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    Robot device, method of controlling the same, computer program, and robot system
    3.
    发明授权
    Robot device, method of controlling the same, computer program, and robot system 有权
    机器人装置，控制方法，计算机程序和机器人系统

    公开(公告)号：US08751048B2

    公开(公告)日：2014-06-10

    申请号：US13545628

    申请日：2012-07-10

    申请人： Satoru Shimizu ,  Kenta Kawamoto ,  Yoshiaki Iwai

    发明人： Satoru Shimizu ,  Kenta Kawamoto ,  Yoshiaki Iwai

    IPC分类号： G05B15/00 ,  G06F19/00

    CPC分类号： B25J9/1697 ,  B25J9/1679 ,  G05B2219/37618 ,  G05B2219/39478 ,  G05B2219/39517 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/47

    摘要： Provided is a robot device including an image input unit for inputting an image of surroundings, a target object detection unit for detecting an object from the input image, an object position detection unit for detecting a position of the object, an environment information acquisition unit for acquiring surrounding environment information of the position of the object, an optimum posture acquisition unit for acquiring an optimum posture corresponding to the surrounding environment information for the object, an object posture detection unit for detecting a current posture of the object from the input image, an object posture comparison unit for comparing the current posture of the object to the optimum posture of the object, and an object posture correction unit for correcting the posture of the object when the object posture comparison unit determines that there is a predetermined difference or more between the current posture and the optimum posture.

    摘要翻译： 本发明提供一种机器人装置，其包括用于输入周围图像的图像输入单元，用于从输入图像检测物体的目标物体检测单元，用于检测物体的位置的物体位置检测单元，用于检测物体的位置的环境信息获取单元， 获取对象的位置的周围环境信息;最佳姿势获取单元，用于获取与所述对象的周围环境信息相对应的最佳姿势;对象姿势检测单元，用于从所述输入图像检测所述对象的当前姿势; 对象姿势比较单元，用于将对象的当前姿势与对象的最佳姿势进行比较;以及对象姿势校正单元，用于当对象姿势比较单元确定在对象姿势比较单元之间存在预定的差异或更大时，校正对象的姿势 目前的姿势和最佳姿势。

    ROBOT DEVICE, METHOD OF CONTROLLING THE SAME, COMPUTER PROGRAM, AND ROBOT SYSTEM
    4.
    发明申请
    ROBOT DEVICE, METHOD OF CONTROLLING THE SAME, COMPUTER PROGRAM, AND ROBOT SYSTEM 有权
    机器人装置，控制方法，计算机程序和机器人系统

    公开(公告)号：US20130030570A1

    公开(公告)日：2013-01-31

    申请号：US13545628

    申请日：2012-07-10

    申请人： Satoru SHIMIZU ,  Kenta Kawamoto ,  Yoshiaki Iwai

    发明人： Satoru SHIMIZU ,  Kenta Kawamoto ,  Yoshiaki Iwai

    IPC分类号： G05B15/00

    CPC分类号： B25J9/1697 ,  B25J9/1679 ,  G05B2219/37618 ,  G05B2219/39478 ,  G05B2219/39517 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/47

    摘要： Provided is a robot device including an image input unit for inputting an image of surroundings, a target object detection unit for detecting an object from the input image, an object position detection unit for detecting a position of the object, an environment information acquisition unit for acquiring surrounding environment information of the position of the object, an optimum posture acquisition unit for acquiring an optimum posture corresponding to the surrounding environment information for the object, an object posture detection unit for detecting a current posture of the object from the input image, an object posture comparison unit for comparing the current posture of the object to the optimum posture of the object, and an object posture correction unit for correcting the posture of the object when the object posture comparison unit determines that there is a predetermined difference or more between the current posture and the optimum posture.

    摘要翻译： 本发明提供一种机器人装置，其包括用于输入周围图像的图像输入单元，用于从输入图像检测物体的目标物体检测单元，用于检测物体的位置的物体位置检测单元，用于检测物体的位置的环境信息获取单元， 获取对象的位置的周围环境信息;最佳姿势获取单元，用于获取与所述对象的周围环境信息相对应的最佳姿势;对象姿势检测单元，用于从所述输入图像检测所述对象的当前姿势; 对象姿势比较单元，用于将对象的当前姿势与对象的最佳姿势进行比较;以及对象姿势校正单元，用于当对象姿势比较单元确定在对象姿势比较单元之间存在预定的差异或更大时，校正对象的姿势 目前的姿势和最佳姿势。

    CONTROL DEVICE, CONTROL METHOD, COMPUTER PROGRAM PRODUCT, AND ROBOT CONTROL SYSTEM
    6.
    发明申请
    CONTROL DEVICE, CONTROL METHOD, COMPUTER PROGRAM PRODUCT, AND ROBOT CONTROL SYSTEM 有权
    控制装置，控制方法，计算机程序产品和机器人控制系统

    公开(公告)号：US20140157156A1

    公开(公告)日：2014-06-05

    申请号：US14234658

    申请日：2012-07-25

    申请人： Kenta Kawamoto ,  Yoshiaki Iwai

    发明人： Kenta Kawamoto ,  Yoshiaki Iwai

    IPC分类号： G05B15/02 ,  G06F3/0484

    CPC分类号： G05B15/02 ,  G05B2219/40099 ,  G05B2219/40123 ,  G05B2219/40409 ,  G05B2219/40411 ,  G05D1/0038 ,  G05D2201/0217 ,  G06F3/04842

    摘要： A control system, method and computer program product cooperate to assist control for an autonomous robot. The system includes a communications interface that exchanges information with the autonomous robot (22). A user interface displays a scene of location in which the autonomous robot (22) is positioned, and also receives an indication of a user selection of a user selected area within the scene. The communications interface transmits an indication of said user selected area to the autonomous robot (22) for further processing of the area by said autonomous robot (22).

    摘要翻译： 控制系统，方法和计算机程序产品协同协调自动机器人的控制。 该系统包括与自主机器人（22）交换信息的通信接口。 用户界面显示自主机器人（22）所在位置的场景，并且还接收场景内用户选择用户选择区域的指示。 通信接口将所述用户选择区域的指示发送到自主机器人（22），用于由所述自主机器人（22）进一步处理所述区域。

    Robot device, method of controlling robot device, and program
    7.
    发明授权
    Robot device, method of controlling robot device, and program 有权
    机器人装置，机器人装置的控制方法和程序

    公开(公告)号：US08880222B2

    公开(公告)日：2014-11-04

    申请号：US13043897

    申请日：2011-03-09

    申请人： Kenta Kawamoto ,  Satoru Shimizu ,  Toshimitsu Tsuboi ,  Yasuhiro Suto

    发明人： Kenta Kawamoto ,  Satoru Shimizu ,  Toshimitsu Tsuboi ,  Yasuhiro Suto

    IPC分类号： G05B15/00 ,  G05B19/00 ,  B25J9/16

    CPC分类号： B25J9/1664

    摘要： There is provided a robot device including an instruction acquisition unit that acquires an order for encouraging a robot device to establish joint attention on a target from a user, a position/posture estimation unit that estimates a position and posture of an optical indication device, which is operated by the user to indicate the target by irradiation of a beam, in response to acquisition of the order, and a target specifying unit that specifies a direction of the target indicated by irradiation of the beam based on an estimation result of the position and posture and specifies the target on an environment map representing a surrounding environment based on a specifying result of the direction.

    摘要翻译： 提供了一种机器人装置，其包括：指示获取单元，其获取用于鼓励机器人装置从用户对目标建立共同关注的顺序;估计光学指示装置的位置和姿势的位置/姿势估计单元， 由用户操作以响应于所述顺序的获取来指示所述目标的目标;以及目标指定单元，其基于所述位置的估计结果来指定所述射束指示的目标的方向，以及 姿势，并基于方向的指定结果在表示周围环境的环境地图上指定目标。

    Information processing device, information processing method, and program
    8.
    发明授权
    Information processing device, information processing method, and program 有权
    信息处理装置，信息处理方法和程序

    公开(公告)号：US08527434B2

    公开(公告)日：2013-09-03

    申请号：US12791275

    申请日：2010-06-01

    申请人： Kuniaki Noda ,  Kohtaro Sabe ,  Yukiko Yoshiike ,  Kenta Kawamoto ,  Kenichi Hidai

    发明人： Kuniaki Noda ,  Kohtaro Sabe ,  Yukiko Yoshiike ,  Kenta Kawamoto ,  Kenichi Hidai

    IPC分类号： G06N5/00

    CPC分类号： G06N3/006 ,  G06K9/00335 ,  G06K9/00664 ,  G06K9/6297

    摘要： An information processing device includes: a learning section configured to learn a state transition probability model defined by state transition probability for each action of a state making a state transition due to an action performed by an agent capable of performing action and observation probability of a predetermined observed value being observed from the state, using an action performed by the agent and an observed value observed in the agent when the agent has performed the action.

    摘要翻译： 一种信息处理装置，包括：学习部，其被配置为：由于能够执行动作的代理和所述预定的行为的观察概率而进行的状态转换的状态的每个动作，学习由状态转移概率定义的状态转移概率模型 观察到的值是从状态观察到的，使用由试剂进行的作用和在试剂进行作用时在试剂中观察到的观察值。

    DATA PROCESSING DEVICE, DATA PROCESSING METHOD AND PROGRAM
    9.
    发明申请
    DATA PROCESSING DEVICE, DATA PROCESSING METHOD AND PROGRAM 审中-公开
    数据处理设备，数据处理方法和程序

    公开(公告)号：US20110288835A1

    公开(公告)日：2011-11-24

    申请号：US13106071

    申请日：2011-05-12

    申请人： Takashi Hasuo ,  Kenta Kawamoto

    发明人： Takashi Hasuo ,  Kenta Kawamoto

    IPC分类号： G06F17/10

    CPC分类号： G06K9/6297

    摘要： A data processing device includes a parameter estimation unit and a structure adjustment unit. The structure adjustment unit notes each state of an HMM as a noted state, obtains, for the noted state, a value corresponding to an eigen value difference which is a difference between a partial eigen value sum and a total eigen value sum, as a target degree value indicating a degree for selecting the noted state as a division target or a mergence target, selects a state having the target degree value larger than a division threshold value, as a division target, and selects a state having the target degree value smaller than a mergence threshold value, as a mergence target.

    摘要翻译： 数据处理装置包括参数估计单元和结构调整单元。 结构调整单元将HMM的每个状态表示为所述状态，对于所述状态，获得与作为目标的部分特征值和和总本征值和之间的差的特征值差对应的值 指示用于将所述状态选择为分割目标或合并目标的程度的度值选择具有大于分割阈值的目标度值的状态作为分割目标，并且选择目标度值小于 合并阈值，作为合并目标。