公开(公告)号：WO2014090310A1

公开(公告)日：2014-06-19

申请号：PCT/EP2012/075397

申请日：2012-12-13

Applicant: ABB TECHNOLOGY AG

Inventor： DRATH, Rainer ,  HOERNICKE, Mario ,  KOCK, Sönke ,  WINTERHALTER, Christoph

IPC: G05B17/02 ,  G05B23/02

CPC classification number: G05B19/406 ,  G05B17/02 ,  G05B23/0243 ,  G05B2219/32179 ,  G05B2219/32301 ,  G05B2219/32342 ,  G05B2219/33286 ,  G05B2219/35308 ,  G05B2219/37616 ,  Y02P90/26 ,  Y02P90/86

Abstract: Disclosed is a system and method for monitoring and/or diagnosing operation of a production line (8, 223) of an industrial plant which is controlled by an automation system (10, 226). The system comprises a remote data processing server (6, 200) installed outside of the industrial plant (228) which is arranged to receive a digital input signal (205) reflecting the at least one control input signal (12, 222), and a digital output signal (208) reflecting the second operational state (224), determine at least a first and a second modeled state (14', 207) corresponding to the at least first and second (224) operational states, respectively, by inputting the digital input (205) and the digital output (208) signals to a digital observer model (4, 202) of the production line (8, 223) and the automation system (6, 200) and by processing the digital observer model (4, 202), and to forward the at least first and second modeled states (14', 207) to an output interface (203) from where they can be accessed by modeling and/or diagnosing modules (210, 212).

Abstract translation: 公开了一种用于监视和/或诊断由自动化系统（10,226）控制的工厂的生产线（8,223）的操作的系统和方法。 该系统包括安装在工业设备外部的远程数据处理服务器（6,200），其被布置为接收反映至少一个控制输入信号（12,222）的数字输入信号（205），以及 反映第二操作状态（224）的数字输出信号（208）分别通过输入对应于至少第一和第二（224）操作状态的至少第一和第二建模状态（14'，207）来确定 数字输入（205）和数字输出（208）向生产线（8,223）和自动化系统（6,200）的数字观察者模型（4,202）发送信号，并且通过处理数字观察者模型（4） ，202），并且将所述至少第一和第二建模状态（14'，207）转发到输出接口（203），从中可以通过建模和/或诊断模块（210,212）来访问它们。

公开(公告)号：WO2013189994A1

公开(公告)日：2013-12-27

申请号：PCT/EP2013/062765

申请日：2013-06-19

Applicant: UNIVERSITÉ BLAISE PASCAL - CLERMONT II ,  CENTRE NATIONAL DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE (C.N.R.S) ,  INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN SCIENCES ET TECHNOLOGIES POUR L'ENVIRONNEMENT ET L'AGRICULTURE

Inventor： DEBAIN, Christophe ,  MALARTRE, Florent ,  DELMAS, Pierre ,  CHAPUIS, Roland

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1671 ,  G05B2219/35308 ,  G05B2219/40124 ,  G05B2219/40323

Abstract: Cette plateforme de simulation (110) comporte un moyen de calcul propre à exécuter les instructions d'un programme de simulation (300) comportant : - un module de configuration d'un environnement en trois dimensions (310); - un module de simulation d'une réponse d'un capteur du robot (320, 330); et - un module de simulation d'une dynamique du robot (340). Selon un aspect de l'invention, le programme de simulation comporte, en outre, un module d'ordonnancement temporel (350) comportant : - une horloge logique (410) délivrant l'instant logique courant; - un schéma d'ordonnancement (400), associant à chaque instant logique un ensemble d'actions à réaliser; - un sous-module d'appel d'une action de simulation (440) propre à lancer la réalisation d'une action de simulation; et - un sous-module d'appel d'une action de réaction du robot (450), propre à lancer la réalisation d'une action de réponse du robot.

Abstract translation: 本发明涉及一种模拟平台（110），其包括适于执行模拟程序（300）的命令的计算装置，包括：用于将环境配置成三维的模块（310）; 用于模拟所述机器人的传感器（320,330）的响应的模块; 以及用于模拟所述机器人的动态的模块（340）。 根据本发明的一个方面，模拟程序还包括一个时间排序模块（350），包括：输出当前逻辑时间的逻辑时钟（410）; 排序方案（400）将要执行的一组动作与每个逻辑时间相关联; 用于调用适于启动模拟动作的执行的模拟动作（440）的子模块; 以及用于调用机器人（450）的反应动作的子模块，适于启动机器人的响应动作的执行。

公开(公告)号：WO2013157081A1

公开(公告)日：2013-10-24

申请号：PCT/JP2012/060360

申请日：2012-04-17

Applicant: 株式会社牧野フライス製作所 ,  笠原 忠

Inventor： 笠原　忠

IPC: B23Q17/00 ,  B23Q17/20 ,  G05B19/4069

CPC classification number: B23Q17/2208 ,  B23Q15/00 ,  G01B21/042 ,  G05B19/4061 ,  G05B2219/33301 ,  G05B2219/35304 ,  G05B2219/35308 ,  G05B2219/35316 ,  G05B2219/49123 ,  G05B2219/50062

Abstract: 　互いに相対移動する各要素間の干渉の有無を判定する工作機械の干渉判定方法は、ワーク（Ｗ）に対応したワークモデル（Ｍ１）を含む各要素の形状モデル（Ｍ）を組み合わせた工作機械モデル（ＭＡ）を設定する設定手順と、ワーク取付部（４）に取り付けられたワーク（Ｗ）の位置を測定する測定手順と、測定手順で測定したワーク（Ｗ）の位置を所定のタイミングで取り込んで、設定手順で設定した工作機械モデル（ＭＡ）を修正する修正手順と、修正手順で修正した工作機械モデル（ＭＡ'）に基づいて各要素間の干渉の有無を判定する判定手順とを含む。

Abstract translation: 一种用于确定相对于彼此移动的元件之间是否存在干涉的机床的干扰确定方法，所述方法包括：设置通过组合形状模型（M）获得的机床模型（MA）的设置步骤， 包括对应于作品（W）的作品模型（M1）; 用于测量安装在工件安装部件（4）上的工件（W）的位置的测量程序; 在规定的定时，获取在测定步骤中测定的工件（W）的位置，校正设定步骤中设定的机床模型（MA）的校正步骤; 以及确定步骤，用于基于在校正过程中校正的机床模型（MA'）来确定元件之间是否存在干涉。

公开(公告)号：WO2010017835A1

公开(公告)日：2010-02-18

申请号：PCT/EP2008/060561

申请日：2008-08-12

Applicant: ABB TECHNOLOGY AB ,  EKELUND, Anders ,  MURPHY, Steve ,  CHARLES, Philippe ,  LÖVEMARK, Sara

Inventor： EKELUND, Anders ,  MURPHY, Steve ,  CHARLES, Philippe ,  LÖVEMARK, Sara

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1671 ,  G05B2219/35308 ,  G05B2219/40311 ,  G05B2219/40394

Abstract: The present invention relates to a system for off-line programming of an industrial robot (1) comprising a robot controller (2) for controlling the movements of the robot. The system further comprises an external computer (3) having a programming and simulation tool (10) with the capability of running one or more virtual robot controllers (12), and the real robot controller and the external computer are configured to allow communication with each other. The system further comprises a data transfer module (17) configured to, upon request, automatically transfer configuration and program data between the real robot controller and a virtual robot controller running on the external computer, and a filter component (18) configured to filter the transferred configuration and program data according to defined filtering rules.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于工业机器人（1）的离线编程的系统，该系统包括用于控制机器人运动的机器人控制器（2）。 该系统还包括具有运行一个或多个虚拟机器人控制器（12）的能力的编程和仿真工具（10）的外部计算机（3），并且所述真实机器人控制器和所述外部计算机被配置为允许与每个 其他。 该系统还包括数据传输模块（17），其被配置为根据请求在真实机器人控制器和在外部计算机上运行的虚拟机器人控制器之间自动传送配置和程序数据;以及过滤器组件（18） 根据定义的过滤规则传输配置和程序数据。

公开(公告)号：WO2009037065A1

公开(公告)日：2009-03-26

申请号：PCT/EP2008/060983

申请日：2008-08-21

Applicant: INDEX-WERKE GMBH & CO. KG HAHN & TESSKY ,  BECK, Eberhard ,  EISELE, Matthias ,  GROSSMANN, Stefan ,  JUNGINGER, Jörg

Inventor： BECK, Eberhard ,  EISELE, Matthias ,  GROSSMANN, Stefan ,  JUNGINGER, Jörg

IPC: G05B19/4069

CPC classification number: G05B19/4069 ,  G05B2219/34303 ,  G05B2219/35308 ,  G05B2219/35311 ,  G05B2219/36252

Abstract: Um ein Verfahren zur Darstellung von Aktionen von Bearbeitungseinheiten einer realen Werkzeugmaschine, insbesondere von Aktionen bei der Bearbeitung eines Werkstücks entsprechend einem CNC-Bearbeitungsprogrammkomplex, mittels mindestens einer ersten Visualisierungseinheit in Form von Aktionen virtueller Bearbeitungseinheiten einer virtuellen Werkzeugmaschine, bei welchem eine Aktionssteuerung mit einem CNC-Sätze des CNC-Bearbeitungsprogrammkomplexes verarbeitenden Steuerungsprogramm Steuerbefehle für Aktionen der virtuellen Bearbeitungseinheiten ermittelt, bei welchem eine Bediensteuerung mit einem Bedienprogramm die Aktionssteuerung betreibt und bei welchem eine Visualisierungssteuerung mit einem Visualisierungsprogramm anhand von geometrischen Konfigurationsdaten eines gespeicherten Maschinenmodells und den von der Aktionssteuerung ermittelten Steuerbefehlen Aktionen der virtuellen Bearbeitungseinheit auf der ersten Visualisierungseinheit darstellt, hinsichtlich der Genauigkeit bei der Darstellung der Aktionen der virtuellen Bearbeitungseinheiten auf der virtuellen Werkzeugmaschine zu verbessern, wird vorgeschlagen, dass das Verfahren sowohl mit mindestens einem für den realen Werkzeugmaschinentyp gültigen typspezifischen Konfigurationsparameter als auch mit mindestens einem für die speziell zur Bearbeitung des jeweiligen Werkstücks vorgesehene individuelle reale Werkzeugmaschine gültigen individuellen Konfigurationsparameter durchgeführt wird.

Abstract translation: 用于显示处理一个真实机床的单元的动作的方法，特别是动作中的一个虚拟机工具的虚拟处理单元的动作的形式根据数控加工程序复杂的工件，由至少一个第一显示单元的处理，其中所述与CNC的操作控制期间 套的数控加工程序复杂的确定处理控制程序的命令的虚拟操作单元的操作，其中的控制程序的操作控制单元，所述动作控制下操作，并且其中基于由所述虚拟的动作的控制动作而确定的存储的发动机模型的几何配置数据和控制命令的可视化程序可视化控制 在第一显示单元上的处理单元，在精度方面 i到改善对虚拟机工具虚拟操作单元的操作的表示，所以建议都与至少一个有效的为真正的机床类型键入特定的配置参数，以及与至少一个真实的专门提供的用于处理各个工件个体机床的方法有效 各个配置参数进行的。