公开(公告)号：WO2015043825A1

公开(公告)日：2015-04-02

申请号：PCT/EP2014/067394

申请日：2014-08-14

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH

Inventor： SPARBERT, Jan ,  FISCHER, Frank ,  SCHATZ, Frank

IPC: G01S17/89 ,  G01S7/48 ,  G01S7/481

CPC classification number: G01S7/4817 ,  G01S7/4802 ,  G01S17/89

Abstract: Die Erfindung schafft einen Mikrospiegelscanner und ein Verfahren zur Steuerung eines Mikrospiegelscanners. Das Verfahren umfasst dabei die folgenden Verfahrensschritte: Bereitstellen (S01) eines Schussmusters (13), welches zumindest Informationen über erste Ansteuersignale in Abhängigkeit von Spiegelstellungen (α1, α2, α3) eines verstellbaren mikromechanischen Spiegels (14) des Mikrospiegelscanners umfasst, welche zum Ansteuern einer Lichtquelle (10) des Mikrospiegelscanners bestimmt sind; Bestimmen (S02) einer aktuellen Spiegelstellung (α1, α2, α3) des Spiegels (14); Aussenden (S03) von Lichtstrahlen (20) in einen Raumwinkels durch Ablenken der Lichtstrahlen (20), welche in Abhängigkeit von der bestimmten (S02) aktuellen Spiegelstellung (α1, α2, α3) des Spiegels (14) gemäß den ersten Ansteuersignalen des Schussmusters (13) erzeugt werden, mittels des Spiegels (14) in der bestimmten aktuellen Spiegelstellung (α1, α2, α3); Messen (S04) von an einem Objekt (30) in dem Raumwinkel reflektierten Lichtstrahlen (22) mittels eines Lichtsensors (16) des Mikrospiegelscanners zum Bestimmen einer Distanz zwischen dem Objekt (30) und dem Mikrospiegelscanner; Bestimmen (S05) einer Position des Objekts (30) und/oder einer Art des Objekts (30) zumindest in Abhängigkeit von der bestimmten Distanz und der aktuellen Spiegelstellung (α1, α2, α3) des Spiegels (14); und Anpassen (S06) des Schussmusters (13) in Abhängigkeit von der Position und/oder Art des Objekts (30).

Abstract translation: 本发明提供一种微反射镜扫描仪，以及用于控制的微反射镜扫描仪的方法。 该方法包括以下步骤：提供（S01），其包括一个纬纱图案（13）在约响应第一驱动信号，以反映位置（α1，α2，α3）包括所述微反射镜扫描仪的可调节的微机械镜（14），其用于驱动至少信息 微反射镜扫描仪的光源（10）被确定; 确定（S02）所述反射镜的电流反射镜的位置（α1，α2，α3）（14）; 通过根据纬纱图案的第一控制信号偏转的光束（20）的电流响应于所确定的（S02）镜的反射镜（14）的位置（α1，α2，α3）（发送光束（20）成一个立体角的（S03） 13）生成的（通过在所确定的电流镜位置（α1，α2，α3）的反射镜14）; 测量的（S04）中的空间角的物体（30）上反射光束（22）由微反射镜扫描仪的光传感器（16）的装置，用于确定对象（30）和所述微反射镜扫描仪之间的距离; 确定（S05）所述对象（30）和/或所确定的距离和反射镜（14）的电流反射镜的位置（α1，α2，α3）的依赖性的类型的至少所述对象（30）中的位置; 并在所述对象（30）的位置和/或性质的依赖性调节纬纱图案（13）的（S06）。

公开(公告)号：WO2014174702A1

公开(公告)日：2014-10-30

申请号：PCT/JP2013/076641

申请日：2013-10-01

Applicant: 沖電気工業株式会社

Inventor： 奥谷　大介 ,  前野　蔵人 ,  松井　美智代

IPC: G01S13/58 ,  G01S15/52 ,  G01S17/50 ,  G08B13/16

CPC classification number: A61B8/488 ,  A61B8/5223 ,  G01S7/415 ,  G01S7/4802 ,  G01S7/539 ,  G01S13/56 ,  G01S15/523 ,  G01S15/58 ,  G01S15/88 ,  G01S17/58 ,  G01S17/88 ,  G08B13/16

Abstract: 【課題】人間などの動体の状態をより正確に認識するための特徴量をドップラー信号から抽出することが可能な特徴量算出装置、特徴量算出方法および記録媒体を提供する。 【解決手段】 ドップラー信号を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記ドップラー信号から所定の周波数成分から成る時系列信号を抽出する抽出部と、前記抽出部により抽出された前記時系列信号から所定間隔で信号値を選択する選択部と、前記選択部により選択された前記信号値に基づいて高次局所自己相関特徴を算出する算出部と、を備える特徴量算出装置。

Abstract translation: [问题]提供一种特征量计算器，特征量计算方法和能够从多普勒信号中提取用于更准确地识别诸如人体的移动体的状态的特征量的记录介质。 [解决方案]一种特征量计算器，其具有获取多普勒信号的获取单元，提取单元，用于从由获取单元获取的多普勒信号中提取包含规定频率分量的时间序列信号;选择单元，用于选择信号值 在从由提取单元提取的时间序列信号的规定时间间隔内，根据由选择单元选择的信号值计算高阶局部自相关特征的计算单元。

公开(公告)号：WO2014125471A1

公开(公告)日：2014-08-21

申请号：PCT/IL2014/050040

申请日：2014-01-14

Applicant: SMART SHOOTER LTD.

Inventor： EHRLICH, Avshalom

IPC: F41G3/06 ,  G01C3/08

CPC classification number: F41G3/06 ,  F41A19/58 ,  F41G3/04 ,  F41G3/12 ,  F41G3/165 ,  G01C3/08 ,  G01S7/4802 ,  G01S17/023 ,  G01S17/42 ,  G01S17/88

Abstract: An aiming system of an aimable device includes a user display, an imaging system, user controls, a tracker, and a range finder such as a LRF. The imaging system displays, on the user display, an indicator of the direction in which the device points. The user uses the user controls to lock on a target towards which the device points according to the indicator. Then the tracker tracks the target, and the range finder measures the range to the tracked target. The tracker aims the range finder at the target, or alternatively scans the target and its background, one-dimensionally or two- dimensionally.

Abstract translation: 可瞄准装置的瞄准系统包括用户显示器，成像系统，用户控制装置，跟踪器和诸如LRF的测距仪。 成像系统在用户显示屏上显示设备指向方向的指示器。 用户使用用户控件来锁定设备根据指示器指向的目标。 然后跟踪器跟踪目标，测距仪测量跟踪目标的范围。 跟踪器将瞄准器瞄准目标，或者一维或二维扫描目标及其背景。

公开(公告)号：WO2014047250A1

公开(公告)日：2014-03-27

申请号：PCT/US2013/060552

申请日：2013-09-19

Applicant: GOOGLE INC.

Inventor： URMSON, Christopher, Paul ,  MONTEMERLO, Michael, Steven ,  ZHU, Jiajun

IPC: B60W40/02 ,  B60W40/06 ,  B60W30/18 ,  B60W10/00

CPC classification number: G01S7/4802 ,  G01S17/023 ,  G01S17/936 ,  G01S17/95 ,  Y02A90/19

Abstract: Aspects of the disclosure relate generally to detecting road weather conditions. Vehicle sensors including a laser 310, 311, precipitation sensors 340, and/or cameras 320, 322 may be used to detect information such as the brightness of the road, variations in the brightness of the road, brightness of the world, current precipitation, as well as the detected height of the road. Information received from other sources such as networked based weather information (forecasts, radar, precipitation reports, etc.) may also be considered. The combination of the received and detected information may be used to estimate the probability of precipitation such as water, snow or ice in the roadway. This information may then be used to maneuver an autonomous vehicle 101 (for steering, accelerating, or braking) or identify dangerous situations.

Abstract translation: 本公开的方面通常涉及检测道路天气状况。 可以使用包括激光器310,311，降水传感器340和/或照相机320,322的车辆传感器来检测诸如道路的亮度，道路的亮度的变化，世界的亮度，当前的降水， 以及检测到的道路高度。 还可以考虑从其他来源获得的信息，例如基于网络的天气信息（预测，雷达，降水报告等）。 接收和检测到的信息的组合可以用于估计巷道中的降水概率，例如水，雪或冰。 然后可以使用该信息来操纵自主车辆101（用于转向，加速或制动）或识别危险情况。

公开(公告)号：WO2013162839A1

公开(公告)日：2013-10-31

申请号：PCT/US2013/035063

申请日：2013-04-03

Applicant: EXELIS INC.

Inventor： MENDEZ-RODRIGUEZ, Javier ,  RODGERS, Christopher, T.

IPC: G01S17/89 ,  G01S17/93

CPC classification number: G01S17/89 ,  G01S7/4802 ,  G01S17/88 ,  G01S17/933 ,  G08G5/025

Abstract: A processor calculates a safe landing zone for an aircraft. The processor executes the following steps: (a) converting 4D point cloud data into Cartesian coordinates to form a height map of a region; (b) segmenting the height map to form boundaries of an object in the region; and (c) determining maximum height within the boundaries of the object. Also included are (d) determining if the maximum height is greater than a predetermined height to form a vertical obstruction (VO) in the region; and (e) determining if the VO is in the line of sight (LOS) of the aircraft to classify the landing zone as safe or unsafe. The processor further includes the steps of: (f) forming a slope map over the height map, in which a slope of a pixel is based on 4-neighbors of the pixel of interest, and (g) determining roughness over the height map.

Abstract translation: 处理器计算飞机的安全着陆区域。 处理器执行以下步骤：（a）将4D点云数据转换为笛卡尔坐标以形成区域的高度图; （b）分割高度图以形成区域内物体的边界; 和（c）确定物体边界内的最大高度。 还包括（d）确定最大高度是否大于预定高度以在该区域中形成垂直障碍物（VO）; 和（e）确定VO是否在飞机的视线（LOS）中，以将着陆区分类为安全或不安全。 处理器还包括以下步骤：（f）在高度图上形成斜率图，其中像素的斜率基于感兴趣像素的4-邻居，以及（g）确定高度图上的粗糙度。

公开(公告)号：WO2013123404A1

公开(公告)日：2013-08-22

申请号：PCT/US2013/026449

申请日：2013-02-15

Applicant: AUTODESK, INC. ,  FU, Yan ,  YANG, Jin

Inventor： FU, Yan ,  YANG, Jin

IPC: G06K9/34

CPC classification number: G06T7/11 ,  G01S7/4802 ,  G01S17/89 ,  G06K9/00637 ,  G06T7/187 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20016

Abstract: A method, apparatus, system, and article of manufacture provide object descriptors for objects in point cloud data for an urban environment by segmenting the point cloud data. Point cloud data for an urban environment is obtained using a ground- based laser scanner. Terrain points are filtered out from the point cloud data using ground filtering. The point cloud data is then segmented into two or more blocks. Objects that lie on neighboring adjacent blocks are combined. Object descriptors for the combined objects are then provided (e.g., to the user or a program used by the user).

Abstract translation: 方法，装置，系统和制品通过分割点云数据为城市环境的点云数据中的对象提供对象描述符。 使用基于地面的激光扫描仪获得城市环境的点云数据。 地形点使用地面滤波从点云数据中滤除。 然后将点云数据分割成两个或更多个块。 位于相邻相邻块上的对象组合。 然后提供组合对象的对象描述符（例如，给用户或用户使用的程序）。

公开(公告)号：WO2013039085A1

公开(公告)日：2013-03-21

申请号：PCT/JP2012/073261

申请日：2012-09-12

Applicant: オプテックス株式会社 ,  岩澤 正仁

Inventor： 岩澤　正仁

IPC: G01V8/12 ,  G01B11/00 ,  G01S17/88 ,  G08B13/181 ,  G08B25/04

CPC classification number: G01S17/026 ,  G01S7/4802 ,  G01S17/42 ,  G01S17/88 ,  G08B13/183 ,  G08B13/187

Abstract: 　レーザー距離計（１１０）と、スキャン機構（１２０）と、距離データ取得部（１３０）と、メモリ（１６０）と、取得された距離情報の中から人体に対応する可能性がある物体を検知するとともに、その物体の高さおよび幅をメモリ（１６０）に記憶されている設置状態情報にも基づいて算出し、算出された物体高さが所定高さ以上の場合はその物体の検知が第１所定時間以上継続したときに人体であると判定するとともに、算出された前記物体高さが前記所定高さ未満の場合はその物体の検知が前記第１所定時間よりも長い第２所定時間以上継続したときに人体であると判定する人体判定部（１４０）と、警告出力制御部（１５０）とを備える。

Abstract translation: 该激光扫描传感器设置有激光测距仪（110），扫描机构（120），距离数据获取单元（130），存储器（160），人类判断单元（140）和报警器 - 输出控制单元（150）。 从获取的距离信息，人类确定单元检测可能对应于人的任何对象。 人体确定单元使用存储在存储器（160）中的安装情况信息来计算被检测物体的高度和宽度。 如果计算出的物体高度大于或等于规定的高度，则如果所述物体已被连续地检测至少第一规定的持续时间，人类确定单元确定该人物的物体。 如果所计算的物体高度小于上述规定高度，则如果所述物体被连续检测至少第二规定期间，则所述人物确定单元确定所述物体为人，所述至少第二规定持续时间比所述第一规定时间长 。

公开(公告)号：WO2010051615A1

公开(公告)日：2010-05-14

申请号：PCT/CA2008/001950

申请日：2008-11-05

Applicant: NEPTEC DESIGN GROUP LTD. ,  ZHU, Xiang ,  GAGNON, Stéphane Louis

Inventor： ZHU, Xiang ,  GAGNON, Stéphane Louis

IPC: G01S13/10 ,  B64D45/04 ,  G01S17/10 ,  G01S7/292

CPC classification number: G01S17/933 ,  G01S7/4802 ,  G01S17/10 ,  G01S17/48 ,  G01S17/95 ,  Y02A90/19

Abstract: A LIDAR optical remote sensing system and method is disclosed. The system and method analyzes the falling edge profile of a return LIDAR signal that may be indicative of an object or an aerosol cloud, which is generally more diffuse. Use of the falling edge profile permits burnthrough to an object that may be obscured by the aerosol cloud. The profile is compared against at least one threshold that may correspond, in various embodiments, to a negative slope of the falling edge, an integrated power under the falling edge, or a range estimate error for varying transmitted power values, varying transmitted pulse lengths and/or varying receiver detector field of view values.

Abstract translation: 公开了一种LIDAR光学遥感系统和方法。 系统和方法分析了可能指示物体或气溶胶云的返回LIDAR信号的下降沿轮廓，其通常更为漫射。 使用下降边缘轮廓允许穿透到可能被气溶胶云遮挡的物体。 将轮廓与在各种实施例中可对应于下降沿的负斜率，下降沿下的积分功率或用于改变发射功率值的范围估计误差，改变发射脉冲长度的至少一个阈值进行比较，以及 /或变化的接收机检测器视场值。

公开(公告)号：WO2010029544A1

公开(公告)日：2010-03-18

申请号：PCT/IL2009/000881

申请日：2009-09-10

Applicant: KILOLAMBDA TECHNOLOGIES LTD. ,  INBAR, Hanna ,  NEVO, Doron ,  ORON, Moshe

Inventor： INBAR, Hanna ,  NEVO, Doron ,  ORON, Moshe

IPC: G01S7/48 ,  G01S7/487 ,  G01S17/02 ,  G01S17/88 ,  F42C13/02 ,  G01S13/88

CPC classification number: G01S7/487 ,  F42C13/023 ,  G01S7/4802 ,  G01S13/883 ,  G01S17/026 ,  G01S17/88

Abstract: There is provided a system for detecting distant seaborne objects by an airborne vehicle, including a seeker head having an axis in the direction of flight, a sensor mounted on the seeker's head, the sensor being operative to transmit towards the sea surface a laser radiation beam of selected wavelength and to receive from the sea water surface radiation reflected from the sea water surface and from a seaborne object, and a computing unit for differentiating between the reflection received from the sea water surface and from the seaborne object. A method for detecting distant seaborne objects by an airborne vehicle is also provided.

Abstract translation: 提供了一种用于通过机载车辆检测远程海运物体的系统，其包括具有沿飞行方向的轴的探针头，安装在探测器头部上的传感器，该传感器可操作以向海面传送激光辐射束 并从海水表面和海底物体上反射的海水表面辐射，以及用于区分从海底表面接收的反射物和海床物体的计算单元。 还提供了一种用于通过机载车辆检测远程海运物体的方法。

公开(公告)号：WO2010021090A1

公开(公告)日：2010-02-25

申请号：PCT/JP2009/003574

申请日：2009-07-29

Applicant: パナソニック株式会社 ,  渡辺辰巳 ,  桑原康浩 ,  井東武志 ,  田路文平 ,  佐藤大将 ,  木内真也 ,  尾脇義明

Inventor： 渡辺辰巳 ,  桑原康浩 ,  井東武志 ,  田路文平 ,  佐藤大将 ,  木内真也 ,  尾脇義明

IPC: G01S17/89 ,  G01S17/36 ,  G01C3/06 ,  G01V8/10

CPC classification number: G01S17/89 ,  G01S7/4802 ,  G01S17/36

Abstract: 　対象空間に存在する対象物までの距離画像をＴＯＦ方式で推定する際、距離画像の高解像度化や高フレームレート化を実現しようとすると、ショットノイズや環境光等の影響でＣＣＤ飽和が発生し、距離精度の低下を招く恐れがある。光源からの発光がない時点での対象物からの反射光Ｓ２を受光しその反射光Ｓ２の周波数分析をもとに環境光の影響を受けにくい発光周波数を持つ照明光Ｓ１を発光周波数選択部（７）が行う。この最適発光周波数を持つ照射光を用意された複数の光源（９Ａ～９Ｎ）から選択し、選択された光源からの照明光Ｓ１の反射光を受光して対象物までの距離を画像生成部（６）が生成することで、受光時の環境光の影響を抑えることが可能となり、受光素子部（２）を高解像度化した際の距離精度に与えるノイズの影響を低減することが可能となる。

Abstract translation: 通常，存在如下情况，即如果在距离图像的较高分辨率表示与物体空间中存在的物体的距离和较高的帧速率的情况下，由于拍摄噪声和环境光的影响，存在CCD饱和可能发生的危险 当通过TOF方法估计距离图像时，距离精度可能降低。 当光源不发光时，发射频率选择单元（7）接收从物体反射的光（S2），并根据反射光的频率分析选择具有对环境光不敏感的发射频率的照明光 （S2）。 图像创建单元（6）从准备的光源（9A至9N）中选择发射具有最佳发射频率的照明光的光源，接收来自所选择的光源的照明光的反射光，并创建显示 到物体的距离。 可以在光接收期间减轻环境光，并且当使用具有更高分辨率的光接收元件单元（2）时，可以减轻对距离精度的影响。