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    Methods and Systems for Indicating a Clamping Prediction
    1.
    发明申请
    Methods and Systems for Indicating a Clamping Prediction 有权
    用于指示夹紧预测的方法和系统

    公开(公告)号：US20120209314A1

    公开(公告)日：2012-08-16

    申请号：US13350502

    申请日：2012-01-13

    申请人： David Weir ,  Grant Duque ,  Kevin Durant ,  Patrick Flanagan ,  Maggie Nixon ,  David Robinson ,  John Zabinski

    发明人： David Weir ,  Grant Duque ,  Kevin Durant ,  Patrick Flanagan ,  Maggie Nixon ,  David Robinson ,  John Zabinski

    IPC分类号： A61B17/28

    CPC分类号： A61B34/25 ,  A61B17/00 ,  A61B17/07207 ,  A61B17/28 ,  A61B17/29 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B90/06 ,  A61B90/08 ,  A61B2017/00115 ,  A61B2017/00132 ,  A61B2017/2808 ,  A61B2034/254 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/064 ,  A61B2090/0811 ,  B25J9/1694 ,  G06F3/016 ,  G06F3/14 ,  G06F3/16

    摘要： End effectors with closing mechanisms, and related tools and methods are disclosed. The disclosed end effectors may be particularly beneficial when used for minimally invasive surgery. An example surgical tool comprises a first and second jaw movable between a closed grasped or clamped configuration and an open configuration. The tool further comprises a soft grip mode for grasping the tissue at a first force during which a separation parameter between the jaws is measured, and a therapeutic clamping mode in which the jaws clamp on the body tissue at a force greater than the grasping force. The methods comprise grasping the body tissue between jaw members, measuring the separation parameter between jaws, indicating on a user interface the separation parameter for comparison to a desired separation parameter, and then releasing the body tissue for repositioning or therapeutically clamping the body tissue in response to the separation parameter indication.

    摘要翻译： 具有关闭机构的结束执行器以及相关的工具和方法被公开。 所公开的末端效应器在用于微创手术时可能是特别有益的。 一种示例性外科手术工具包括可在关闭的被抓握或夹紧构型和打开构型之间移动的第一和第二钳口。 该工具进一步包括用于在第一力处抓住组织的软抓握模式，在该第一力期间测量夹爪之间的分离参数，以及治疗夹紧模式，其中夹爪以大于抓握力的力夹紧在身体组织上。 所述方法包括抓住钳口构件之间的身体组织，测量钳口之间的分离参数，在用户界面上指示分离参数以与期望的分离参数进行比较，然后释放身体组织以重新定位或治疗性地夹紧身体组织以作出响应 到分离参数指示。

    Methods and systems for detecting clamping or firing failure
    2.
    发明授权
    Methods and systems for detecting clamping or firing failure 有权
    用于检测夹紧或点火失效的方法和系统

    公开(公告)号：US09226750B2

    公开(公告)日：2016-01-05

    申请号：US13350512

    申请日：2012-01-13

    申请人： David Weir ,  Kevin Durant ,  Patrick Flanagan ,  David Robinson

    发明人： David Weir ,  Kevin Durant ,  Patrick Flanagan ,  David Robinson

    IPC分类号： A61B17/068 ,  A61B17/072 ,  A61B17/00 ,  A61B19/00

    CPC分类号： A61B17/068 ,  A61B17/0686 ,  A61B17/072 ,  A61B17/07207 ,  A61B17/115 ,  A61B2017/00115 ,  A61B2017/00398 ,  A61B2017/07214 ,  A61B2090/064 ,  A61B2090/0811

    摘要： Systems and methods are provided for detecting failure in clamping of a material and/or firing of a staple into a clamped material and indicating such failure to a user on a user interface. The system and methods are particularly suited for use with end effectors having closing and/or firing mechanisms coupled to an actuator. By monitoring a driving parameter of an actuator that effects the clamping and/or firing, the systems and methods provide an indication of failure in response to the monitored drive parameter. In some embodiments, an indication of failure is output when the monitored drive parameter is outside an acceptable range of desired driving parameters during clamping and/or firing. The disclosed systems and methods are particularly beneficial when used for minimally invasive surgery.

    摘要翻译： 提供了系统和方法，用于检测材料夹紧和/或钉入夹紧材料中的失败，并在用户界面上向用户指示这种故障。 该系统和方法特别适用于具有联接到致动器的闭合和/或击发机构的末端执行器。 通过监测执行夹紧和/或点火的致动器的驱动参数，系统和方法提供响应于所监视的驱动参数的故障的指示。 在一些实施例中，当在夹紧和/或点火期间监视的驱动参数在期望的驱动参数的可接受范围之外时，输出故障指示。 当用于微创手术时，所公开的系统和方法是特别有益的。

    Methods and Systems for Detecting Clamping or Firing Failure
    4.
    发明申请
    Methods and Systems for Detecting Clamping or Firing Failure 有权
    检测夹紧或点火失效的方法和系统

    公开(公告)号：US20120205419A1

    公开(公告)日：2012-08-16

    申请号：US13350512

    申请日：2012-01-13

    申请人： David Weir ,  Kevin Durant ,  Patrick Flanagan ,  David Robinson

    发明人： David Weir ,  Kevin Durant ,  Patrick Flanagan ,  David Robinson

    IPC分类号： A61B17/068 ,  A61B19/00

    CPC分类号： A61B17/068 ,  A61B17/0686 ,  A61B17/072 ,  A61B17/07207 ,  A61B17/115 ,  A61B2017/00115 ,  A61B2017/00398 ,  A61B2017/07214 ,  A61B2090/064 ,  A61B2090/0811

    摘要： Systems and methods are provided for detecting failure in clamping of a material and/or firing of a staple into a clamped material and indicating such failure to a user on a user interface. The system and methods are particularly suited for use with end effectors having closing and/or firing mechanisms coupled to an actuator. By monitoring a driving parameter of an actuator that effects the clamping and/or firing, the systems and methods provide an indication of failure in response to the monitored drive parameter. In some embodiments, an indication of failure is output when the monitored drive parameter is outside an acceptable range of desired driving parameters during clamping and/or firing. The disclosed systems and methods are particularly beneficial when used for minimally invasive surgery.

    摘要翻译： 提供了系统和方法，用于检测材料夹紧和/或钉入夹紧材料中的失败，并在用户界面上向用户指示这种故障。 该系统和方法特别适用于具有联接到致动器的闭合和/或击发机构的末端执行器。 通过监测执行夹紧和/或点火的致动器的驱动参数，系统和方法提供响应于所监视的驱动参数的故障的指示。 在一些实施例中，当在夹紧和/或点火期间监视的驱动参数在期望的驱动参数的可接受范围之外时，输出故障指示。 当用于微创手术时，所公开的系统和方法是特别有益的。

    Surgical instrument with control for detected fault condition
    6.
    发明授权
    Surgical instrument with control for detected fault condition 有权
    手术仪器具有检测故障情况的控制

    公开(公告)号：US09408668B2

    公开(公告)日：2016-08-09

    申请号：US13483444

    申请日：2012-05-30

    申请人： Kevin Durant ,  Gabriel F. Brisson ,  Scott E. Manzo ,  William A. Burbank

    发明人： Kevin Durant ,  Gabriel F. Brisson ,  Scott E. Manzo ,  William A. Burbank

    IPC分类号： A61B17/00 ,  G06F19/00 ,  B25J9/18 ,  A61B19/00

    CPC分类号： A61B34/35 ,  A61B17/295 ,  A61B34/30 ,  A61B34/32 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/74 ,  A61B34/77 ,  A61B2017/00017 ,  A61B2017/00119 ,  A61B2017/2926 ,  A61B2034/306

    摘要： A medical device may include a surgical instrument and a controller. The surgical instrument may include an end effector component configured to move from a first position to a second position and the controller may be operatively coupled to control movement of the end effector component. The controller may further be configured to command the end effector component to move from the first position toward the second position, and automatically oscillate the end effector component if the controller has not received a signal indicating the end effector has reached a preset location within a predetermined time period after the controller commands the end effector component to move from the first position toward the second position.

    摘要翻译： 医疗装置可以包括手术器械和控制器。 外科器械可以包括配置成从第一位置移动到第二位置的端部执行器部件，并且控制器可以可操作地联接以控制末端执行器部件的运动。 控制器还可以被配置为命令末端执行器部件从第一位置朝向第二位置移动，并且如果控制器没有接收到指示末端执行器已经到达预定位置内的预设位置的信号，则自动振荡末端执行器部件 控制器命令末端执行器部件从第一位置向第二位置移动的时间段。

    Positive control of robotic surgical instrument end effector
    8.
    发明授权
    Positive control of robotic surgical instrument end effector 有权
    机器人手术器械末端执行器的积极控制

    公开(公告)号：US09043027B2

    公开(公告)日：2015-05-26

    申请号：US13483455

    申请日：2012-05-30

    申请人： Kevin Durant ,  Michael Hanuschik ,  Paul W. Mohr ,  Jack Hsia

    发明人： Kevin Durant ,  Michael Hanuschik ,  Paul W. Mohr ,  Jack Hsia

    IPC分类号： G05B19/04 ,  G05B19/18 ,  G05B15/00 ,  G05B19/00 ,  A61B19/00

    CPC分类号： A61B19/2203 ,  A61B34/25 ,  A61B34/30 ,  A61B2090/0801 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/06 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/45 ,  Y10S901/46

    摘要： A method of controlling an operation of a robotically-controlled surgical instrument can include receiving a first input signal at a controller indicative of a user's readiness to actuate the surgical instrument to perform a surgical procedure, outputting an output signal from the controller to provide feedback to the user in response to the received first input signal, receiving a second input signal at the controller confirming the user's readiness to actuate the surgical instrument, outputting an actuation signal from the controller in response to receiving the second input signal, and actuating the surgical instrument to perform the surgical procedure based on the actuation signal.

    摘要翻译： 控制机器人控制的外科器械的操作的方法可以包括在控制器处接收指示用户准备致动外科器械以执行外科手术的第一输入信号，从控制器输出输出信号以提供反馈 所述用户响应于所接收的第一输入信号，在所述控制器处接收确认用户准备致动所述外科器械的第二输入信号，响应于接收到所述第二输入信号而从所述控制器输出致动信号，以及致动所述外科器械 基于该致动信号进行外科手术。