公开(公告)号：US07914521B2

公开(公告)日：2011-03-29

申请号：US11319005

申请日：2005-12-27

申请人： Yulun Wang ,  Darrin R Uecker ,  Charles S Jordan ,  James W Wright ,  Jeffrey D Wilson ,  Modijaba Ghoudoussi ,  Keith Phillip Laby

发明人： Yulun Wang ,  Darrin R Uecker ,  Charles S Jordan ,  James W Wright ,  Jeffrey D Wilson ,  Modijaba Ghoudoussi ,  Keith Phillip Laby

IPC分类号： A61B17/00

CPC分类号： A61B17/11 ,  A61B17/0469 ,  A61B17/29 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B34/75 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B46/10 ,  A61B50/00 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00199 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/00252 ,  A61B2017/0046 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00703 ,  A61B2017/00973 ,  A61B2017/1107 ,  A61B2017/1135 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2929 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/064 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/45119

摘要： A minimally invasive surgical system includes a pair of surgical instruments having end effectors to hold and suture tissue, a pair of robotic arms coupled to the surgical instruments, a controller, and a pair of master handles coupled through the controller to the robotic arms, so that surgeon manipulation of the handles produces corresponding movement of the end effectors in an adjustably scaled fashion. An input button allows the surgeon to adjust the position of the handles without moving the end effectors, so that the handles may be moved to a more comfortable position. An optionally included robotically controlled endoscope allows the surgeon to remotely view the surgical site. Using the system, a cardiac procedure can be performed by making small incisions in the patient's skin, inserting the instruments and endoscope through the incisions, and manipulating the handles to move the end effectors to perform the cardiac procedure.

摘要翻译： 微创手术系统包括一对手术器械，其具有用于保持和缝合组织的末端执行器，耦合到外科器械的一对机器人臂，控制器和通过控制器耦合到机器人手臂的一对主手柄，因此 外科医生操纵手柄以可调节地缩放的方式产生末端执行器的相应运动。 输入按钮允许外科医生调整手柄的位置而不移动末端执行器，使得手柄可以移动到更舒适的位置。 可选地包括的机器人控制的内窥镜允许外科医生远程观察手术部位。 使用该系统，可以通过在患者皮肤中进行小切口，将仪器和内窥镜插入切口来进行心脏手术，并且操纵手柄以移动末端执行器以执行心脏手术。

公开(公告)号：US07507199B2

公开(公告)日：2009-03-24

申请号：US10317890

申请日：2002-12-11

申请人： Yulun Wang ,  Darrin R. Uecker ,  Keith Phillip Laby ,  Jeff Wilson ,  Steve Jordan ,  James Wright

发明人： Yulun Wang ,  Darrin R. Uecker ,  Keith Phillip Laby ,  Jeff Wilson ,  Steve Jordan ,  James Wright

IPC分类号： A61B1/00 ,  A61B1/04

CPC分类号： A61B17/11 ,  A61B17/0469 ,  A61B17/29 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B34/75 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B46/10 ,  A61B50/00 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00199 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/00252 ,  A61B2017/0046 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00703 ,  A61B2017/00973 ,  A61B2017/1107 ,  A61B2017/1135 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2929 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/064 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/45119

摘要： A system for performing minimally invasive cardiac procedures includes a pair of surgical instruments that are coupled to a pair of robotic arms. The instruments have end effectors that can be manipulated to hold and suture tissue. The robotic arms are coupled to a pair of master handles by a controller. The handles can be moved by the surgeon to produce a corresponding movement of the end effectors. The system may also have a robotically controlled endoscope which allows the surgeon to remotely view the surgical site.

摘要翻译： 用于执行微创心脏手术的系统包括耦合到一对机器人臂的一对外科器械。 仪器具有能够被操纵以保持和缝合组织的末端效应器。 机器人手臂通过控制器耦合到一对主手柄。 手柄可由外科医生移动以产生末端执行器的相应运动。 该系统还可以具有机器人控制的内窥镜，其允许外科医生远程观察手术部位。

公开(公告)号：US07390325B2

公开(公告)日：2008-06-24

申请号：US11357383

申请日：2006-02-17

申请人： Yulun Wang ,  Darrin R Uecker ,  Keith Phillip Laby ,  Jeff Wilson ,  Steve Jordan ,  James Wright

发明人： Yulun Wang ,  Darrin R Uecker ,  Keith Phillip Laby ,  Jeff Wilson ,  Steve Jordan ,  James Wright

IPC分类号： A61B18/18

CPC分类号： A61B17/11 ,  A61B17/0469 ,  A61B17/29 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B34/75 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B46/10 ,  A61B50/00 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00199 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/00252 ,  A61B2017/0046 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00703 ,  A61B2017/00973 ,  A61B2017/1107 ,  A61B2017/1135 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2929 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/064 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/45119

摘要： A system for performing minimally invasive cardiac procedures. The system includes a pair of surgical instruments that are coupled to a pair of robotic arms. The instruments have end effectors that can be manipulated to hold and suture tissue. The robotic arms are coupled to pair of master handles by a controller. The handles can be moved by the surgeon to produce a corresponding movement of the end effectors. The controller controls and limits movement of robotic arms relative to the patient.

摘要翻译： 用于执行微创心脏手术的系统。 该系统包括耦合到一对机器人臂的一对外科器械。 仪器具有能够被操纵以保持和缝合组织的末端效应器。 机器臂通过控制器耦合到一对主手柄。 手柄可由外科医生移动以产生末端执行器的相应运动。 控制器控制和限制机器人臂相对于患者的运动。

公开(公告)号：US07259652B2

公开(公告)日：2007-08-21

申请号：US11166677

申请日：2005-06-23

申请人： Yulun Wang ,  Charles S. Jordan ,  Darrin R. Uecker ,  Charles C. Wooters

发明人： Yulun Wang ,  Charles S. Jordan ,  Darrin R. Uecker ,  Charles C. Wooters

IPC分类号： H04Q1/00

CPC分类号： G10L15/26 ,  A61B17/00 ,  A61B34/70 ,  A61B34/74 ,  A61B90/30 ,  A61B2017/00017 ,  A61B2017/00119 ,  A61B2017/00203 ,  A61B2017/00973 ,  G05B15/02 ,  G06F19/00 ,  G16H40/40 ,  G16H40/63

摘要： The present invention pertains to control systems and provides a run time configurable control system for selecting and operating one of a plurality of operating room devices from a single input source, the system comprising a master controller having a voice control interface and means for routing control signals. The system additionally may include a plurality of slave controllers to provide expandability of the system. Also, the system includes output means for generating messages to the user relating to the status of the control system in general and to the status of devices connected thereto.

摘要翻译： 本发明涉及控制系统，并且提供一种运行时可配置控制系统，用于从单个输入源中选择和操作多个手术室装置中的一个，所述系统包括具有语音控制接口的主控制器和用于路由控制信号的装置 。 该系统还可以包括多个从属控制器以提供系统的可扩展性。 此外，该系统包括用于向用户生成与一般控制系统的状态有关的消息以及与其连接的设备的状态的输出装置。

公开(公告)号：US07053752B2

公开(公告)日：2006-05-30

申请号：US10666922

申请日：2003-09-18

申请人： Yulun Wang ,  Charles S. Jordan ,  Darrin R. Uecker ,  Charles C. Wooters

发明人： Yulun Wang ,  Charles S. Jordan ,  Darrin R. Uecker ,  Charles C. Wooters

IPC分类号： G10L3/00

CPC分类号： G05B19/042 ,  A61B17/00 ,  A61B34/70 ,  A61B2017/00017 ,  A61B2017/00203 ,  G05B15/02 ,  G05B2219/23386 ,  G06F19/00 ,  G10L15/26 ,  G16H40/40 ,  G16H40/63

摘要： The present invention pertains to control systems and provides a run time configurable control system for selecting and operating one of a plurality of operating room devices from a single input source, the system comprising a master controller having a voice control interface and means for routing control signals. The system additionally may include a plurality of slave controllers to provide expandability of the system. Also, the system includes output means for generating messages to the user relating to the status of the control system in general and to the status of devices connected thereto.

公开(公告)号：US07027892B2

公开(公告)日：2006-04-11

申请号：US10310405

申请日：2002-12-04

申请人： Yulun Wang ,  Darrin R. Uecker ,  Keith Phillip Laby ,  Jeff Wilson ,  Steve Jordan ,  James Wright

发明人： Yulun Wang ,  Darrin R. Uecker ,  Keith Phillip Laby ,  Jeff Wilson ,  Steve Jordan ,  James Wright

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： A61B17/11 ,  A61B17/0469 ,  A61B17/29 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B34/75 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B46/10 ,  A61B50/00 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00199 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/00252 ,  A61B2017/0046 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00703 ,  A61B2017/00973 ,  A61B2017/1107 ,  A61B2017/1135 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2929 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/064 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/45119

摘要： A system for performing minimally invasive cardiac procedures. The system includes a pair of surgical instruments that are coupled to a pair of robotic arms. The instruments have end effectors that can be manipulated to hold and suture tissue. The robotic arms are coupled to a pair of master handles by a controller. The handles can be moved by the surgeon to produce a corresponding movement of the end effectors. The controller controls and limits movement of robotic arms relative to the patient.

公开(公告)号：US06994703B2

公开(公告)日：2006-02-07

申请号：US10310579

申请日：2002-12-04

申请人： Yulun Wang ,  Darrin R. Uecker ,  Keith Phillip Laby ,  Jeff Wilson ,  Steve Jordan ,  James Wright

发明人： Yulun Wang ,  Darrin R. Uecker ,  Keith Phillip Laby ,  Jeff Wilson ,  Steve Jordan ,  James Wright

IPC分类号： A61B18/18

CPC分类号： A61B17/11 ,  A61B17/0469 ,  A61B17/29 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B34/75 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B46/10 ,  A61B50/00 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00199 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/00252 ,  A61B2017/0046 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00703 ,  A61B2017/00973 ,  A61B2017/1107 ,  A61B2017/1135 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2929 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/064 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/45119

摘要： A system for performing minimally invasive cardiac procedures. The system includes a pair of surgical instruments that are coupled to a pair of robotic arms. The instruments have end effectors that can be manipulated to hold and suture tissue. The robotic arms are coupled to a pair of master handles by a controller. The handles can be moved by the surgeon to produce a corresponding movement of the end effectors. The movement of the handles is scaled so that the end effectors have a corresponding movement that is different, typically smaller, than the movement performed by the hands of the surgeon. The scale factor is adjustable so that the surgeon can control the resolution of the end effector movement. The scale factor of the end effector can be set to zero to prevent movement of the end effector. An input button may also be provided so that the end effector only moves when the input button is depressed by the surgeon.

摘要翻译： 用于执行微创心脏手术的系统。 该系统包括耦合到一对机器人臂的一对外科器械。 仪器具有能够被操纵以保持和缝合组织的末端效应器。 机器人手臂通过控制器耦合到一对主手柄。 手柄可由外科医生移动以产生末端执行器的相应运动。 手柄的移动被缩放，使得末端执行器具有与由外科医生的手执行的运动不同的，通常较小的相应运动。 比例因子是可调节的，因此外科医生可以控制末端执行器运动的分辨率。 末端执行器的比例因子可以设置为零，以防止末端执行器的移动。 还可以提供输入按钮，使得当外科医生按下输入按钮时，末端执行器仅移动。

公开(公告)号：US06714841B1

公开(公告)日：2004-03-30

申请号：US09179039

申请日：1998-10-26

申请人： James Wright ,  Hamid Wasti ,  Darrin R. Uecker

发明人： James Wright ,  Hamid Wasti ,  Darrin R. Uecker

IPC分类号： G05B1500

CPC分类号： G06F3/0386 ,  A61B1/00039 ,  A61B1/05 ,  A61B1/313 ,  A61B34/70 ,  A61B90/36 ,  H04N2005/2255

摘要： A medical system that is coupled to an endoscope which provides a video image to a monitor. The system includes an electrical circuit to overlay a graphic image onto the video image provided by the endoscope. The endoscope is moved by a robotic arm.

摘要翻译： 一种耦合到向监视器提供视频图像的内窥镜的医疗系统。 该系统包括将图形图像覆盖到由内窥镜提供的视频图像上的电路。 内窥镜由机器手臂移动。

公开(公告)号：US06642836B1

公开(公告)日：2003-11-04

申请号：US08958916

申请日：1997-10-28

申请人： Yulun Wang ,  Charles S. Jordan ,  Darrin R. Uecker ,  Charles C. Wooters

发明人： Yulun Wang ,  Charles S. Jordan ,  Darrin R. Uecker ,  Charles C. Wooters

IPC分类号： G10L300

CPC分类号： A61B17/00 ,  A61B18/00 ,  A61B18/14 ,  A61B18/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/70 ,  A61B2017/00017 ,  A61B2017/00199 ,  A61B2017/00203 ,  A61B2017/00973 ,  G05B15/02 ,  G06F19/00 ,  G10L15/26 ,  G16H40/40 ,  G16H40/63

摘要： A control system for selecting and operating one of a plurality of operating room devices from a single input source, the system includes a master controller that has a voice control interface and can route control signals. The system additionally may include a plurality of slave controllers to provide expandability of the system. Also, the system may generate messages to the user relating to the status of the control system in general and to the status of devices connected thereto.

摘要翻译： 一种用于从单个输入源选择和操作多个手术室装置中的一个的控制系统，所述系统包括具有语音控制接口并且可以路由控制信号的主控制器。 该系统还可以包括多个从属控制器以提供系统的可扩展性。 此外，系统可以一般地向用户生成与控制系统的状态有关的消息以及与其连接的设备的状态。

公开(公告)号：US07097640B2

公开(公告)日：2006-08-29

申请号：US10722837

申请日：2003-11-26

申请人： Yulun Wang ,  Charles S. Jordan ,  Darrin R. Uecker

发明人： Yulun Wang ,  Charles S. Jordan ,  Darrin R. Uecker

IPC分类号： A61B18/18

CPC分类号： A61B17/00 ,  A61B18/00 ,  A61B18/14 ,  A61B18/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/70 ,  A61B2017/00199 ,  A61B2017/00203 ,  A61B2017/00225 ,  A61B2017/00973 ,  G06F19/00 ,  G16H40/63

摘要： An interface which allows a surgeon to operate multiple surgical devices from a single input device. The input device may be a foot pedal that provides output signals to actuate a number of different surgical devices. The surgical devices may include a robotic arm, a laser, an electrocautery device, or an operating table. The interface has an input channel that is coupled to the input device and a plurality of output channels that are coupled to the surgical devices. The interface also has a select input channel which can receive input commands to switch the input channel to one of the output channels. The select channel may be coupled to a speech interface that allows the surgeon to select one of the surgical devices with a voice command. The surgeon can operate any device by providing an input command which switches the input channel to the desired output channel.

摘要翻译： 允许外科医生从单个输入装置操作多个手术装置的界面。 输入装置可以是提供输出信号以致动许多不同手术装置的脚踏板。 手术装置可以包括机器人手臂，激光，电烙术装置或手术台。 接口具有耦合到输入设备的输入通道和耦合到外科设备的多个输出通道。 该接口还具有可以接收输入命令以将输入通道切换到输出通道之一的选择输入通道。 选择通道可以耦合到允许外科医生用语音命令选择外科装置之一的语音界面。 外科医生可以通过提供将输入通道切换到期望的输出通道的输入命令来操作任何装置。