor (25) is coupled with a first transmission shaft (26) extended along the second axis (.beta.). The first transmission shaft (26) is connected through a gear train (27) to the second transmission shaft (28) extended along the third axis (.alpha.) and the second transmission shaft (28) is connected to the fore wrist unit (15). The second transmission shaft (28) is associated with a reduction gear mechanism (31).
摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00595 Sec。 371日期1985年8月13日 102（e）日期1985年8月13日PCT提交1984年12月14日PCT公布。 第WO85 / 02576号公报 日期：1985年6月20日。一种用于工业机器人的手腕驱动机构具有支撑在机器人手臂（11）的自由端上并能够绕第一轴线（γ）旋转的第一基部腕部单元（13）。 第一基部腕部（13）安装有能够围绕第二轴线（β）旋转的第二基部腕部单元（14）。 第二基部腕部（14）安装有能够围绕第三轴线（α）旋转的前腕单元（15）。 机器人手臂（11）沿着其长度方向设置有用于将旋转动力传递到第一基准腕部（13）的第一动力传递单元（16）。 沿机器人手臂（11）和第一基准腕部（13）形成有用于将旋转动力传递到第二基准腕部（14）的第二动力传递部（19）。 用于驱动前腕部（15）旋转的马达（25）安装在第一基座腕部（13）上。 马达（25）的驱动轴与沿着第二轴线（β）延伸的第一传动轴（26）联接。 第一传动轴（26）通过齿轮系（27）连接到沿着第三轴线（α）延伸的第二传动轴（28），第二传动轴（28）连接到前腕部（15） 。 第二传动轴（28）与减速齿轮机构（31）相关联。
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公开(公告)号：US4569549A
公开(公告)日：1986-02-11
申请号：US582660
申请日：1984-02-23
CPC分类号： B25J15/0266 , B25J15/0475 , B25J15/103
摘要： A robot hand adapted to be secured to the extremity of a robot arm or a robot wrist of an industrial robot has a finger operating unit provided with a fluid pressure operated piston reciprocating in a cylinder body and a piston rod integral with the piston and having a finger mount, and at least two finger units detachably attached to the finger operating unit. Each finger unit has a fixed finger member and a movable finger member.
摘要翻译： 适于固定在工业机器人的机器人手臂或机器人手腕的末端的机器人手具有手指操作单元，该手指操作单元设置有在缸体中往复运动的流体压力操作的活塞和与活塞成一体的活塞杆， 手指安装，以及可拆卸地附接到手指操作单元的至少两个手指单元。 每个指状单元具有固定指状构件和可动指状构件。
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公开(公告)号：US4652203A
公开(公告)日：1987-03-24
申请号：US681417
申请日：1984-11-21
CPC分类号： B25J19/063 , B23Q1/0018 , B23Q1/0063 , B25J15/04
摘要： A hand changing device for industrial robots, having a changer body (10) designed to be attached to the robot arm (92) and a changer adapter (50) carrying a robot hand. The changer body (10) and the changer adapter (50) are separate components designed to be coupled detachably. The changer adapter (50) carrying the robot hand (74) is clamped by the changer body (10) by the engagement of a plurality of clamping balls retained within the changer body (10) and a ball engaging part formed in the changer adapter (50). The changer body (10) is provided with a fluid-driven piston (20) to move the clamping balls between two positions, namely, the clamping position and the idle position.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00118 Sec。 371日期1984年11月21日 102（e）1984年11月21日日期PCT提交1984年3月22日PCT公布。 出版物WO84 / 03654 日期：1984年9月27日。一种用于工业机器人的换手装置，具有设计成附接到机器人手臂（92）的变换器主体（10）和携带机器人手的变换器适配器（50）。 更换器主体（10）和更换器适配器（50）是设计成可拆卸地联接的分离部件。 携带机器人手（74）的变换器适配器（50）通过保持在更换器主体（10）内的多个夹紧球与形成在更换器适配器（10）中的球接合部的接合而被变换器主体（10）夹紧 50）。 更换器主体（10）设置有流体驱动活塞（20），用于在两个位置（即，夹紧位置和空转位置）之间移动夹紧球。
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公开(公告)号：US4647753A
公开(公告)日：1987-03-03
申请号：US841028
申请日：1986-03-17
CPC分类号： B23K9/125 , B23K9/0956 , B23K9/10 , B23K9/1037
摘要： A welding method in an automatic welding machine in which welding is performed by impressing a voltage across a wire, which is transported along a welding path by a robot, and a workpiece to produce an arc at the tip of the wire, and transporting the wire tip along the welding path by the robot while the wire is successively laid out in small increments. The method includes storing a number of welding conditions in memory which conditions comprise welding voltage, wire feed speed, preflow duration, crater processing duration and postflow duration selecting prescribed welding conditions by the program, jetting a gas toward the workpiece for the preflow duration; thereafter generating a selected welding voltage and laying out the wire at a selected wire feed speed to start welding. The welding conditions are selected by the program at a welding starting point, and a predetermined welding voltage is generated for the crater processing duration, followed by performing crater processing by laying out the wire at a predetermined wire feed speed, and thereafter performing postflow processing by jetting gas toward the workpiece for the postflow duration; these welding conditions selected by the program at a welding end point.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP83 / 00384 Sec。 371日期1984年6月26日第 102（e）日期1984年6月26日PCT提交1983年10月27日PCT公布。 出版物WO84 / 01732 日期：1984年5月10日。一种自动焊接机中的焊接方法，其中通过在机器人沿着焊接路径输送的线上施加电压而进行焊接，并且在工件的顶端产生电弧 电线，并且通过机器人沿着焊接路径输送电线尖端，同时以小增量连续布置线。 该方法包括在存储器中存储多个焊接条件，该条件包括焊接电压，焊丝进给速度，预流持续时间，火山口处理持续时间和通过程序选择规定的焊接条件的后期持续时间，为预流持续时间向工件喷射气体; 然后产生选定的焊接电压并以选定的焊丝进给速度布置焊丝以开始焊接。 通过焊接起点处的程序选择焊接条件，并且对于火山口处理持续时间产生预定的焊接电压，然后通过以预定的焊丝进给速度布置焊丝进行火山口处理，然后通过 向工件喷射气体用于后流程; 这些焊接条件由程序在焊接端点选择。
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