公开(公告)号：US20160306359A1

公开(公告)日：2016-10-20

申请号：US15101257

申请日：2013-12-19

申请人： AKTIEBOLAGET ELECTROLUX

发明人： Magnus Lindhé ,  Petter Forsberg ,  Anders Haegermarck

IPC分类号： G05D1/02 ,  A47L11/40

CPC分类号： G05D1/0221 ,  A47L11/4011 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/0231 ,  G05D1/0248 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

摘要： The invention relates to a robotic cleaning device having a main body, a cleaning portion configured to clean a floor of an area of interest, and a propulsion system configured to move the robotic cleaning device across a surface of the area. The robotic cleaning device may further include an obstacle detecting device and a processing unit, the processing unit being configured to control the propulsion system, wherein the obstacle detecting device is configured to monitor a perimeter of at least part of the area and to follow and continuously record a position of an object, while the object is moving along the perimeter. The processing unit is configured to create positional data of the perimeter out of the continuously recorded positions.

摘要翻译： 本发明涉及一种机器人清洁装置，其具有主体，清洁部分，其被构造成清洁感兴趣区域的地板;以及推进系统，构造成将机器人清洁装置移动穿过该区域的表面。 机器人清洁装置还可以包括障碍物检测装置和处理单元，所述处理单元被配置为控制所述推进系统，其中所述障碍物检测装置被配置为监视所述区域的至少一部分的周边并且连续地跟随 记录对象的位置，同时物体沿着周边移动。 处理单元被配置为创建连续记录位置之外的周边的位置数据。

公开(公告)号：US20160187885A1

公开(公告)日：2016-06-30

申请号：US14797709

申请日：2015-07-13

申请人： IROBOT CORPORATION

发明人： Robert Todd Pack ,  James Allard ,  David S. Barrett ,  Misha Filippov ,  Selma Svendsen

IPC分类号： G05D1/02 ,  G05D1/00

CPC分类号： G05D1/0088 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/0061 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0248 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G06N3/008

摘要： System and method for behavior based control of an autonomous vehicle. Actuators (e.g., linkages) manipulate input devices (e.g., articulation controls and drive controls, such as a throttle lever, steering gear, tie rods, throttle, brake, accelerator, or transmission shifter) to direct the operation of the vehicle. Behaviors that characterize the operational mode of the vehicle are associated with the actuators. The behaviors include action sets ranked by priority, and the action sets include alternative actions that the vehicle can take to accomplish its task. The alternative actions are ranked by preference, and an arbiter selects the action to be performed and, optionally, modified.

摘要翻译： 自主车辆基于行为控制的系统和方法。 致动器（例如，连杆）操纵输入装置（例如，关节运动控制和驱动控制，例如节流杆，舵机，系杆，节气门，制动器，加速器或变速器换档器）以引导车辆的操作。 表征车辆操作模式的行为与致动器相关联。 这些行为包括以优先级排列的行动集，行动集包括车辆完成任务所采取的替代行动。 替代动作按优先级排序，并且仲裁者选择要执行的动作，并且可选地修改。

公开(公告)号：US20160144512A1

公开(公告)日：2016-05-26

申请号：US14904401

申请日：2013-07-15

申请人： LG ELECTRONICS INC.

发明人： Yeonsoo KIM

IPC分类号： B25J11/00 ,  A47L9/00 ,  G06T7/00 ,  B25J19/00 ,  H04N13/02 ,  H04N17/00 ,  A47L9/28 ,  B25J9/16

CPC分类号： B25J11/0085 ,  A47L9/009 ,  A47L2201/02 ,  A47L2201/04 ,  B25J9/1674 ,  B25J9/1694 ,  B25J9/1697 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0248 ,  G05D2201/0203 ,  G06T7/521 ,  G06T7/80 ,  G06T2207/30252 ,  H04N13/246 ,  H04N13/254 ,  H04N13/271 ,  Y10S901/01

摘要： A robot cleaner includes a 3D sensor unit installed on a main body to sense nearby objects and output sensing information; a secondary sensor unit configured to sense nearby objects and output sensing information; a storage unit configured to set a diagnostic algorithm according to a diagnostic mode in advance; an input unit configured to input an execution command for the diagnostic mode; a control unit configured to auto-correct the diagnostic mode for the 3D sensor and a parameter of the 3D sensor unit using the diagnostic algorithm in response to the execution command; and an output unit configured to output an execution result of the diagnostic mode and a correction message.

摘要翻译： 机器人清洁器包括安装在主体上以感测附近物体并输出感测信息的3D传感器单元; 辅助传感器单元，被配置为感测附近的物体并输出感测信息; 存储单元，其被配置为预先根据诊断模式设置诊断算法; 输入单元，被配置为输入用于所述诊断模式的执行命令; 控制单元，被配置为响应于所述执行命令，使用所述诊断算法自动校正所述3D传感器的诊断模式和所述3D传感器单元的参数; 以及输出单元，被配置为输出诊断模式的执行结果和校正消息。

公开(公告)号：US09239389B2

公开(公告)日：2016-01-19

申请号：US13616137

申请日：2012-09-14

申请人： Yeon Kyu Jeong ,  Shin Kim ,  Jeong Hun Kim ,  Jong Owan Kim ,  Sang Sik Yoon ,  Dong Hun Lee ,  Jea Yun So

发明人： Yeon Kyu Jeong ,  Shin Kim ,  Jeong Hun Kim ,  Jong Owan Kim ,  Sang Sik Yoon ,  Dong Hun Lee ,  Jea Yun So

IPC分类号： G02B17/08 ,  G01S17/00 ,  G05D1/02 ,  G01S17/88 ,  G01S17/93 ,  G01S7/481

CPC分类号： G01S17/00 ,  G01S7/4813 ,  G01S7/4814 ,  G01S7/4816 ,  G01S17/88 ,  G01S17/936 ,  G02B17/0808 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0248 ,  G05D2201/0203

摘要： An obstacle sensor includes a line light irradiating unit including a light-emitting unit, a light-emitting driving unit to drive the light-emitting unit, and a first conical mirror, an apex of which is disposed towards the light-emitting unit in a light irradiation direction of the light-emitting unit and which converts light emitted from the light-emitting unit into line light irradiated in all directions, and a reflected light receiving unit including a second conical mirror to condense light, that is irradiated from the first conical mirror and is then reflected from an obstacle, a lens, that is spaced from the apex of the second conical mirror by a predetermined distance and transmits the reflected light, an imaging unit to image the reflected light that passes through the lens, an image processing unit, and an obstacle sensing control unit.

摘要翻译： 障碍传感器包括：行光照射单元，包括发光单元，驱动发光单元的发光驱动单元;以及第一锥形反射镜，其顶点设置在发光单元中 发光单元的光照射方向，并将从发光单元发射的光转换为沿所有方向照射的线光;以及反射光接收单元，包括第二锥形镜以使光从第一锥形 然后从与第二锥形反射镜的顶点隔开预定距离的障碍物，透镜反射并透射反射光，成像单元对通过透镜的反射光进行成像，图像处理 单元和障碍物感测控制单元。

公开(公告)号：US09156634B2

公开(公告)日：2015-10-13

申请号：US14589111

申请日：2015-01-05

申请人： ABB AG ,  Mitteldeutsche Braunkohlengesellschaft mbH

发明人： Bernd Gralow ,  Klaus Holzbecher ,  Dietmar Müller

IPC分类号： G06F7/00 ,  G06F19/00 ,  B65G65/00 ,  G01S13/87 ,  G05D1/02 ,  B65G43/02 ,  B65G65/06

CPC分类号： B65G65/005 ,  B65G43/02 ,  B65G65/06 ,  B65G2812/02108 ,  B65G2812/02267 ,  G01S13/874 ,  G01S13/931 ,  G01S2013/9328 ,  G05D1/02 ,  G05D1/0248 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0257 ,  G05D2201/0205

摘要： A system and method are disclosed, which can detect and process a position of at least one storage space device moving a bulk material. A first storage space device can have a gantry having two gantry legs, each of the two gantry legs supported on a linearly displaceable foot element. The system can include at least one first non-contact distance sensor, which is fitted on one of the two foot elements to measure a first relative distance between the one foot element and a first fixed reference point. A second non-contact distance sensor is fitted to the other of the two foot elements in order to measure a second relative distance between the other foot element and a second fixed reference point, and an evaluation unit is configured to determine rotation of the first storage space device about a central vertical axis and control the movement of the foot elements.

摘要翻译： 公开了一种系统和方法，其可以检测和处理移动散装材料的至少一个存储空间装置的位置。 第一存储空间装置可以具有具有两个龙门架的龙门架，两个支架腿中的每一个支撑在线性可移动的脚元件上。 该系统可以包括至少一个第一非接触式距离传感器，该第一非接触式距离传感器安装在两个脚元件之一上，以测量一个脚元件与第一固定参考点之间的第一相对距离。 为了测量另一个脚元件和第二固定参考点之间的第二相对距离，第二非接触距离传感器被安装到两个脚元件中的另一个，并且评估单元被配置为确定第一存储器 关于中心垂直轴的空间装置并且控制脚元件的运动。

公开(公告)号：US09110470B2

公开(公告)日：2015-08-18

申请号：US14271260

申请日：2014-05-06

申请人： iRobot Corporation

发明人： L. Niklas Karlsson ,  Paolo Pirjanian ,  Luis Filipe Domingues Goncalves ,  Enrico Di Bernardo

IPC分类号： G08G1/123 ,  G05D1/02 ,  G01C21/12 ,  G06T7/00

CPC分类号： G05D1/0246 ,  G01C21/12 ,  G05D1/0231 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0248 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0207 ,  G05D2201/0215 ,  G06T7/55 ,  G06T7/70 ,  G06T7/74 ,  G06T2207/30204 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/46 ,  Y10S901/47 ,  Y10S901/50

摘要： The invention is related to methods and apparatus that use a visual sensor and dead reckoning sensors to process Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). These techniques can be used in robot navigation. Advantageously, such visual techniques can be used to autonomously generate and update a map. Unlike with laser rangefinders, the visual techniques are economically practical in a wide range of applications and can be used in relatively dynamic environments, such as environments in which people move. One embodiment further advantageously uses multiple particles to maintain multiple hypotheses with respect to localization and mapping. Further advantageously, one embodiment maintains the particles in a relatively computationally-efficient manner, thereby permitting the SLAM processes to be performed in software using relatively inexpensive microprocessor-based computer systems.

摘要翻译： 本发明涉及使用视觉传感器和航位推算传感器来处理同时定位和映射（SLAM）的方法和装置。 这些技术可用于机器人导航。 有利地，可以使用这种可视化技术来自主地生成和更新地图。 与激光测距仪不同，视觉技术在广泛的应用中在经济上是实用的，并且可以在诸如人们移动的环境的相对动态的环境中使用。 一个实施例进一步有利地使用多个粒子来维持关于定位和映射的多个假设。 进一步有利的是，一个实施例以相对计算效率的方式维护颗粒，从而允许使用相对便宜的基于微处理器的计算机系统在软件中执行SLAM处理。

公开(公告)号：US09081384B2

公开(公告)日：2015-07-14

申请号：US13854131

申请日：2013-03-31

申请人： National Chiao Tung University

发明人： Kai-Tai Song ,  Shang-Chun Hung

IPC分类号： G05D1/02 ,  B60W20/00

CPC分类号： G05D1/0223 ,  B60W20/00 ,  G05D1/0248 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/028 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/47

摘要： An autonomous electronic apparatus and a navigation method thereof are provided. The navigation method includes the following steps. Firstly, a calling signal from a target is received through a wireless sensor network. A position relationship between the target and the autonomous electronic apparatus is analyzed to generate a first speed. Next, an image set is captured and an image relationship between the image set and the target is analyzed to generate a second speed. Afterwards, a weighting value related to the position relationship is calculated. Besides, a moving speed is calculated according to the weighting value, the first speed and the second speed, and a moving status of the autonomous electronic apparatus moving toward the target is controlled via the moving speed.

摘要翻译： 提供了一种自主的电子设备及其导航方法。 导航方法包括以下步骤。 首先，通过无线传感器网络接收来自目标的呼叫信号。 分析目标和自主电子设备之间的位置关系以产生第一速度。 接下来，捕获图像集并且分析图像集和目标之间的图像关系以产生第二速度。 之后，计算与位置关系相关的加权值。 此外，根据加权值，第一速度和第二速度来计算移动速度，并且经由移动速度控制朝向目标移动的自主电子设备的移动状态。

公开(公告)号：US20150094913A1

公开(公告)日：2015-04-02

申请号：US14396447

申请日：2013-04-25

申请人： Atlas Copco Rock Drills AB

发明人： Christoph Muller ,  George Biro

IPC分类号： G05D1/02 ,  B62D6/00

CPC分类号： G05D1/024 ,  B62D6/00 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0248 ,  G05D2201/021

摘要： Method of manoeuvring a mobile mining machine including two or more self steered and optionally self propelled interconnected units being connected as train units over a respective articulating joint, said mobile mining machine having a forward and a backward direction, wherein in a tunnel following mode the method includes: —producing a set of first signals representative of sideward distances between at least one side of the mobile mining machine and a respective nearby wall of said tunnel, and—evaluating said set of first signals so as to determine a sideways position of the mobile mining machine in respect of the walls of said tunnel during driving, and—producing steering commands to be sent to a propulsion arrangement in order to maintain a position of the mobile mining machine to ensure clearance to tunnel walls during driving. The invention also relates to a system and a mobile mining machine.

摘要翻译： 操纵包括两个或更多个自转和可选的自推进互连单元的移动采矿机的方法，其在各自的铰接接头上作为列车单元连接，所述移动式挖掘机具有前进和后退方向，其中在隧道跟随模式中，所述方法 包括：产生表示移动采矿机的至少一侧与所述隧道的相应附近墙之间的侧向距离的一组第一信号，以及评估所述一组第一信号，以便确定移动台的侧向位置 采矿机相对于所述隧道在行驶期间的墙壁，并且产生转向命令被发送到推进装置，以便维持移动采矿机的位置以确保在行驶期间对隧道壁的间隙。 本发明还涉及一种系统和移动式采矿机。

公开(公告)号：US20150081156A1

公开(公告)日：2015-03-19

申请号：US14549103

申请日：2014-11-20

申请人： GRAY & COMPANY, INC.

发明人： Paul Gerard Trepagnier ,  Jorge Emilio Nagel ,  Matthew Taylor Dooner ,  Michael Thomas Dewenter ,  Neil Michael Traft ,  Sergey Drakunov ,  Powell Kinney ,  Aaron Lee

IPC分类号： G05D1/02 ,  G01S17/93

CPC分类号： G05D1/0248 ,  G01S17/023 ,  G01S17/936 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0213 ,  G08G1/16

摘要： An autonomous controller for a vehicle. The controller has a processor configured to receive position signals from position sensors and to generate operation control signals defining an updated travel path for the vehicle. The controller has a programmable interface providing communication among the position sensors, the operation control mechanisms, and the processor. The controller is configured to normalize inputs to the processor from the position sensors and to generate compatible operation control signals applied as the inputs to the operation control mechanisms. The processor and the programmable interface define a self-contained unit configurable for operation with a variety of different remote sensors and different remote operation control mechanisms.

摘要翻译： 一种用于车辆的自主控制器。 控制器具有处理器，其被配置为从位置传感器接收位置信号并且产生限定用于车辆的更新的行进路径的操作控制信号。 控制器具有可编程接口，用于提供位置传感器，操作控制机构和处理器之间的通信。 控制器被配置为从位置传感器标准化到处理器的输入，并且产生作为操作控制机构的输入应用的兼容操作控制信号。 处理器和可编程接口定义了一个独立的单元，可配置为使用各种不同的远程传感器和不同的远程操作控制机制进行操作。

公开(公告)号：US20140371973A1

公开(公告)日：2014-12-18

申请号：US14308067

申请日：2014-06-18

申请人： KUKA Laboratories GmbH

发明人： Patrick Pfaff ,  Bjorn Klein ,  Christoph Bick

IPC分类号： G05D1/00

CPC分类号： G05D1/0088 ,  G05D1/0221 ,  G05D1/0248 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0216 ,  Y10S901/09

摘要： The invention relates to an automated guided vehicle and a method for operating an automated guided vehicle. Upon arriving at a destination, then the automated guided vehicle is moved, based on a comparison of signals or data assigned to the environment detected by at least one sensor with signals or data which are assigned to a target position or to a target position and orientation of the automated guided vehicle at the destination, such that the actual position or the actual position and orientation is the same as the target position or target position and orientation at least within a pre-specified tolerance.

摘要翻译： 本发明涉及一种自动引导车辆和一种用于操作自动引导车辆的方法。 在到达目的地时，基于将由至少一个传感器检测到的指定给环境的环境的信号或数据与被分配给目标位置的信号或数据或目标位置和方向进行比较，自动引导车辆被移动 使得实际位置或实际位置和方位与目标位置或目标位置和方向至少在预先规定的公差内相同。