公开(公告)号：US08504134B2

公开(公告)日：2013-08-06

申请号：US12571675

申请日：2009-10-01

申请人： Anthony McGrogan ,  Paul Lilagan ,  Giuseppe Maria Prisco

发明人： Anthony McGrogan ,  Paul Lilagan ,  Giuseppe Maria Prisco

IPC分类号： A61B5/05

CPC分类号： A61B1/00154 ,  A61B1/313 ,  A61B17/3421 ,  A61B34/30 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/3445 ,  A61B2017/3449 ,  A61B2034/302

摘要： A cannula provides access to a surgical site for a camera instrument and one or more minimally invasive surgical instruments. The cannula may include a curved or flexible section when used with flexible surgical instruments. A service port is defined in a sidewall between proximal and distal ends of the cannula, the service port being large enough to allow an object to be transferred between the instruments and a location outside the cannula. An end effector of the surgical instrument may be positioned within the cannula adjacent the service port. The camera instrument may be positioned to place the end effector within a field of view of the camera. An object may be transferred between a service instrument and the surgical instrument within the field of view of the camera.

摘要翻译： 插管提供对于照相机仪器和一个或多个微创手术器械的手术部位的通路。 当与柔性手术器械一起使用时，插管可以包括弯曲或柔性部分。 服务端口被限定在套管的近端和远端之间的侧壁中，服务端口足够大以允许物体在器械之间传送并且在插管外部的位置。 手术器械的末端执行器可以定位在邻近服务端口的插管内。 相机仪器可以被定位成将末端执行器放置在相机的视场内。 物体可以在照相机的视野内在服务仪器和外科器械之间传送。

公开(公告)号：US20110082365A1

公开(公告)日：2011-04-07

申请号：US12571675

申请日：2009-10-01

申请人： Anthony McGrogan ,  Paul Lilagan ,  Giuseppe Maria Prisco

发明人： Anthony McGrogan ,  Paul Lilagan ,  Giuseppe Maria Prisco

IPC分类号： A61B5/05

CPC分类号： A61B1/00154 ,  A61B1/313 ,  A61B17/3421 ,  A61B34/30 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/3445 ,  A61B2017/3449 ,  A61B2034/302

摘要： A cannula provides access to a surgical site for a camera instrument and one or more minimally invasive surgical instruments. The cannula may include a curved or flexible section when used with flexible surgical instruments. A service port is defined in a sidewall between proximal and distal ends of the cannula, the service port being large enough to allow an object to be transferred between the instruments and a location outside the cannula. An end effector of the surgical instrument may be positioned within the cannula adjacent the service port. The camera instrument may be positioned to place the end effector within a field of view of the camera. An object may be transferred between a service instrument and the surgical instrument within the field of view of the camera.

摘要翻译： 插管提供对于照相机仪器和一个或多个微创手术器械的手术部位的通路。 当与柔性手术器械一起使用时，插管可以包括弯曲或柔性部分。 服务端口被限定在套管的近端和远端之间的侧壁中，服务端口足够大以允许物体在器械之间传送并且在插管外部的位置。 手术器械的末端执行器可以定位在邻近服务端口的插管内。 相机仪器可以被定位成将末端执行器放置在相机的视场内。 物体可以在照相机的视野内在服务仪器和外科器械之间传送。

公开(公告)号：US20090326556A1

公开(公告)日：2009-12-31

申请号：US12336713

申请日：2008-12-17

申请人： Nicola Diolaiti ,  David Q. Larkin ,  Daniel Gomez ,  Tabish Mustufa ,  Paul W. Mohr ,  Paul Lilagan

发明人： Nicola Diolaiti ,  David Q. Larkin ,  Daniel Gomez ,  Tabish Mustufa ,  Paul W. Mohr ,  Paul Lilagan

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B1/00149 ,  A61B1/00006 ,  A61B1/00009 ,  A61B1/00039 ,  A61B1/00045 ,  A61B1/0005 ,  A61B1/00087 ,  A61B1/00154 ,  A61B1/05 ,  A61B1/313 ,  A61B5/065 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/74 ,  A61B34/77 ,  A61B90/03 ,  A61B90/36 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00119 ,  A61B2034/102 ,  A61B2034/2074 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/364 ,  A61B2090/365 ,  G06T7/70 ,  G09B23/285

摘要： A medical robotic system includes an entry guide with surgical tools and a camera extending out of its distal end. To supplement the view provided by an image captured by the camera, an auxiliary view including articulatable arms of the surgical tools and/or camera is generated from sensed or otherwise determined information about their positions and orientations and displayed on a display screen from the perspective of a specified viewing point. Intuitive control is provided to an operator with respect to the auxiliary view while the operator controls the positioning and orienting of the camera.

摘要翻译： 医疗机器人系统包括具有手术工具的进入引导件和从其远端延伸出的相机。 为了补充由相机拍摄的图像提供的视图，包括外科手术工具和/或相机的可铰接臂的辅助视图是从感测或以其它方式确定的关于它们的位置和取向的信息产生的，并且从显示屏幕的视角 指定的观察点。 当操作员控制相机的定位和定向时，相对于辅助视图向操作者提供直观的控制。

公开(公告)号：US20090268015A1

公开(公告)日：2009-10-29

申请号：US12164363

申请日：2008-06-30

申请人： David D. Scott ,  Wenyi Zhao ,  Christopher J. Hasser ,  Brian D. Hoffman ,  Paul Lilagan ,  Ian McDowall ,  Catherine J. Mohr ,  John D. Stern ,  Tao Zhao

发明人： David D. Scott ,  Wenyi Zhao ,  Christopher J. Hasser ,  Brian D. Hoffman ,  Paul Lilagan ,  Ian McDowall ,  Catherine J. Mohr ,  John D. Stern ,  Tao Zhao

IPC分类号： H04N7/18 ,  H04N13/04

CPC分类号： A61B1/043 ,  A61B1/00009 ,  A61B1/0005 ,  A61B1/00149 ,  A61B1/00186 ,  A61B1/00193 ,  A61B1/05 ,  A61B1/063 ,  A61B1/0638 ,  A61B1/313 ,  A61B5/0071 ,  A61B5/0075 ,  A61B5/0084 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B90/30 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/364 ,  G01N21/6456 ,  H04N13/0239 ,  H04N13/207 ,  H04N13/239

摘要： A robotic surgical system positions and holds an endoscope. A visible imaging system is coupled to the endoscope. The visible imaging system captures a visible image of tissue. An alternate imaging system is also coupled to the endoscope. The alternate imaging system captures a fluorescence image of at least a portion of the tissue. A stereoscopic video display system is coupled to the visible imaging system and to the alternate imaging system. The stereoscopic video display system outputs a real-time stereoscopic image comprising a three-dimensional presentation of a blend of a fluorescence image associated with the captured fluorescence image, and the visible image.

摘要翻译： 机器人手术系统定位并保持内窥镜。 可见成像系统连接到内窥镜。 可见成像系统捕获组织的可见图像。 替代的成像系统也耦合到内窥镜。 替代成像系统捕获组织的至少一部分的荧光图像。 立体视频显示系统耦合到可见成像系统和替代成像系统。 立体视频显示系统输出包括与所捕获的荧光图像相关联的荧光图像的混合物和可见图像的三维呈现的实时立体图像。

公开(公告)号：US08864652B2

公开(公告)日：2014-10-21

申请号：US12336713

申请日：2008-12-17

申请人： Nicola Diolaiti ,  David Q. Larkin ,  Daniel Gomez ,  Tabish Mustafa ,  Paul W. Mohr ,  Paul Lilagan

发明人： Nicola Diolaiti ,  David Q. Larkin ,  Daniel Gomez ,  Tabish Mustafa ,  Paul W. Mohr ,  Paul Lilagan

IPC分类号： A61B1/00 ,  A61B1/04 ,  A61B1/06 ,  A61B5/06 ,  G09B23/28 ,  G06T7/00 ,  A61B1/05 ,  A61B1/313 ,  A61B19/00 ,  A61B17/00

CPC分类号： A61B1/00149 ,  A61B1/00006 ,  A61B1/00009 ,  A61B1/00039 ,  A61B1/00045 ,  A61B1/0005 ,  A61B1/00087 ,  A61B1/00154 ,  A61B1/05 ,  A61B1/313 ,  A61B5/065 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/74 ,  A61B34/77 ,  A61B90/03 ,  A61B90/36 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00119 ,  A61B2034/102 ,  A61B2034/2074 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/364 ,  A61B2090/365 ,  G06T7/70 ,  G09B23/285

摘要： A medical robotic system includes an entry guide with surgical tools and a camera extending out of its distal end. To supplement the view provided by an image captured by the camera, an auxiliary view including articulatable arms of the surgical tools and/or camera is generated from sensed or otherwise determined information about their positions and orientations and displayed on a display screen from the perspective of a specified viewing point. Intuitive control is provided to an operator with respect to the auxiliary view while the operator controls the positioning and orienting of the camera.

摘要翻译： 医疗机器人系统包括具有手术工具的进入引导件和从其远端延伸出的相机。 为了补充由相机拍摄的图像提供的视图，包括外科手术工具和/或相机的可铰接臂的辅助视图是从感测或以其它方式确定的关于它们的位置和取向的信息产生的，并且从显示屏幕的视角 指定的观察点。 当操作员控制相机的定位和定向时，相对于辅助视图向操作者提供直观的控制。

公开(公告)号：US08169468B2

公开(公告)日：2012-05-01

申请号：US12164363

申请日：2008-06-30

申请人： David Scott ,  Wenyi Zhao ,  Christopher J. Hasser ,  Brian D. Hoffman ,  Paul Lilagan ,  Ian McDowall ,  Catherine J. Mohr ,  John D. Stern ,  Tao Zhao

发明人： David Scott ,  Wenyi Zhao ,  Christopher J. Hasser ,  Brian D. Hoffman ,  Paul Lilagan ,  Ian McDowall ,  Catherine J. Mohr ,  John D. Stern ,  Tao Zhao

IPC分类号： H04N13/00 ,  G06F12/00

CPC分类号： A61B1/043 ,  A61B1/00009 ,  A61B1/0005 ,  A61B1/00149 ,  A61B1/00186 ,  A61B1/00193 ,  A61B1/05 ,  A61B1/063 ,  A61B1/0638 ,  A61B1/313 ,  A61B5/0071 ,  A61B5/0075 ,  A61B5/0084 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B90/30 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/364 ,  G01N21/6456 ,  H04N13/0239 ,  H04N13/207 ,  H04N13/239

摘要： A robotic surgical system positions and holds an endoscope. A visible imaging system is coupled to the endoscope. The visible imaging system captures a visible image of tissue. An alternate imaging system is also coupled to the endoscope. The alternate imaging system captures a fluorescence image of at least a portion of the tissue. A stereoscopic video display system is coupled to the visible imaging system and to the alternate imaging system. The stereoscopic video display system outputs a real-time stereoscopic image comprising a three-dimensional presentation of a blend of a fluorescence image associated with the captured fluorescence image, and the visible image.

摘要翻译： 机器人手术系统定位并保持内窥镜。 可见成像系统连接到内窥镜。 可见成像系统捕获组织的可见图像。 替代的成像系统也耦合到内窥镜。 替代成像系统捕获组织的至少一部分的荧光图像。 立体视频显示系统耦合到可见成像系统和替代成像系统。 立体视频显示系统输出包括与所捕获的荧光图像相关联的荧光图像的混合物和可见图像的三维呈现的实时立体图像。