公开(公告)号：US08509949B2

公开(公告)日：2013-08-13

申请号：US12408958

申请日：2009-03-23

申请人： Brett Alan Bordyn ,  Myles Daniel Markey ,  Michael John Kleeman

发明人： Brett Alan Bordyn ,  Myles Daniel Markey ,  Michael John Kleeman

IPC分类号： G05B19/04 ,  G05B19/18 ,  G05B15/00 ,  G05B19/00

CPC分类号： B25J9/1692 ,  G05B2219/36439 ,  G05B2219/40623

摘要： The inventive concept of the metrology system (the system) actively determines the 6 Degree of Freedom (6-DOF) pose of a motion device such as, but not limited to, an industrial robot employing an end of arm tool (EOAT). A concept of the system includes using laser pointing devices without any inherent ranging capability in conjunction with the EOAT-mounted targets to actively determine the pose of the EOAT at distinct work positions of at least one motion device.

摘要翻译： 计量系统（该系统）的发明概念主动地确定运动装置的6自由度（6自由度）姿态，例如但不限于使用手臂工具（EOAT）的末端的工业机器人。 该系统的概念包括使用没有任何固有测距能力的激光指示设备与EOAT安装的目标相结合，以主动确定EOAT在至少一个运动装置的不同工作位置的姿态。

公开(公告)号：US4788440A

公开(公告)日：1988-11-29

申请号：US33898

申请日：1987-04-03

申请人： Timothy R. Pryor

发明人： Timothy R. Pryor

IPC分类号： A01B69/04 ,  B23P19/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J18/00 ,  B25J19/02 ,  G01B11/00 ,  G05B19/39 ,  G01N21/86

CPC分类号： B23P19/10 ,  A01B69/008 ,  B25J13/088 ,  B25J18/002 ,  B25J19/021 ,  B25J19/022 ,  B25J9/1684 ,  B25J9/1692 ,  B25J9/1697 ,  G01B11/002 ,  G05B19/39 ,  G05B2219/36417 ,  G05B2219/36439 ,  G05B2219/37572 ,  G05B2219/45083

摘要： This application discloses systems for use in the accurate positioning of robot arms and and similar automation. It is adjunct or alternative to present methods utilizing digital coordinates transmitted from encoders based in the joints of the manipulator arms to provide control signals for motor actuators positioning said arms.

摘要翻译： 本申请公开了用于机器人手臂的精确定位和类似自动化的系统。 它是辅助或替代使用基于在机械手臂的关节处的编码器传送的数字坐标的方法，以提供定位所述臂的电机致动器的控制信号。

公开(公告)号：US06317953B1

公开(公告)日：2001-11-20

申请号：US07875282

申请日：1992-04-29

申请人： Timothy R. Pryor

发明人： Timothy R. Pryor

IPC分类号： B23Q1700

CPC分类号： B23P19/10 ,  A01B69/008 ,  B25J9/1684 ,  B25J9/1692 ,  B25J9/1697 ,  B25J13/088 ,  B25J18/002 ,  B25J19/021 ,  B25J19/022 ,  B25J19/023 ,  B62D1/28 ,  G01B11/00 ,  G01B11/002 ,  G05B19/39 ,  G05B19/401 ,  G05B2219/34033 ,  G05B2219/36417 ,  G05B2219/36439 ,  G05B2219/37572 ,  G05B2219/39057 ,  G05B2219/39393 ,  G05B2219/45064 ,  G05B2219/45083 ,  Y10T29/49764 ,  Y10T29/49769 ,  Y10T29/4978 ,  Y10T29/53004 ,  Y10T29/53009 ,  Y10T29/53087 ,  Y10T29/53091

摘要： Methods for assembling, handling, and fabricating are disclosed in which targets are used on objects. The targets can be specifically applied to the object, or can be an otherwise normal feature of the object. Conveniently, the targets are removable from the object or covered by another object during an assembling process. One or more robots and imaging devices for the targets are used. The robots can be used to handle or assemble a part, or a fixture may be used in conjunction with the robots. Conveniently, the CAD design system is used in designing the targets as well as for the assembly process using the targets. A plurality of targets can also be used to monitor and inspect a forming process such as on a sheet panel.

摘要翻译： 公开了用于组装，处理和制造的方法，其中目标用于物体上。 目标可以专门应用于对象，或者可以是对象的其他正常特征。 方便地，在组装过程中，目标物可从物体上移除或被另一物体覆盖。 使用一个或多个用于目标的机器人和成像设备。 机器人可用于处理或组装零件，或者可以将机具与机器人结合使用。 方便的是，CAD设计系统用于设计目标以及使用目标的装配过程。 还可以使用多个目标来监视和检查诸如在片材板上的成形过程。

公开(公告)号：US06163946A

公开(公告)日：2000-12-26

申请号：US467411

申请日：1995-06-06

申请人： Timothy R. Pryor

发明人： Timothy R. Pryor

IPC分类号： A01B69/04 ,  B23P19/00 ,  B25J9/16 ,  G05B19/401 ,  B23Q17/00

CPC分类号： B23P19/10 ,  A01B69/008 ,  B25J9/1692 ,  B25J9/1697 ,  G05B19/401 ,  G05B2219/34033 ,  G05B2219/36417 ,  G05B2219/36439 ,  G05B2219/37572 ,  G05B2219/39393 ,  G05B2219/45064 ,  G05B2219/45083 ,  Y10T29/49769 ,  Y10T29/4978 ,  Y10T29/53009 ,  Y10T29/53087

摘要： Methods and apparatuses for assemblying, handling, and fabrication are disclosed in which targets are used on objects. The targets can be specifically applied to the object, or can be an otherwise normal feature of the object. Conveniently, the targets are removable from the object or covered by another object during an assemblying process. One or more robots and imaging devices for the targets are used. The robots can be used to handle or assemble a part, or a fixture may be used in conjunction with the robots. Conveniently, the CAD design system is used in designing the targets as well as for the assembly process using the targets. A plurality of targets can also be used to monitor and inspect a forming process such as on a sheet panel.

公开(公告)号：US5608847A

公开(公告)日：1997-03-04

申请号：US466300

申请日：1995-06-06

申请人： Timothy R. Pryor

发明人： Timothy R. Pryor

IPC分类号： A01B69/04 ,  B23P19/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J18/00 ,  B25J19/02 ,  B62D1/28 ,  G01B11/00 ,  G05B19/39 ,  G05B19/401 ,  G06F15/46 ,  H04N7/18

CPC分类号： B23P19/10 ,  A01B69/008 ,  B25J13/088 ,  B25J18/002 ,  B25J19/021 ,  B25J19/022 ,  B25J19/023 ,  B25J9/1684 ,  B25J9/1692 ,  B25J9/1697 ,  B62D1/28 ,  G01B11/00 ,  G01B11/002 ,  G05B19/39 ,  G05B19/401 ,  G05B2219/34033 ,  G05B2219/36417 ,  G05B2219/36439 ,  G05B2219/37572 ,  G05B2219/39057 ,  G05B2219/39393 ,  G05B2219/45064 ,  G05B2219/45083 ,  Y02P90/265

摘要： A method is provided for assembling objects using programmable robots. The robots are each operable with three or more degrees of freedom and the method includes grasping a first object with at least one of the robots, grasping a second object with at least one other robot, robotically placing the first object in a correct location with respect to the second object, and assembling the first and second objects. The objects can also be positioned in fixtures and the correct location of one object with respect to the other can be determined with respect to the fixture. The positions of both of the robots can be determined and suitable control commands provided to these robots to affect the assembling of the objects.

摘要翻译： 提供了一种用于使用可编程机器人组装对象的方法。 机器人各自以三个或更多自由度操作，并且该方法包括用至少一个机器人抓住第一物体，用至少一个其他机器人抓住第二物体，将第一物体机械地放置在正确的位置上 并且组装第一和第二物体。 对象也可以被定位在固定装置中，并且可以相对于固定装置确定一个物体相对于另一个物体的正确位置。 可以确定两个机器人的位置，并提供给这些机器人的合适的控制命令以影响物体的组装。

公开(公告)号：US4602163A

公开(公告)日：1986-07-22

申请号：US592443

申请日：1984-03-22

申请人： Timothy R. Pryor

发明人： Timothy R. Pryor

IPC分类号： A01B69/04 ,  B23P19/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J18/00 ,  B25J19/02 ,  G01B11/00 ,  G05B19/39 ,  G01J1/20

CPC分类号： B23P19/10 ,  A01B69/008 ,  B25J13/088 ,  B25J18/002 ,  B25J19/021 ,  B25J19/022 ,  B25J9/1684 ,  B25J9/1692 ,  B25J9/1697 ,  G01B11/002 ,  G05B19/39 ,  G05B2219/36417 ,  G05B2219/36439 ,  G05B2219/37572 ,  G05B2219/45083

摘要： Method and apparatus are provided for correcting positional data produced by a machine including a member moveable in at least two co-ordinate axes. The machine includes an encoder for providing rough position data indicating the coarse position of the member in each of the axes and provision is made for moving the moveable member to a position data correction location wherein the actual position of the member is determined electro-optically in the two coordinate axes relative to a reference point external to the machine. A signal representative of the actual position is generated and used to correct the rough position data provided by the encoder.

摘要翻译： 提供了用于校正由包括可在至少两个坐标轴中移动的构件的机器产生的位置数据的方法和装置。 该机器包括一个编码器，用于提供粗略位置数据，指示该构件在每个轴上的粗略位置，并提供用于将可移动构件移动到位置数据校正位置，其中构件的实际位置以电光方式确定 相对于机器外部的参考点的两个坐标轴。 产生代表实际位置的信号并用于校正由编码器提供的粗略位置数据。

公开(公告)号：US4453085A

公开(公告)日：1984-06-05

申请号：US262492

申请日：1981-05-11

申请人： Timothy R. Pryor

发明人： Timothy R. Pryor

IPC分类号： A01B69/04 ,  B23P19/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J18/00 ,  B25J19/02 ,  G01B11/00 ,  G01B11/03 ,  G05B19/39 ,  G01J1/20

CPC分类号： B23P19/10 ,  A01B69/008 ,  B25J13/088 ,  B25J18/002 ,  B25J19/021 ,  B25J19/022 ,  B25J9/1684 ,  B25J9/1692 ,  B25J9/1697 ,  G01B11/002 ,  G05B19/39 ,  G05B2219/36417 ,  G05B2219/36439 ,  G05B2219/37572 ,  G05B2219/45083

摘要： Method and apparatus for accurate positioning of a moveable member such as a robot arm or the like. An encoder or other position sensing means on the robot is used to control positioning of the robot into a desired position. However, because of inaccuracies such as those built up by utilizing a plurality of position sensors or those occasioned by bending, etc., the robot arm, gripper or the like may be substantially out of position. In the present invention, an electro-optical system, having a reference point external of the robot, is used to determine if the arm, gripper or the like is actually in its desired position. If it is determined to be out of its desired position, a control signal is generated to effect movement of the arm or gripper or the like so that it is actually in its desired position.

摘要翻译： 用于精确定位诸如机器人臂等的可移动部件的方法和装置。 使用机器人上的编码器或其他位置感测装置来控制机器人到所需位置的定位。 然而，由于通过利用多个位置传感器或通过弯曲等而构成的那些不准确，因此机器人手臂，夹持器等可能基本上不在位置。 在本发明中，使用具有机器人外部的基准点的电光学系统来确定手臂，夹具等是否实际上处于其期望的位置。 如果确定为超出其期望位置，则产生控制信号以实现手臂或夹具等的移动，使得其实际上处于其期望的位置。

公开(公告)号：US11768475B2

公开(公告)日：2023-09-26

申请号：US16083797

申请日：2017-03-06

申请人： FORVET S.P.A. COSTRUZIONE MACCHINE SPECIALI

发明人： Davide Gariglio

IPC分类号： G05B19/402 ,  G05B19/18 ,  B28D1/14 ,  B23B41/00 ,  B24B41/00 ,  B24B9/10 ,  B24B27/00 ,  B28D1/00 ,  B28D7/04

CPC分类号： G05B19/182 ,  B23B41/00 ,  B24B9/102 ,  B24B27/0069 ,  B24B41/005 ,  B28D1/003 ,  B28D1/14 ,  B28D7/04 ,  G05B19/402 ,  G05B2219/35525 ,  G05B2219/36439 ,  G05B2219/39106 ,  G05B2219/45009 ,  G05B2219/45161

摘要： A machine for working glass slabs includes a supporting structure, a slab grinding section having grinding heads, a conveyor assembly adapted to move the glass slab, and a slab drilling section having a conveyor adjacent to the conveyor assembly. The slab grinding section has suckers for keeping the glass slab next to a working plane spaced and/or offset with respect to the advancement plane, and a computerized numeric control assembly to perform workings on the glass slab.

公开(公告)号：US20090240372A1

公开(公告)日：2009-09-24

申请号：US12408958

申请日：2009-03-23

申请人： Brett Alan Bordyn ,  Myles Daniel Markey ,  Michael John Kleemann

发明人： Brett Alan Bordyn ,  Myles Daniel Markey ,  Michael John Kleemann

IPC分类号： G05B19/04 ,  G05B19/418 ,  G06F19/00 ,  B25J19/02 ,  B25J9/00

CPC分类号： B25J9/1692 ,  G05B2219/36439 ,  G05B2219/40623

摘要： The inventive concept of the metrology system (the system) actively determines the 6 Degree of Freedom (6-DOF) pose of a motion device such as, but not limited to, an industrial robot employing an end of arm tool (EOAT). A concept of the system includes using laser pointing devices without any inherent ranging capability in conjunction with the EOAT-mounted targets to actively determine the pose of the EOAT at distinct work positions of at least one motion device.

摘要翻译： 计量系统（该系统）的发明概念主动地确定运动装置的6自由度（6自由度）姿态，例如但不限于使用手臂工具（EOAT）的末端的工业机器人。 该系统的概念包括使用没有任何固有测距能力的激光指示设备与EOAT安装的目标相结合，以主动确定EOAT在至少一个运动装置的不同工作位置的姿态。

公开(公告)号：US20060106507A1

公开(公告)日：2006-05-18

申请号：US10986292

申请日：2004-11-12

申请人： Roger Ledet ,  John Yestrau

发明人： Roger Ledet ,  John Yestrau

IPC分类号： G05D1/00

CPC分类号： G05B19/4207 ,  G05B2219/36439 ,  G05D1/0236 ,  G05D2201/0202

摘要： An optical laser guidance system includes a laser sensor, a controller and a plurality of actuators. The laser sensor detects a projected laser beam and sends an electrical signal representative of the position of the laser beam to the controller. The controller interprets the representative signal and uses the position of the laser beam relative to a predetermined reference position to generate a control signal to control an actuator in order to control the direction of travel of a vehicle or robot with respect to a predetermined guidepath. The laser sensor may also receive additional control messages that result in the controller generating additional control signals to control additional actuators in order to perform additional functions. The optical laser guidance system may also include a laser projection system capable of projecting a two- or three-dimensional guidepath and additional control messages.