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    Double hand for an industrial robot
    32.
    发明授权
    Double hand for an industrial robot 失效
    双手为工业机器人

    公开(公告)号：US4565400A

    公开(公告)日：1986-01-21

    申请号：US605027

    申请日：1984-04-10

    申请人： Seiichiro Nakashima ,  Nobutoshi Torii ,  Akihiro Terada

    发明人： Seiichiro Nakashima ,  Nobutoshi Torii ,  Akihiro Terada

    IPC分类号： B25J15/08 ,  B23Q7/04 ,  B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J15/04

    CPC分类号： B25J15/04 ,  B25J15/0052 ,  B25J15/0213

    摘要： A double hand for an industrial robot comprises a hand body, two sets of work clamping units and two sets of actuators to drive the work clamping units, respectively, for opening and closing motions. The hand body has a rear end attachable to the free end of the robot wrist of an industrial robot, a front end and opposite sides extending between the front end and the rear end. Each work clamping unit has a pair of gripping fingers and the pairs of gripping fingers of the two sets of work gripping units are supported pivotally at the roots thereof on the opposite sides of the hand body for turning motion. The paired gripping fingers are turned about the respective roots thereof in opposite directions by the associated actuator.

    摘要翻译： PCT No.PCT / JP83 / 00262 Sec。 371日期1984年4月10日 102（e）日期1984年4月10日PCT提交1983年8月11日PCT公布。 出版物WO84 / 00713 1984年3月1日。工业机器人的双手包括手柄，两套夹紧装置和两套执行器，用于分别驱动夹紧装置，用于打开和关闭运动。 手柄具有可连接到工业机器人的机器人手腕的自由端的后端，前端和在前端和后端之间延伸的相对侧。 每个工件夹紧单元具有一对夹持指状物，并且两组夹紧单元的夹持爪对在其根部处可旋转地支撑在手柄的相对侧上，用于转动。 成对的夹持爪通过相关联的致动器在相反的方向围绕其相应的根部转动。

    Piping arrangement for a laser robot wrist
    33.
    发明授权
    Piping arrangement for a laser robot wrist 失效
    激光机器人手腕的管道布置

    公开(公告)号：US5296671A

    公开(公告)日：1994-03-22

    申请号：US930525

    申请日：1992-09-30

    申请人： Nobutoshi Torii ,  Akihiro Terada ,  Yasuo Sasaki

    发明人： Nobutoshi Torii ,  Akihiro Terada ,  Yasuo Sasaki

    IPC分类号： B23K26/08 ,  B23K26/10 ,  B25J17/02

    CPC分类号： B23K26/0884

    摘要： A piping arrangement in which a plurality of sealing means (70 through 78) are arranged on a sheathing pipe (42) provided as an outer pipe of a robot wrist (18) of a laser robot to thereby define annular chambers (84 through 90); the annular chamber (86 and 90) being used as a gas-carrying annular chamber for transferring an assist gas from one line to another, and a liquid-carrying chamber for transferring a liquid coolant from one line to another; the assist gas and the liquid coolant being supplied and returned through the gas-carrying annular chamber and the liquid-carrying annular chamber (84 and 90). Pipes (22, 24, 26, and 28) are arranged close to and along the outer surfaces of a robot forearm (16) and the robot wrist (18), and predetermined annular chambers (84, 88) other than the gas-carrying annular chamber (86) and the liquid-carrying annular chamber (90) being used as pressure chambers provided with sealing means (70 through 78) arranged thereamong, to thereby prevent leakage of the assist gas from the gas-carrying annular chamber and leakage of the liquid coolant from the liquid-carrying annular chamber.

    摘要翻译： PCT No.PCT / JP92 / 00093 Sec。 371日期：1992年9月30日 102（e）1992年9月30日PCT提交1992年1月30日PCT公布。 公开号WO92 / 13669 日期：1992年8月20日。一种管道装置，其中多个密封装置（70至78）布置在设置为激光机器人的机器人手腕（18）的外管的护套管（42）上，从而限定 环形室（84至90）; 环形室（86和90）用作用于将辅助气体从一条线路传送到另一条线路的气体输送环形室，以及用于将液体冷却剂从一条线路转移到另一条线路的液体输送室; 辅助气体和液体冷却剂通过气体输送环形室和液体输送环形室（84和90）被供给和返回。 管道（22,24,26和28）靠近并沿着机器人前臂（16）和机器手腕（18）的外表面布置，以及预定的环形室（84,88），除了气体承载 环形室86和液体输送环状室90被用作设置有密封装置70〜78的压力室，从而防止辅助气体从气体输送环状室泄漏，泄漏 来自液体携带环形室的液体冷却剂。

    Laser robot with heat eliminating means
    34.
    发明授权
    Laser robot with heat eliminating means 失效
    具有热消除手段的激光机器人

    公开(公告)号：US5185512A

    公开(公告)日：1993-02-09

    申请号：US720821

    申请日：1991-07-15

    申请人： Nobutoshi Torii ,  Susumu Ito ,  Akihiro Terada ,  Yasuo Sasaki

    发明人： Nobutoshi Torii ,  Susumu Ito ,  Akihiro Terada ,  Yasuo Sasaki

    IPC分类号： B23K26/08 ,  B23K26/10 ,  B23K26/42 ,  B25J19/00

    CPC分类号： B23K26/0884 ,  B23K26/703 ,  B25J19/00 ,  B25J19/0054

    摘要： A heat eliminator intercepts a heat transmission in a laser robot which has a robot base (12), a robot arm (16) joined for swing motion to a robot swivel post (14) set upright on the robot base (12), a laser beam projecting unit (20) attached to an extreme end of the robot arm (16), and a drive motor (Mv) for driving the robot arm (16) for a swing motion through a precision transmission mechanism (30, 32, 34) inserted between the robot swivel post and the robot arm, from the drive motor to the precision transmission mechanism. The heat eliminator is provided with a bracket member (26) arranged between the precision transmission mechanism (30, 32, 34) and the drive motor (Mv) with one end in contact with the end surface of the drive motor on the side of the output shaft thereof and the other end in contact with the precision transmission mechanism, and an annular cooling water passage (50) formed in the bracket member (26). Cooling water is supplied into the annular cooling water passage (50) formed in the bracket member (26) from a cooling water source (70) for supplying cooling water to the laser beam conduit lines of the robot arm (16) to cool the bracket member (26) to absorb heat generated by the drive motor (Mv) by the bracket member (26), so that the heat transmission to the precision transmission mechanism (30, 32, 34) is intercepted.

    摘要翻译： PCT No.PCT / JP90 / 01627 Sec。 371日期1991年7月15日 102（e）日期1991年7月15日PCT 1990年12月12日PCT PCT。 公开号WO91 / 08858 日期：1991年6月27日。一种除热器拦截了具有机器人基座（12）的机器人基座（12），机器人手臂（16），用于摆动运动的机器人旋转支架（14）上的热传递。 基座（12），安装在机器人手臂（16）的前端的激光束投影单元（20），以及用于通过精密传动机构驱动机器人手臂（16）进行摆动的驱动马达（Mv） （30,32,34），其从所述驱动马达到所述精密传动机构插入所述机器人旋转柱和所述机器人手臂之间。 除热器设置有布置在精密传动机构（30,32,34）和驱动马达（Mv）之间的托架构件（26），其一端与驱动马达的端面相接触 输出轴，另一端与精密传动机构接触，以及形成在支架构件（26）中的环形冷却水通道（50）。 冷却水从用于向机器人手臂（16）的激光束导管供给冷却水的冷却水源（70）供给到形成在支架构件（26）中的环形冷却水通道（50）中，以冷却支架 构件（26），用于吸收由支架构件（26）由驱动电动机（Mv）产生的热量，使得对精密传动机构（30,32,34）的传热被截断。

    Multi-articulated arm type industrial laser robot
    35.
    发明授权
    Multi-articulated arm type industrial laser robot 失效
    多功能ARM型工业激光机器人

    公开(公告)号：US5140129A

    公开(公告)日：1992-08-18

    申请号：US668498

    申请日：1991-03-18

    申请人： Nobutoshi Torii ,  Susumu Ito ,  Akihiro Terada

    发明人： Nobutoshi Torii ,  Susumu Ito ,  Akihiro Terada

    IPC分类号： B23K26/08 ,  B23K26/10 ,  B25J19/00

    CPC分类号： B23K26/0884 ,  B25J19/0037

    摘要： A laser beam passage (10) arranged outside a robot unit of a multi-articulated arm type industrial laser robot has a base (71), a swivel body (72), a first robot arm (74) supported for swing motion, a second robot arm (76) pivotally joined to the first robot arm (74), and a robot wrist (80) attached to an front end of the second robot arm (76) and provided with a laser beam emitting head (79) to connect a laser oscillator (12) to a laser beam receiving unit (77) provided on a rear end of the second robot arm (76). The laser beam passage means (10) has a first laser beam shifting system (20) routing a laser beam emitted by the laser oscillator (12) to an extremity thereof, and having a plurality of rotary joints (R.sub.1, R.sub.2), one telescopic linear-motion joint (S.sub.1), a plurality of laser beam conduits (24, 26) and built-in laser beam reflecting mirrors (25, 27); and a second laser beam shifting system (30) routing the laser beam from the extremity of the first laser beam shifting system (20) toward the laser beam receiving unit (77) attached to the rear end of the second robot arm (76), and having a plurality of rotary joints (R.sub.4 to R.sub.6), a plurality of laser beam conduits (32, 35, 37) and built-in laser beam reflecting mirrors (34, 36).

    摘要翻译： PCT No.PCT / JP90 / 00920 Sec。 371日期1991年3月18日 102（e）1991年3月18日PCT PCT 1990年7月17日PCT公布。 公开号WO91 / 01194 日本专利公报2001年2月7日。一种设置在多关节臂式工业激光机器人的机器人单元外侧的激光束通路（10）具有基座（71），旋转体（72），第一机器人手臂（74） 支撑摆动运动的第二机器人臂（76）和枢轴连接到第一机器人手臂（74）的第二机器人手臂（76）和安装在第二机器人手臂（76）前端的机械手腕（80） 头部（79）将激光振荡器（12）连接到设置在第二机器人臂（76）的后端上的激光束接收单元（77）。 激光束通道装置（10）具有将由激光振荡器（12）发射的激光束路由到其末端的第一激光束移动系统（20），并且具有多个旋转接头（R1，R2），一个伸缩 线性运动接头（S1），多个激光束导管（24,26）和内置的激光束反射镜（25,27）; 以及将激光束从第一激光束移动系统（20）的末端引导到附接到第二机器人臂（76）的后端的激光束接收单元（77）的第二激光束移动系统（30） 并具有多个旋转接头（R4〜R6），多个激光束导管（32,35,37）和内置激光束反射镜（34,36）。

    Multi-articulation type robot for laser operation
    36.
    发明授权
    Multi-articulation type robot for laser operation 失效
    用于激光操作的多功能型机器人

    公开(公告)号：US5132887A

    公开(公告)日：1992-07-21

    申请号：US499339

    申请日：1990-06-15

    申请人： Nobutoshi Torii ,  Susumu Ito ,  Akihiro Terada ,  Yasuo Sasaki

    发明人： Nobutoshi Torii ,  Susumu Ito ,  Akihiro Terada ,  Yasuo Sasaki

    IPC分类号： B25J17/00 ,  B23K26/08 ,  B23K26/10 ,  B25J17/02 ,  B25J18/04 ,  B25J19/00

    CPC分类号： B23K26/0884 ,  B25J17/0283 ,  B25J18/04 ,  B25J19/0037

    摘要： A multi-articulation type robot for a laser operation by emitting a beam of laser into a desired position in a three-dimensional space, and provided with a first hollow robot arm (16) swingably pivoted to an upper end of a robot swivel body (14) mounted on a robot base (12), a second hollow robot arm (18) swingably pivoted to a front end of the first robot arm (16) and rotatable about a central axis of the second robot arm per se, and a robot wrist (20) mounted on a front end of the second robot arm (18) and provided with a laser beam collecting unit (22) having a laser beam emitting outlet (22a), the robot wrist (20) being provided with motion transmitting mechanisms for converting first and second rotative inputs transmitted by a first and second hollow rotatable drive shafts (30a and 30b) arranged inside the second robot arm (18) into motions by which the laser beam collecting unit (22) is rotated about an axis orthogonal to an axis along which a laser beam is emitted, and to move the unit (22) forward and back along the axis of the laser emission.

    Industrial robot
    38.
    发明授权
    Industrial robot 失效
    工业机器人

    公开(公告)号：US5006035A

    公开(公告)日：1991-04-09

    申请号：US346280

    申请日：1989-03-31

    申请人： Seiichiro Nakashima ,  Kenichi Toyoda ,  Nobutoshi Torii

    发明人： Seiichiro Nakashima ,  Kenichi Toyoda ,  Nobutoshi Torii

    IPC分类号： B25J9/04 ,  B25J9/06 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B25J19/00 ,  G05B19/23

    CPC分类号： B25J9/046 ,  B25J19/0029 ,  B25J19/005 ,  B25J9/1035 ,  B25J9/12 ,  G05B19/23 ,  G05B2219/45083 ,  G05B2219/50078 ,  G05B2219/50084

    摘要： An industrial robot has a robot unit (10) comprising a fixed base (12) and movable robot components (16, 18, 20) operatively controlled by driving motors (M.theta., MW, MU, M.alpha., M.beta., M.gamma.) provided with absolute position detecting encoders (EC.theta., ECW, ECU, EC.alpha., EC.beta., EC.gamma.). The swivel body (16) among the movable robot components, mounted on the fixed base (12) is mounted, on its mount, with the driving motor (M.theta.) for operatively controlling the same, and is mounted with and holds a battery (46) for supplying a backup voltage to the encoders of the driving motors (MW, MU, M.alpha., M.beta., M.gamma.) for operatively controlling the movable robot components (18, 20). The battery is connected electrically by cables (48, 49) to the encoders (EC.theta., ECW, ECU, EC.alpha., EC.beta., EC.gamma.).

    摘要翻译： 工业机器人具有机器人单元（10），其包括固定基座（12）和通过驱动马达（Mθ，MW，MU，Mα，Mβ，Mγ）可操作地控制的可移动机器人部件（16,18,20） 提供绝对位置检测编码器（EC theta，ECW，ECU，EC alpha，EC beta，EC gamma）。 安装在固定基座（12）上的可移动机器人部件中的旋转体（16）在其安装件上安装有用于可操作地控制其的驱动电动机（Mθ），并且安装并保持电池 46，用于向驱动电动机（MW，MU，Mα，Mβ，Mγ）的编码器提供备用电压，用于可操作地控制可移动机器人部件（18,20）。 电池通过电缆（48,49）电连接到编码器（ECθ，ECW，ECU，EC alpha，EC beta，EC gamma）。