公开(公告)号：US07969109B2

公开(公告)日：2011-06-28

申请号：US12336152

申请日：2008-12-16

申请人： Shuzo Masuo ,  Tsuyoshi Kanada

发明人： Shuzo Masuo ,  Tsuyoshi Kanada

IPC分类号： H02K23/00 ,  H02K37/00

CPC分类号： G05B19/0423 ,  B23Q5/40 ,  G05B19/054 ,  G05B2219/41309 ,  G05B2219/41311 ,  G05B2219/45006 ,  G05B2219/45083 ,  G05B2219/45207

摘要： An electric actuator includes a motion conversion mechanism and a position detector. The motion conversion mechanism converts rotation of a rotary shaft of a motor into linear motion of an output shaft. The position detector detects a permanent magnet M, which moves integrally with the output shaft. A motor control portion controls the motor based on commands from a host command unit. A control program for controlling the motor includes, as control modes, six fluid pressure cylinder modes, according to which the motor is controlled. Specifically, each of the control modes corresponds to one of the cases where the fluid pressure cylinder is controlled by three solenoid valves, or a two-position single solenoid valve, a two-position double solenoid valve, and a three-position double solenoid valve. The motor is controlled according to the selected control mode.

摘要翻译： 电致动器包括运动转换机构和位置检测器。 运动转换机构将马达的旋转轴的旋转转换为输出轴的线性运动。 位置检测器检测与输出轴一体移动的永磁体M。 马达控制部根据来自主机指令单元的命令来控制马达。 用于控制电动机的控制程序包括作为控制模式的六个流体压力缸模式，根据该模式控制电动机。 具体地说，每个控制模式对应于流体压力缸由三个电磁阀或两位单电磁阀，两位双电磁阀和三位双电磁阀控制的情况之一 。 电机根据所选择的控制模式进行控制。

公开(公告)号：US20090167214A1

公开(公告)日：2009-07-02

申请号：US12336152

申请日：2008-12-16

申请人： Shuzo Masuo ,  Tsuyoshi Kanada

发明人： Shuzo Masuo ,  Tsuyoshi Kanada

IPC分类号： H02K7/06 ,  G05B11/14

CPC分类号： G05B19/0423 ,  B23Q5/40 ,  G05B19/054 ,  G05B2219/41309 ,  G05B2219/41311 ,  G05B2219/45006 ,  G05B2219/45083 ,  G05B2219/45207

摘要： An electric actuator includes a motion conversion mechanism and a position detector. The motion conversion mechanism converts rotation of a rotary shaft of a motor into linear motion of an output shaft. The position detector detects a permanent magnet M, which moves integrally with the output shaft. A motor control portion controls the motor based on commands from a host command unit. A control program for controlling the motor includes, as control modes, six fluid pressure cylinder modes, according to which the motor is controlled. Specifically, each of the control modes corresponds to one of the cases where the fluid pressure cylinder is controlled by three solenoid valves, or a two-position single solenoid valve, a two-position double solenoid valve, and a three-position double solenoid valve. The motor is controlled according to the selected control mode.

摘要翻译： 电致动器包括运动转换机构和位置检测器。 运动转换机构将马达的旋转轴的旋转转换为输出轴的线性运动。 位置检测器检测与输出轴一体移动的永磁体M。 马达控制部根据来自主机指令单元的命令来控制马达。 用于控制电动机的控制程序包括作为控制模式的六个流体压力缸模式，根据该模式控制电动机。 具体地说，每个控制模式对应于流体压力缸由三个电磁阀或两位单电磁阀，两位双电磁阀和三位双电磁阀控制的情况之一 。 电机根据所选择的控制模式进行控制。

公开(公告)号：US07468594B2

公开(公告)日：2008-12-23

申请号：US11690236

申请日：2007-03-23

申请人： Goran Svensson ,  Matts Linger

发明人： Goran Svensson ,  Matts Linger

IPC分类号： G05B19/29

CPC分类号： F16P3/144 ,  B25J9/1674 ,  G05B2219/37372 ,  G05B2219/45083 ,  G05B2219/49137 ,  G05B2219/49142

摘要： The present invention relates to a safety system for use in protection functions, which system prevents that an error in one control circuit do not result in a function failure by using supervising functions comprising at least two sensors connected to a monitoring unit which receives and processes information about a position of a machine from both sensors and compares the results with stored values and a number of input conditions for the monitoring unit, whereby said sensors comprise means for generating data with respect to a position of a machine movement and said monitoring unit comprises means, which with respect to the result of the comparison is arranged to stop a machine movement if conditions for a stop are fulfilled. The monitoring unit is arranged to compare values from said sensors and when detecting deviating value from either one of sensors detecting a functional error with the sensors.

摘要翻译： 本发明涉及一种用于保护功能的安全系统，该系统通过使用包括连接到监视单元的至少两个传感器的监督功能来防止一个控制电路中的错误不会导致功能故障，监视单元接收和处理信息 关于来自两个传感器的机器的位置，并将结果与​​存储的值和用于监视单元的输入条件的数量进行比较，由此所述传感器包括用于相对于机器移动的位置生成数据的装置，并且所述监视单元包括装置 ，相对于比较结果，如果满足停止条件，则停止机器移动。 监视单元被布置为比较来自所述传感器的值和当检测到与传感器检测到功能错误的传感器中的任一个的偏差值时。

公开(公告)号：US06301763B1

公开(公告)日：2001-10-16

申请号：US08469907

申请日：1995-06-06

申请人： Timothy R. Pryor

发明人： Timothy R. Pryor

IPC分类号： B23Q1700

CPC分类号： B23P19/10 ,  A01B69/008 ,  B25J9/1684 ,  B25J9/1692 ,  B25J9/1697 ,  B25J13/088 ,  B25J18/002 ,  B25J19/021 ,  B25J19/022 ,  B25J19/023 ,  B62D1/28 ,  G01B11/00 ,  G01B11/002 ,  G05B19/39 ,  G05B19/401 ,  G05B2219/34033 ,  G05B2219/36417 ,  G05B2219/36439 ,  G05B2219/37572 ,  G05B2219/39057 ,  G05B2219/39393 ,  G05B2219/45064 ,  G05B2219/45083 ,  Y10T29/49764 ,  Y10T29/49769 ,  Y10T29/4978 ,  Y10T29/53004 ,  Y10T29/53009 ,  Y10T29/53087 ,  Y10T29/53091

摘要： Methods for assembling, handling, and fabricating are disclosed in which targets are used on objects. The targets can be specifically applied to the object, or can be an otherwise normal feature of the object. Conveniently, the targets are removable from the object or covered by another object during an assembling process. One or more robots and imaging devices for the targets are used. The robots can be used to handle or assemble a part, or a fixture may be used in conjunction with the robots. Conveniently, the CAD design system is used in designing the targets as well as for the assembly process using the targets. A plurality of targets can also be used to monitor and inspect a forming process such as on a sheet panel.

摘要翻译： 公开了用于组装，处理和制造的方法，其中目标用于物体上。 目标可以专门应用于对象，或者可以是对象的其他正常特征。 方便地，在组装过程中，目标物可从物体上移除或被另一物体覆盖。 使用一个或多个用于目标的机器人和成像设备。 机器人可用于处理或组装零件，或者可以将机具与机器人结合使用。 方便的是，CAD设计系统用于设计目标以及使用目标的装配过程。 还可以使用多个目标来监视和检查诸如在片材板上的成形过程。

公开(公告)号：US5332785A

公开(公告)日：1994-07-26

申请号：US39948

申请日：1993-03-29

申请人： Gerhard Brindoepke

发明人： Gerhard Brindoepke

IPC分类号： C09D163/00 ,  C08G59/16 ,  C08G59/40 ,  C09D201/02 ,  C09D201/06 ,  C08F8/32 ,  C09D3/727

CPC分类号： C08G59/4042 ,  C08G59/1455 ,  G05B2219/45083

摘要： A liquid coating composition based on a polymer containing acetoacetate groups and a polyamine in the form of the corresponding aldimine or ketimine, the polymer containing acetoacetate groups being obtained by reacting a polyepoxide containing hydroxyl groups, or a polyepoxide which is partially or completely reacted with monocarboxylic acids, with acetoacetic acid derivatives. These liquid coating compositions are suitable in particular as binders in two-component fillers for automotive refinishing or as two-component primers.

摘要翻译： 基于含有乙酰乙酸酯基团的聚合物和相应的醛亚胺或酮亚胺形式的多胺的液体涂料组合物，含有乙酰乙酸酯基团的聚合物是通过使含有羟基的聚环氧化物反应得到的，或者是与单羧酸部分或完全反应的聚环氧化物 酸，与乙酰乙酸衍生物。 这些液体涂料组合物特别适用于用于汽车修补的双组分填料中的粘合剂或作为双组分引物。

公开(公告)号：US5327523A

公开(公告)日：1994-07-05

申请号：US783972

申请日：1991-10-29

申请人： Atsushi Itoh

发明人： Atsushi Itoh

IPC分类号： G05B19/18 ,  B25J9/18 ,  G05B19/416 ,  G05B19/407

CPC分类号： G05B19/416 ,  G05B2219/34179 ,  G05B2219/43203 ,  G05B2219/45083

摘要： A multi-axis robot and controller therefor which is responsive to the input of target position information for each of plural axes and outputs position commands to motors for each axis of the robot. All of the axes are considered together and are assumed to move according to the same velocity profile, the fastest velocity is identified and used as the basis for assigning a relative load factor to each axis. An actual velocity command for movement of each axis according to the input target position is calculated on the basis of the preceeding position command, its load factor, velocity profile and interpolated velocity value. The position command is calculated on the basis of the velocity command. The controlled axes may include additional outside axes and the load factor may be variable.

摘要翻译： 一种多轴机器人及其控制器，其响应于多个轴中的每一个的目标位置信息的输入，并且向机器人的每个轴的马达输出位置命令。 所有的轴都被考虑在一起，并且假定根据相同的速度分布移动，识别出最快的速度，并将其用作为每个轴分配相对负载因子的基础。 根据输入目标位置的各轴运动的实际速度指令是根据先前的位置指令，载荷系数，速度分布和内插速度值进行计算的。 基于速度指令计算位置指令。 受控轴可以包括额外的外轴，并且负载系数可以是可变的。

公开(公告)号：US5148591A

公开(公告)日：1992-09-22

申请号：US478078

申请日：1990-02-09

申请人： Timothy R. Pryor

发明人： Timothy R. Pryor

IPC分类号： A01B69/04 ,  B23P19/00 ,  B25J9/16 ,  B25J18/00 ,  B25J19/02 ,  B62D1/28 ,  G01B11/00 ,  G05B19/39

CPC分类号： B23P19/10 ,  A01B69/008 ,  B25J18/002 ,  B25J19/021 ,  B25J19/022 ,  B25J9/1692 ,  B25J9/1697 ,  B62D1/28 ,  G01B11/002 ,  G05B19/39 ,  G05B2219/36417 ,  G05B2219/36439 ,  G05B2219/37572 ,  G05B2219/45083 ,  Y10T29/49769

摘要： Methods and apparatuses for assemblying, handling, and fabrication are disclosed in which targets are used on objects. The targets can be specifically applied to the object, or can be an otherwise normal feature of the object. Conveniently, the targets are removable from the object or covered by another object during an assemblying process. One or more robots and imaging devices for the targets are used. The robots can be used to handle or assemble a part, or a fixture may be used in conjunction with the robots. Conveniently, the CAD design system is used in designing the targets as well as for the assembly process using the targets. A plurality of targets can also be used to monitor and inspect a forming process such as on a sheet panel.

摘要翻译： 公开了用于组装，处理和制造的方法和装置，其中在对象上使用目标。 目标可以专门应用于对象，或者可以是对象的其他正常特征。 方便地，在组装过程中，目标物可从物体上移除或被另一物体覆盖。 使用一个或多个用于目标的机器人和成像设备。 机器人可用于处理或组装零件，或者可以将机具与机器人结合使用。 方便的是，CAD设计系统用于设计目标以及使用目标的装配过程。 还可以使用多个目标来监视和检查诸如在片材板上的成形过程。

公开(公告)号：US5136223A

公开(公告)日：1992-08-04

申请号：US543840

申请日：1990-07-19

申请人： Tatsuo Karakama ,  Kouichi Okanda

发明人： Tatsuo Karakama ,  Kouichi Okanda

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  G05B19/4093 ,  G05B19/42 ,  G05B19/425

CPC分类号： G05B19/40932 ,  G05B19/425 ,  G05B2219/34337 ,  G05B2219/35242 ,  G05B2219/36087 ,  G05B2219/36095 ,  G05B2219/36503 ,  G05B2219/45083 ,  Y02P90/265

摘要： A robot operating method capable of easily performing manual correction of a previously taught teaching point during an automatic robot operation, and of accurately and effectively performing a desired robot operation without the need of employing a visual sensor. After switching is made from an automatic operation mode to a manual operation mode in response to reading of a predetermined command code from a program (S1, S2), a robot tool positioned at a first teaching position is moved to a first working position on a workpiece by a control apparatus which responds to an operation of a remote operation board by an operator, so as to compensate for a dislocation of the teaching point attributable to a positional dislocation of the workpiece (S3), and then a correction data indicative of the results of a manual adjustment is calculated in response to supply of an external signal generated by an operator's operation and is stored in a memory (S4, S5). After completion of robot working at the first working position, second and later teaching points are sequentially corrected based on the correction data in response to reading of a position correcting command code from the program, whereby the robot working is accurately carried out at second and later working positions on the workpiece.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP89 / 01234 Sec。 371日期1990年7月19日 102（e）1990年7月19日PCT PCT 1989年12月8日PCT公布。 出版物WO90 / 06836 日期：1990年6月28日。一种机器人操作方法，其能够在自动机器人操作期间容易地执行先前教导的教导点的手动校正，并且准确且有效地执行期望的机器人操作，而不需要使用视觉传感器。 响应于从程序（S1，S2）读取预定命令代码，从自动操作模式切换到手动操作模式时，位于第一教学位置的机器人工具被移动到第一工作位置 工件，其由操作者响应于远程操作板的操作的控制装置，以补偿由于工件的位置偏差引起的示教点的位错（S3），然后指示表示工件的修正数据 响应于由操作者的操作产生的外部信号的供给来计算手动调整的结果，并存储在存储器中（S4，S5）。 在完成在第一工作位置的机器人工作之后，响应于来自程序的位置校正命令代码的读取，基于校正数据顺序地校正第二和稍后的教导点，从而在第二和稍后精确地执行机器人工作 工件上的工作位置。

公开(公告)号：US5017084A

公开(公告)日：1991-05-21

申请号：US249404

申请日：1988-09-23

申请人： Jerome H. Lemelson

发明人： Jerome H. Lemelson

IPC分类号： B25J5/00 ,  B25J9/04 ,  B25J15/04 ,  B25J19/02 ,  G05B19/425 ,  G07D7/12 ,  G07D7/20 ,  B25J17/02

CPC分类号： B25J5/005 ,  B25J15/0491 ,  B25J19/023 ,  B25J9/041 ,  G05B19/425 ,  G07D7/12 ,  G07D7/20 ,  G05B2219/33192 ,  G05B2219/33207 ,  G05B2219/36395 ,  G05B2219/36511 ,  G05B2219/36513 ,  G05B2219/37553 ,  G05B2219/37572 ,  G05B2219/40283 ,  G05B2219/40284 ,  G05B2219/40298 ,  G05B2219/41249 ,  G05B2219/45045 ,  G05B2219/45051 ,  G05B2219/45083 ,  G05B2219/45213 ,  G05B2219/49395 ,  Y10T29/5107 ,  Y10T483/10 ,  Y10T483/1793

摘要： An automatic manipulator capable of performing various programs and adaptively controlled operations with respect to work including operations on work. Automatic tool changing means are provided wherein the manipulator changes tools with respect to its tool holding fixture, tool head or heads. In one form, a plurality of tools to be used are supported on a rack adjacent the manipulator and the manipulator is automatically operated to effect the uncoupling of one or more tools from its operating head and the coupling of one or more tools with respect to such operating head. In another form, the tools are supported by the manipulator itself and the manipulator is automatically controlled to effect the transfer of tools between its operating head and a storage location for the tools. In a third form, tool heads themselves are automatically changed and received either from storage on the manipulator or adjacent the manipulator. In a fourth form, the tool head is composed of a turret containing a plurality of different tools and manipulating devices, which turret is automatically operated to bring a selected tool or fixture into an operative location on the manipulator.

摘要翻译： 一种能够执行各种程序和自动控制操作的自动操纵器，包括关于工作的操作。 提供自动换刀装置，其中操纵器相对于其工具夹具，工具头或头部改变工具。 在一种形式中，待使用的多个工具被支撑在与机械手相邻的机架上，并且操纵器被自动操作以实现一个或多个工具从其操作头的脱离，并且一个或多个工具相对于其的联接 操作头。 在另一种形式中，这些工具由操纵器本身支撑，并且自动控制操纵器来实现工具在其操作头和工具的存储位置之间的传送。 在第三种形式中，工具头自身被自动地改变并且从操纵器上的存储器或者与操纵器相邻接收。 在第四种形式中，工具头由包含多个不同工具和操纵装置的转台组成，该转台被自动操作以使选定的工具或固定装置进入操纵器上的操作位置。

公开(公告)号：US4972347A

公开(公告)日：1990-11-20

申请号：US255507

申请日：1988-10-11

申请人： Ronald L. Tarvin ,  Keith R. Wehmeyer

发明人： Ronald L. Tarvin ,  Keith R. Wehmeyer

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/18

CPC分类号： B25J9/1692 ,  G05B2219/45083 ,  G05B2219/50336

摘要： A method and apparatus by which correct tool dimensions for a three dimensional tool mounted on a manipulator can be determined. The manipulator operator inputs initial values for the tool dimensions into the manipulator control in the teach mode. Having established a target point within the manipulator's working volume, the operator, by means of teach pendant, causes the tool center point to approach and touch the target point from four different directions, at least one of which is noncoplanar with respect to the other three. For each approach point coordinates X, Y, Z, D, E, R are entered into the control. The control thereafter executes an analytical procedure including a major iteration loop which calculates the coordinates of the target point. In a first minor iteration loop within the major iteration loop updated tool dimensions are derived. In a second minor iteration loop within the major iteration loop new coordinates for the tool center point approach points are calculated. The differences between the average of the calculated coordinates of the target point and the average of the calculated coordinates of the approach points are determined. If the differences fall within operator determined limits the tool dimensions calculated in the first minor iteration loop are used. If not, the major iteration loop is repeated using the calculated values the tool dimensions and approach point coordinates of the previous iteration until they do, or until a predetermined number of iterations has been performed, whereupon an error signal is displayed.

摘要翻译： 可以确定安装在操纵器上的三维工具的正确工具尺寸的方法和装置。 操纵器操作员在示教模式下将刀具尺寸的初始值输入到操纵器控制中。 在操纵器的工作体积内建立目标点之后，操作者通过教导装置使工具中心点从四个不同的方向接近并触摸目标点，其中至少一个方向相对于另外三个方向是非共面的 。 对于每个接近点，坐标X，Y，Z，D，E，R被输入到控制中。 此后的控制执行包括计算目标点的坐标的主要迭代循环的分析过程。 在主要迭代循环中的第一个小的迭代循环中，派生了更新的工具维度。 在主迭代循环中的第二个次迭代循环中，计算刀具中心点逼近点的新坐标。 确定目标点的计算坐标的平均值与接近点的计算坐标的平均值之间的差异。 如果差异落在操作者确定的限度内，则使用在第一次轻微循环中计算的刀具尺寸。 如果不是，则使用所计算的值重复使用前一次迭代的工具尺寸和接近点坐标的主迭代循环，直到它们执行，或直到执行了预定数量的迭代，从而显示错误信号。