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公开(公告)号：WO2020022409A1
公开(公告)日：2020-01-30
申请号：PCT/JP2019/029112
申请日：2019-07-24
申请人： CYBERDYNE株式会社 , 国立大学法人 筑波大学
发明人： 山海 嘉之
摘要： 光音響画像化装置に、被検体の内部で吸収される波長のパルス光を照射する光照射部と、被検体の皮膚表面に貼着又は塗布され、全体として可撓性を有し、パルス光を透過させると同時に外表面が光反射する薄膜と、薄膜の外表面に対して多方向から複数の可視光を同時に照射する多方向光照射部と、薄膜の外表面から得られる複数の反射光の回折及び／又は干渉に基づいて、光吸収体から発生する光音響波が薄膜の裏内面に衝突して当該薄膜を微小振動させる状態を検出する微小振動検出部と、微小振動検出部による薄膜の振動状態に基づいて、光吸収体の形状を画像化する形状画像変換部とを設けるようにした。
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公开(公告)号：WO2018029970A1
公开(公告)日：2018-02-15
申请号：PCT/JP2017/021552
申请日：2017-06-09
申请人： CYBERDYNE株式会社 , 国立大学法人 筑波大学
发明人： 山海 嘉之
摘要： 【課題】安全性を確保しつつ効率的に多数の細胞塊を成長に伴い３次元方向に結合可能な細胞の立体構造化方法及び細胞立体構造化システムを提案する。 【解決手段】培養液が供給される流路内に、それぞれ一端が平面プレートに保持された複数のファイバを当該平面プレートとともに挿入しておき、複数の細胞塊を培養液の液流にのせて流路内に投入し、当該各細胞塊を平面プレートを成長起点として各ファイバの外表面に集積しながら培養させる。
摘要翻译： 推荐
一个有效的构象的方法和能够结合三维地许多细胞块生长，同时确保安全蜂窝构象系统细胞 。 的培养溶液流路供给，多根纤维，其一端在离开分别与平板一起插入的平板保持，淋上多个细胞团在培养溶液中的液体流 并且，以平板作为生长开始点，在各纤维的外表面积累培养各细胞块。
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公开(公告)号：WO2017110930A1
公开(公告)日：2017-06-29
申请号：PCT/JP2016/088219
申请日：2016-12-21
申请人： CYBERDYNE株式会社
发明人： 鍋嶌 厚太
摘要： ［課題］本発明は、装着者の腰部の動作をアシストする装着式動作補助装置を比較的簡易な構成で効率良く性能評価することが可能な性能評価装置及び性能評価方法を提供する。［解決手段］装着式動作補助装置を両大腿リンク及び体幹リンクに固定して装着した状態で、体幹リンクの姿勢と各股関節及び各膝関節の回転角度とを、装着者の腰部の動作に仮想的に合わせるように、第１及び第２の駆動源による駆動力を制御しながら、各股関節における体幹リンクに対するピッチ方向の軸線に作用するトルクを検出し、第１及び第２の駆動源の駆動制御に応じたトルクの検出結果に基づいて、当該装着式動作補助装置によるアシスト力の性能を評価する。
摘要翻译：
[问题]本发明是有效的性能评价可以是性能评价装置和在穿戴式动作的比较简单的结构用于协助穿用者的腰部的动作辅助装置的性能 提供评估方法。 这些解决方案]穿戴式动作辅助装置，而穿着固定到所述上连杆和中继链路，和姿势的旋转角度和臀部和躯干链的膝关节时，穿着者的腰部的操作 到几乎匹配，同时控制由所述第一和第二驱动源的驱动力，相对于检测的俯仰方向的轴线的转矩作用在髋关节在躯干链中，第一和第二驱动 基于根据源的驱动控制的扭矩的检测结果，评估穿戴式动作辅助设备对辅助力的执行。
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公开(公告)号：WO2015199086A1
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：PCT/JP2015/068077
申请日：2015-06-23
申请人： CYBERDYNE株式会社 , 国立大学法人筑波大学
发明人： 山海 嘉之
CPC分类号： A61F2/72 , A61B5/0476 , A61B5/0488 , A61B5/04888 , A61B5/11 , A61B5/1121 , A61F2/38 , A61F2/54 , A61F2/60 , A61F2002/704 , A61H2003/007 , A61H2201/5069 , A61H2201/5084 , B25J9/0006 , B25J11/00 , B25J13/085
摘要： 人間の動作を保存し、再現させる動作再現システム及び動作再現装置を提供する。動作再現システムは、対象者の動作時に該動作を表現する身体動作データを取得し、該身体動作データを送信するデータ取得装置（１）と、データ取得装置（１）から前記身体動作データ受信し、該身体動作データを記憶するメモリ（２Ｂ）を有するデータ管理装置（２）と、データ管理装置（２）からメモリ（２Ｂ）に記憶されている前記身体動作データを受け取り、該身体動作データを用いて、再現者に前記身体動作データの取得時における前記対象者の動作を再現させる動作再現装置（３）と、を備える。
摘要翻译： 提供了一种用于存储和再现人的移动的运动再现系统和运动再现装置。 一种运动再现系统，具有：数据采集装置，用于当被摄体移动时，获取表示所述移动的身体运动数据，并发送所述身体动作数据; 数据管理装置（2），具有用于从所述数据采集装置（1）接收所述身体动作数据的存储器（2B），并存储所述身体动作数据; 以及运动再现装置（3），用于从数据管理装置（2）接收存储在存储器（2B）中的人体运动数据，并且使用身体运动数据使再现人员在 获得身体运动数据。
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公开(公告)号：WO2013099020A1
公开(公告)日：2013-07-04
申请号：PCT/JP2011/080505
申请日：2011-12-28
申请人： 国立大学法人筑波大学 , CYBERDYNE株式会社 , 山海 嘉之 , 中田 金一
IPC分类号： A61B5/0402 , A61B7/00
CPC分类号： A61B7/02 , A61B5/002 , A61B5/0404 , A61B7/04 , A61B2560/0443
摘要： 診断装置は、聴診器と、心電検知部と、コントロールユニットと、外部ユニットとを有する。聴音検知部は、患者の皮膚に接触させるチェストピースであり、比較的高い周波数を検知する第１の検知部と、比較的低い周波数を検知する第２の検知部とを有する。心電検知部は、心臓の拍動に伴う電位を検知するための電極を有し、第１、第２の検知部のそれぞれに設けられている。コントロールユニットは、心電検知部によって検知された心電信号を無線信号に変換して外部ユニットに送信する。外部ユニットは、携帯可能な端末装置であり、前面に液晶パネルからなる表示部と、複数の操作釦及びテンキーを有する操作部と、各患者毎のデータを読み出す複数の患者選択釦とが配されている。
摘要翻译： 诊断装置包括：听诊器; 心电检测单元; 一个控制单元; 和一个外部单元。 聆听传感器部分是与患者皮肤接触的胸部片，还包括感测较高频率的第一感测单元和感测较低频率的第二感测单元。 心电检测单元还包括用于感测与心律相关的电位的电极，并且分别设置在第一和第二感测单元中。 控制单元将由心脏感测单元感测的心电信号转换为无线信号，并将其发送到外部单元。 外部单元是能够便携式的终端设备，其中由液晶面板形成的显示单元，还包括多个控制台按钮和十键按键的控制台单元，以及多个患者选择按钮，其中 读出每个患者的数据位于其前面。
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公开(公告)号：WO2018055812A1
公开(公告)日：2018-03-29
申请号：PCT/JP2017/011285
申请日：2017-03-21
申请人： CYBERDYNE株式会社 , 国立大学法人 筑波大学
发明人： 山海 嘉之
摘要： 把持動作を支援する動作支援装置は、直列するリンク同士が相対的に回転可能に連結され、全てのリンクが一体となって湾曲自在に変形可能な多関節構造体と、多関節構造体における各リンクの内部に挿通され、一端が先頭のリンクに固定され、かつ他端が後尾のリンクを介して延伸された線状部材と、線状部材の延伸部分を固定し、かつ後尾のリンクを各リンク間の連結方向にスライド自在にガイドするスライド保持部と、後尾のリンクをスライド保持部に対してスライドさせるように駆動して、線状部材が挿通された多関節構造体を伸展動作又は屈曲動作させる駆動部と、後尾のリンクのスライド方向、スライド速度及びスライド位置が所望状態となるように、駆動部を駆動制御する制御部とを備える。
摘要翻译：
把持动作操作支持设备，用于支撑该系列之间的链路相对转动地连接，可弯曲的自由变形一起铰接结构的所有链路 ，通过铰接结构中的每个连杆插入的线性构件，其一端固定到第一连杆并且另一端延伸穿过尾连杆，线性构件 一个滑动保持部分，用于可滑动地将后连杆引导至滑动保持部分，以便在相应的连杆之间沿连接方向可滑动地引导后连杆; 以及控制单元，其驱动和控制驱动单元，使得尾连杆的滑动方向，滑动速度和滑动位置处于期望的状态。
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公开(公告)号：WO2018047392A1
公开(公告)日：2018-03-15
申请号：PCT/JP2017/014109
申请日：2017-04-04
申请人： CYBERDYNE株式会社 , 国立大学法人 筑波大学
发明人： 山海 嘉之
摘要： 【課題】身体機能や認知機能の低下した要介護者がより自立度の高い生活を送ることが可能なモビリティ及びモビリティシステムを提供する。 【解決手段】操作部による現在の操作内容と、随意的制御部による指令信号と、環境検知部により検知される走行環境と、情報取得部により取得される各環境情報とに基づいて、現在のモビリティの走行状態を、利用者の意思を反映させつつ安全性確保のための最適な走行状態に調整して走行駆動部による走行駆動を制御するようにした。
摘要翻译：
减小的护理的身体功能和认知功能是提供移动性和移动性系统，该系统可发送一个较高程度的自主性生活。 并通过操作部的操作内容的电流，并且通过可选的控制单元来的命令信号，和由所述环境检测单元检测出的驾驶环境，基于由所述信息获取单元获取的各个环境的信息，当前 同时反映用户的意图的行驶移动的状态，并控制通过运行驱动单元行驶驱动被调节到最佳行驶状态以保证安全。
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公开(公告)号：WO2018038225A1
公开(公告)日：2018-03-01
申请号：PCT/JP2017/030393
申请日：2017-08-24
申请人： CYBERDYNE株式会社 , 国立大学法人 筑波大学
发明人： 山海 嘉之
IPC分类号： B25J11/00 , A61B5/0444 , A61B5/0488 , A61B10/00 , A61F2/72 , A61H3/00 , B25J19/02
摘要： 被検者の肢体動作に連動して能動的又は受動的に駆動する駆動部と、駆動部からの出力信号に基づいて、被検者の肢体動作に伴う関節周りの物理量を検出する関節周り検出部と、関節を基準とする被検者の体表部位に配置され、当該被検者の生体信号を検出するための電極群を有する生体信号検出部とを備え、関節周り検出部から得られる物理量と生体信号処理部から得られる筋電位信号及び神経伝達信号に基づいて、関節を中心とする筋骨格系の活動状態及び／又は末梢神経系の伝達状態を定量的な筋骨格系データ及び／又は神経系データに変換する。
摘要翻译： 和
与主动或被动地驱动的驱动单元的被摄体的肢体动作，从驱动单元，关节周围与所述受检者的肢体动作，输出信号的基础上，结合 以及生物信号检测单元，其参照关节布置在对象的体表部分处，并且具有用于检测对象的生物信号的电极组 的基础上，从周围的关节活性和/或定量的外周神经系统的传送状态的物理量，并从关节周围的检测单元得到的生物信号处理单元，肌肉骨骼得到的肌电位信号和神经传递信号 肌肉骨骼系统数据和/或神经系统数据。
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公开(公告)号：WO2016178393A1
公开(公告)日：2016-11-10
申请号：PCT/JP2016/063114
申请日：2016-04-26
申请人： CYBERDYNE株式会社 , 国立大学法人 筑波大学
发明人： 山海 嘉之
摘要： 【課題】 哺乳類のモデル動物に対しても、比較的簡易な構成で人間と同様に生体信号に基づくフィードバック制御を行い得るモデル動物の機能改善評価装置および神経細胞培養装置を提案する。 【解決手段】 哺乳類のモデル動物の所望の体内部位よりも上位の中枢側および下位の末梢側のいずれか一方または両方に取り付けられ、当該モデル動物の生体活動に起因する生体信号を検出する生体信号検出部と、生体信号検出部により検出された生体信号に基づいて、モデル動物の意思に従った動力を駆動源に発生させる制御部と、モデル動物の各脚部の足先を保持する保持部に連結され、当該保持部がモデル動物の自然な歩行動作パターンと同一または近似する軌道を揺動するように、駆動源の動力を当該保持部に伝達する動作伝達機構部とを設け、制御部が、動作伝達機構部に連結された保持部の揺動状態に基づいて、駆動源の動力を制御するようにした。
摘要翻译： [问题]提出了一种模型 - 动物功能改善评估装置和神经细胞培养装置，即使与哺乳动物模型动物也可以执行与人的情况基于生物信号的反馈控制 通过使用相对简单的配置。 [解决方案]提供：生物信号检测单元，其相对于哺乳动物模型动物的身体中的所需位置在中心侧的上部位置之一或两者附接，并且外周侧具有下部位点 相对于期望的部位，并且检测由模型动物的生物活性引起的生物信号; 根据由所述生物体信号检测单元检测出的生物信号，根据所述模型动物作出的决定，使驱动源产生动力的控制单元; 以及运动传递机构单元，其连接到保持模型动物的各个腿的脚部的保持部，并且将由驱动源产生的动力传递到保持部，使得摆动 保持部分跟随与模型动物的步行运动的自然模式相同的轨迹或者是其近似的轨迹，其中控制单元基于所连接的保持部件的摆动状态来控制由驱动源产生的动力 到运动传递机构单元。
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公开(公告)号：WO2016006688A1
公开(公告)日：2016-01-14
申请号：PCT/JP2015/069915
申请日：2015-07-10
申请人： CYBERDYNE株式会社 , 国立大学法人筑波大学
发明人： 山海 嘉之
IPC分类号： A61B5/04 , A61B5/0478 , A61B5/0492 , A61B5/05 , A61F2/60 , A61F2/72 , G08C19/00
CPC分类号： A61B5/04001 , A61B5/0004 , A61B5/04 , A61B5/0478 , A61B5/0492 , A61B5/05 , A61B5/4836 , A61B2562/0209 , A61F2/60 , A61F2/72 , A61N1/36 , G08C19/00
摘要： 専門家に依存せずに、様々な生体信号を適切な位置で計測する。生体信号計測装置は、神経線維Ｎに接触し、神経線維Ｎに発生する神経活動電位を検出するセンサ１と、配線５を介してセンサ１に接続され、センサ１から神経活動電位に基づく信号を取得して無線送信する信号処理部２と、信号処理部２から前記信号を受信する送受信部３と、を備える。センサ１及び信号処理部２は被計測者の体内に埋め込まれる。送受信部３は、皮膚Ｓを介して信号処理部２から信号を受信する。
摘要翻译： 本发明在不依赖于专家的情况下在适当位置测量各种生物信号。 一种生物信号测量装置，包括：传感器（1），其接触神经纤维（N）并且检测在所述神经纤维（N）处产生的神经动作电位; 信号处理单元（2），经由布线（5）连接到所述传感器（1），并且从所述传感器（5）获取并无线地发送基于所述神经动作电位的信号; 以及从信号处理单元（2）接收信号的收发器（3）。 传感器（1）和信号处理单元（2）嵌入测量对象体内。 收发器（3）通过皮肤（S）从信号处理单元（2）接收信号。
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