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    Method and system for hand control of a teleoperated minimally invasive slave surgical instrument
    1.
    发明授权
    Method and system for hand control of a teleoperated minimally invasive slave surgical instrument 有权
    遥控微创从属手术器械手控方法及系统

    公开(公告)号：US08682489B2

    公开(公告)日：2014-03-25

    申请号：US12887091

    申请日：2010-09-21

    申请人： Brandon D. Itkowitz ,  Simon P. DiMaio ,  Tao Zhao ,  Karlin Y. Bark

    发明人： Brandon D. Itkowitz ,  Simon P. DiMaio ,  Tao Zhao ,  Karlin Y. Bark

    IPC分类号： G05B15/00

    CPC分类号： B25J13/02 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/74 ,  A61B2017/00207 ,  A61B2034/741 ,  B25J9/1689 ,  G05B19/427

    摘要： In a minimally invasive surgical system, a hand tracking system tracks a location of a sensor element mounted on part of a human hand. A system control parameter is generated based on the location of the part of the human hand. Operation of the minimally invasive surgical system is controlled using the system control parameter. Thus, the minimally invasive surgical system includes a hand tracking system. The hand tracking system tracks a location of part of a human hand. A controller coupled to the hand tracking system converts the location to a system control parameter, and injects into the minimally invasive surgical system a command based on the system control parameter.

    摘要翻译： 在微创手术系统中，手跟踪系统跟踪安装在人手部分上的传感器元件的位置。 基于人手部分的位置生成系统控制参数。 使用系统控制参数控制微创手术系统的操作。 因此，微创手术系统包括手跟踪系统。 手跟踪系统跟踪人手部分的位置。 耦合到手跟踪系统的控制器将位置转换为系统控制参数，并且基于系统控制参数向微创手术系统注入命令。

    Method and system of see-through console overlay
    6.
    发明授权
    Method and system of see-through console overlay 有权
    透视控制台覆盖的方法和系统

    公开(公告)号：US08520027B2

    公开(公告)日：2013-08-27

    申请号：US12780568

    申请日：2010-05-14

    申请人： Brandon D. Itkowitz ,  Simon P. DiMaio ,  Tao Zhao

    发明人： Brandon D. Itkowitz ,  Simon P. DiMaio ,  Tao Zhao

    IPC分类号： G06T19/00

    CPC分类号： G06T15/503 ,  G06T2210/41

    摘要： In a minimally invasive surgical system, a plurality of video images is acquired. Each video image includes images of the surgeon's hand(s), and of a master manipulator. The images of the surgeon's hand(s) and the master manipulator are segmented from the video image. The segmented images are combined with an acquired surgical site image. The combined image is displayed to the person at the surgeon's console so that the console functions as a see-through console.

    摘要翻译： 在微创手术系统中，获取多个视频图像。 每个视频图像包括外科医生的手的图像和主操纵器的图像。 从视频图像分割外科医生的手和主操纵器的图像。 分割图像与获取的手术部位图像组合。 组合的图像显示给外科医生的控制台上的人员，以便控制台作为透明控制台。

    METHOD AND SYSTEM OF HAND SEGMENTATION AND OVERLAY USING DEPTH DATA
    7.
    发明申请
    METHOD AND SYSTEM OF HAND SEGMENTATION AND OVERLAY USING DEPTH DATA 有权
    使用深度数据的手段分割和覆盖的方法和系统

    公开(公告)号：US20110282140A1

    公开(公告)日：2011-11-17

    申请号：US12780557

    申请日：2010-05-14

    申请人： Brandon D. Itkowitz ,  Simon P. DiMaio ,  Tao Zhao

    发明人： Brandon D. Itkowitz ,  Simon P. DiMaio ,  Tao Zhao

    IPC分类号： A61B1/04 ,  G06K9/00

    CPC分类号： G06K9/00375 ,  G06T19/006 ,  G06T2207/20112

    摘要： In a minimally invasive surgical system, a plurality of video images is acquired. Each image includes a hand pose image. Depth data for the hand pose image is also acquired or synthesized. The hand pose image is segmented from the image using the depth data. The segmented image is combined with an acquired surgical site image using the depth data. The combined image is displayed to a person at a surgeon's console of the minimally invasive surgical system. Processing each of the video images in the plurality video images in this way reproduces the hand gesture overlaid on the video of the surgical site in the display.

    摘要翻译： 在微创手术系统中，获取多个视频图像。 每个图像包括手姿图像。 手势姿势图像的深度数据也被获取或合成。 使用深度数据从图像中分割手姿势图像。 使用深度数据将分割图像与获取的外科手术部位图像组合。 将组合的图像显示给外科医生的微创手术系统的控制台上的人。 以这种方式处理多个视频图像中的每个视频图像再现覆盖在显示器中的手术部位的视频上的手势。

    Method and Apparatus for Hand Gesture Control in a Minimally Invasive Surgical System
    8.
    发明申请
    Method and Apparatus for Hand Gesture Control in a Minimally Invasive Surgical System 审中-公开
    微创手术系统中手势控制的方法和装置

    公开(公告)号：US20150182289A1

    公开(公告)日：2015-07-02

    申请号：US14629685

    申请日：2015-02-24

    申请人： Brandon D. Itkowitz ,  Simon P. DiMaio ,  Tao Zhao

    发明人： Brandon D. Itkowitz ,  Simon P. DiMaio ,  Tao Zhao

    IPC分类号： A61B19/00 ,  A61B17/00 ,  G05B15/02

    CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B17/00234 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/76 ,  A61B2017/00207 ,  A61B2034/102 ,  B25J9/1689 ,  B25J13/084 ,  G05B15/02 ,  G05B2219/36418 ,  G06F3/014

    摘要： In a minimally invasive surgical system, a hand tracking system tracks a location of a sensor element mounted on part of a human hand. A system control parameter is generated based on the location of the part of the human hand. Operation of the minimally invasive surgical system is controlled using the system control parameter. Thus, the minimally invasive surgical system includes a hand tracking system. The hand tracking system tracks a location of part of a human hand. A controller coupled to the hand tracking system converts the location to a system control parameter, and injects into the minimally invasive surgical system a command based on the system control parameter.

    摘要翻译： 在微创手术系统中，手跟踪系统跟踪安装在人手部分上的传感器元件的位置。 基于人手部分的位置生成系统控制参数。 使用系统控制参数控制微创手术系统的操作。 因此，微创手术系统包括手跟踪系统。 手跟踪系统跟踪人手部分的位置。 耦合到手跟踪系统的控制器将位置转换为系统控制参数，并且基于系统控制参数向微创手术系统注入命令。

    METHOD AND SYSTEM OF SEE-THROUGH CONSOLE OVERLAY
    9.
    发明申请
    METHOD AND SYSTEM OF SEE-THROUGH CONSOLE OVERLAY 有权
    观察控制台覆盖的方法和系统

    公开(公告)号：US20110282141A1

    公开(公告)日：2011-11-17

    申请号：US12780568

    申请日：2010-05-14

    申请人： Brandon D. Itkowitz ,  Simon P. DiMaio ,  Tao Zhao

    发明人： Brandon D. Itkowitz ,  Simon P. DiMaio ,  Tao Zhao

    IPC分类号： A61B1/04 ,  G06K9/00

    CPC分类号： G06T15/503 ,  G06T2210/41

    摘要： In a minimally invasive surgical system, a plurality of video images is acquired. Each video image includes images of the surgeon's hand(s), and of a master manipulator. The images of the surgeon's hand(s) and the master manipulator are segmented from the video image. The segmented images are combined with an acquired surgical site image. The combined image is displayed to the person at the surgeon's console so that the console functions as a see-through console.

    摘要翻译： 在微创手术系统中，获取多个视频图像。 每个视频图像包括外科医生的手的图像和主操纵器的图像。 从视频图像分割外科医生的手和主操纵器的图像。 分割图像与获取的手术部位图像组合。 组合的图像显示给外科医生的控制台上的人员，以便控制台作为透明控制台。