公开(公告)号：US20070271004A1

公开(公告)日：2007-11-22

申请号：US11634146

申请日：2006-12-06

申请人： Yeon-ho Kim ,  Seok-won Bang ,  Joon-kee Cho

发明人： Yeon-ho Kim ,  Seok-won Bang ,  Joon-kee Cho

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： G05D1/0227 ,  A47L9/2826 ,  A47L9/2852 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0203

摘要： A cleaning robot having a carpet detector and a method of detecting a carpet boundary using the same, in which the presence of the carpet on a floor is detected. The cleaning robot having a carpet detector includes a main body, a driver fixed to the main body to move the robot, and the carpet detector detecting a carpet when the robot is driven by the driver. The method of detecting a carpet boundary includes detecting a carpet using respective carpet detectors fixed to both wheels of a robot, obtaining a moving distance of the robot for an interval between times at which the respective carpet detectors detect the carpet, and calculating a boundary direction of the carpet with respect to a moving direction of the robot using the moving distance and the interval between the times at which the respective carpet detectors detect the carpet.

摘要翻译： 一种具有地毯检测器的清洁机器人和使用该清洁机器人检测地毯边缘的方法，其中检测到地毯上的存在。 具有地毯检测器的清洁机器人包括主体，固定到主体以使机器人移动的驱动器，以及当机器人被驾驶员驱动时检测地毯的地毯检测器。 检测地毯边界的方法包括使用固定在机器人的两个轮上的各自的地毯检测器来检测地毯，获得机器人在各个地毯检测器检测到地毯的时间之间的时间间隔的移动距离，以及计算边界方向 的地毯相对于机器人的移动方向使用移动距离和各个地毯检测器检测到地毯的时间之间的间隔。

公开(公告)号：US20070185617A1

公开(公告)日：2007-08-09

申请号：US11606329

申请日：2006-11-30

申请人： Yeon-ho Kim ,  Seok-won Bang

发明人： Yeon-ho Kim ,  Seok-won Bang

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： G05D1/0244

摘要： An autonomous mobile robot and a method of controlling the same, A mobile robot includes: a light-emitting unit projecting light onto a target position on a motion surface, on which the robot moves under control of a user; a position coordinate calculation unit calculating position coordinates of the target position based on a distance between a body of the robot and a target position onto which the light-emitting unit projects light; and a driving unit moving the robot according to the calculated position coordinates of the target position.

摘要翻译： 一种自主移动机器人及其控制方法，移动机器人包括：发光单元，将光投射到运动表面上的目标位置，机器人在用户的控制下移动; 位置坐标计算单元，基于所述机器人的身体与所述发光单元投射光的目标位置之间的距离来计算所述目标位置的位置坐标; 以及驱动单元，根据计算出的目标位置的位置坐标来移动机器人。

公开(公告)号：US07853372B2

公开(公告)日：2010-12-14

申请号：US11644980

申请日：2006-12-26

申请人： Jun-ho Park ,  Yeon-ho Kim ,  Seok-won Bang

发明人： Jun-ho Park ,  Yeon-ho Kim ,  Seok-won Bang

IPC分类号： G06F11/30

CPC分类号： G05D1/0272 ,  G05D1/0253 ,  G05D1/0274

摘要： A system, apparatus, and method of preventing a collision of a remote-controlled mobile robot are disclosed. The system includes a mobile robot transmitting image data taken by a camera mounted on the mobile robot and moving in accordance with received control data, and a control appliance receiving and analyzing the image data, displaying the analyzed result on a screen, and transmitting the control data to the mobile robot.

摘要翻译： 公开了一种防止远程控制的移动机器人碰撞的系统，装置和方法。 该系统包括移动机器人，发送由安装在移动机器人上的相机拍摄的图像数据，并根据接收的控制数据进行移动;以及控制装置，接收和分析图像数据，将分析结果显示在屏幕上，并发送控制 数据到移动机器人。

公开(公告)号：US20070282531A1

公开(公告)日：2007-12-06

申请号：US11644980

申请日：2006-12-26

申请人： Jun-ho Park ,  Yeon-ho Kim ,  Seok-won Bang

发明人： Jun-ho Park ,  Yeon-ho Kim ,  Seok-won Bang

IPC分类号： G08G1/16

CPC分类号： G05D1/0272 ,  G05D1/0253 ,  G05D1/0274

摘要： A system, apparatus, and method of preventing a collision of a remote-controlled mobile robot are disclosed. The system includes a mobile robot transmitting image data taken by a camera mounted on the mobile robot and moving in accordance with received control data, and a control appliance receiving and analyzing the image data, displaying the analyzed result on a screen, and transmitting the control data to the mobile robot.

摘要翻译： 公开了一种防止远程控制的移动机器人碰撞的系统，装置和方法。 该系统包括移动机器人，发送由安装在移动机器人上的相机拍摄的图像数据，并根据接收的控制数据进行移动;以及控制装置，接收和分析图像数据，将分析结果显示在屏幕上，并发送控制 数据到移动机器人。

公开(公告)号：US20070252549A1

公开(公告)日：2007-11-01

申请号：US11606344

申请日：2006-11-30

申请人： Joon-kee Cho ,  Seok-won Bang ,  Yeon-ho Kim ,  Ki-wan Choi

发明人： Joon-kee Cho ,  Seok-won Bang ,  Yeon-ho Kim ,  Ki-wan Choi

IPC分类号： B25J5/00

CPC分类号： G05D1/0227 ,  A47L2201/00 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215

摘要： A robot having an obstacle detection unit and a method of controlling the robot. The robot includes a main body, a driving unit, an auxiliary body, and a control unit. The driving unit drives the main body along a given surface. The auxiliary body projects from the main body and detecting an obstacle around the main body. The control unit controls the driving unit according to results of the detection so that the main body and the obstacle are maintained at a predetermined distance from each other.

摘要翻译： 具有障碍物检测单元的机器人和控制机器人的方法。 机器人包括主体，驱动单元，辅助主体和控制单元。 驱动单元沿给定的表面驱动主体。 辅助体从主体突出并检测主体周围的障碍物。 控制单元根据检测结果来控制驱动单元，使得主体和障碍物保持彼此预定的距离。

公开(公告)号：US08346389B2

公开(公告)日：2013-01-01

申请号：US11634146

申请日：2006-12-06

申请人： Yeon-ho Kim ,  Seok-won Bang ,  Joon-kee Cho

发明人： Yeon-ho Kim ,  Seok-won Bang ,  Joon-kee Cho

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： G05D1/0227 ,  A47L9/2826 ,  A47L9/2852 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0203

摘要： A cleaning robot having a carpet detector and a method of detecting a carpet boundary using the same, in which the presence of the carpet on a floor is detected. The cleaning robot having a carpet detector includes a main body, a driver fixed to the main body to move the robot, and the carpet detector detecting a carpet when the robot is driven by the driver. The method of detecting a carpet boundary includes detecting a carpet using respective carpet detectors fixed to both wheels of a robot, obtaining a moving distance of the robot for an interval between times at which the respective carpet detectors detect the carpet, and calculating a boundary direction of the carpet with respect to a moving direction of the robot using the moving distance and the interval between the times at which the respective carpet detectors detect the carpet.

摘要翻译： 一种具有地毯检测器的清洁机器人和使用该清洁机器人检测地毯边缘的方法，其中检测到地毯上的存在。 具有地毯检测器的清洁机器人包括主体，固定到主体以使机器人移动的驱动器，以及当机器人被驾驶员驱动时检测地毯的地毯检测器。 检测地毯边界的方法包括使用固定在机器人的两个轮上的各自的地毯检测器来检测地毯，获得机器人在各个地毯检测器检测到地毯的时间之间的时间间隔的移动距离，以及计算边界方向 的地毯相对于机器人的移动方向使用移动距离和各个地毯检测器检测到地毯的时间之间的间隔。

公开(公告)号：US07602133B2

公开(公告)日：2009-10-13

申请号：US11606344

申请日：2006-11-30

申请人： Joon-kee Cho ,  Seok-won Bang ,  Yeon-ho Kim ,  Ki-wan Choi

发明人： Joon-kee Cho ,  Seok-won Bang ,  Yeon-ho Kim ,  Ki-wan Choi

IPC分类号： B25J5/00

CPC分类号： G05D1/0227 ,  A47L2201/00 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215

摘要： A robot having an obstacle detection unit and a method of controlling the robot. The robot includes a main body, a driving unit, an auxiliary body, and a control unit. The driving unit drives the main body along a given surface. The auxiliary body projects from the main body and detecting an obstacle around the main body. The control unit controls the driving unit according to results of the detection so that the main body and the obstacle are maintained at a predetermined distance from each other.

摘要翻译： 具有障碍物检测单元的机器人和控制机器人的方法。 机器人包括主体，驱动单元，辅助主体和控制单元。 驱动单元沿给定的表面驱动主体。 辅助体从主体突出并检测主体周围的障碍物。 控制单元根据检测结果来控制驱动单元，使得主体和障碍物保持彼此预定的距离。

公开(公告)号：US20080065267A1

公开(公告)日：2008-03-13

申请号：US11898207

申请日：2007-09-10

申请人： Bing rong Hong ,  Rong hua Luo ,  Mao hai Li ,  Seok-won Bang ,  Yeon-ho Kim ,  Hyeon Myeong

发明人： Bing rong Hong ,  Rong hua Luo ,  Mao hai Li ,  Seok-won Bang ,  Yeon-ho Kim ,  Hyeon Myeong

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： G05D1/0246 ,  B25J9/0003 ,  B25J13/087 ,  B25J13/089 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

摘要： A method, medium, and system reducing the computational complexity of a Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) algorithm that can be applied to mobile robots. A system estimating the pose of a mobile robot with the aid of a particle filter using a plurality of particles includes a sensor which detects a variation in the pose of a mobile robot, a particle filter unit which determines the poses and weights of current particles by applying the detected pose variation to previous particles, and an evolution unit which updates the poses and weights of the current particles by applying an evolution algorithm to the poses and weights of the current particles.

摘要翻译： 一种减少可应用于移动机器人的同步定位和映射（SLAM）算法的计算复杂度的方法，介质和系统。 借助于使用多个粒子的粒子滤波器来估计移动机器人的姿态的系统包括：检测移动机器人的姿势变化的传感器;粒子滤波器单元，其通过以下方式确定当前粒子的姿态和重量 将检测到的姿态变化应用于先前的粒子，以及演化单元，其通过将进化算法应用于当前粒子的姿势和权重来更新当前粒子的姿态和权重。

公开(公告)号：US08543241B2

公开(公告)日：2013-09-24

申请号：US11898207

申请日：2007-09-10

申请人： Bing rong Hong ,  Rong hua Luo ,  Mao hai Li ,  Seok-won Bang ,  Yeon-ho Kim ,  Hyeon Myeong

发明人： Bing rong Hong ,  Rong hua Luo ,  Mao hai Li ,  Seok-won Bang ,  Yeon-ho Kim ,  Hyeon Myeong

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： G05D1/0246 ,  B25J9/0003 ,  B25J13/087 ,  B25J13/089 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

摘要： A method, medium, and system reducing the computational complexity of a Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) algorithm that can be applied to mobile robots. A system estimating the pose of a mobile robot with the aid of a particle filter using a plurality of particles includes a sensor which detects a variation in the pose of a mobile robot, a particle filter unit which determines the poses and weights of current particles by applying the detected pose variation to previous particles, and an evolution unit which updates the poses and weights of the current particles by applying an evolution algorithm to the poses and weights of the current particles.

摘要翻译： 一种减少可应用于移动机器人的同步定位和映射（SLAM）算法的计算复杂度的方法，介质和系统。 借助于使用多个粒子的粒子滤波器来估计移动机器人的姿态的系统包括：检测移动机器人的姿势变化的传感器;粒子滤波器单元，其通过以下方式确定当前粒子的姿态和重量 将检测到的姿态变化应用于先前的粒子，以及演化单元，其通过将进化算法应用于当前粒子的姿势和权重来更新当前粒子的姿态和权重。

公开(公告)号：US09182763B2

公开(公告)日：2015-11-10

申请号：US12153440

申请日：2008-05-19

申请人： Dong-ryeol Park ,  Dong-jo Kim ,  Seok-won Bang ,  Hyoung-ki Lee

发明人： Dong-ryeol Park ,  Dong-jo Kim ,  Seok-won Bang ,  Hyoung-ki Lee

IPC分类号： G06F19/00 ,  G05D1/02

CPC分类号： G05D1/0274 ,  G05D1/024 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272

摘要： A three-dimensional map-generating apparatus and method using structured light. The apparatus for generating a three-dimensional map using structured light includes an odometer detecting the pose of a mobile robot, and a distance-measuring sensor including a light source module that emits light upward and a camera module that captures an image formed by light reflected from an obstacle, and measuring a distance to the obstacle using the captured image. The apparatus measures a distance to the obstacle using the distance-measuring sensor while changing the relative pose of the mobile robot, thereby generating a three-dimensional map.