公开(公告)号：WO2009015785A3

公开(公告)日：2009-04-23

申请号：PCT/EP2008005885

申请日：2008-07-18

Applicant: KUKA SYSTEMS GMBH ,  KRAUS JOHANN ,  MAISCHBERGER JOHANN ,  MEMET MOUSTAFA

Inventor： KRAUS JOHANN ,  MAISCHBERGER JOHANN ,  MEMET MOUSTAFA

IPC: B21D39/02

CPC classification number: B21D39/021

Abstract: The invention relates to a folding method and a folder (1) comprising at least one multi-axial manipulator (2) which displaces a folding tool (5) relative to a workpiece (7), a corner folding unit (10) having a drive (26) of its own being arranged in one or more corner areas (8) of the workpiece (7). The manipulator (2) and the corner folding unit (10) are intercoupled for control, the corner folding unit (10) being controlled depending on the movements of the manipulator (2) and folding the corner areas on the workpiece, the straight or less curved areas of the web to be folded (40) being folded by the manipulator (2).

Abstract translation: 本发明涉及一种折叠方法和折叠装置（1）具有至少一个多轴操纵器（2），该移动的折叠工具（5）相对于工件（7），其特征在于，在工件的一个或多个角部区域（8）（7） 设有具有其自己的驱动器（26）的拐角折叠装置（10）。 所述操纵器（2）和Eckenfalzvorrichtung（10）被控制在技术上彼此耦合，其中所述Eckenfalzvorrichtung（10）在（2）的控制的操纵器的移动的功能和褶皱工件上的角部区域，Falzbahn的直或较少弯曲的部分 （40）由操纵器（2）折叠。

公开(公告)号：WO2012107553A1

公开(公告)日：2012-08-16

申请号：PCT/EP2012/052288

申请日：2012-02-10

Applicant: KUKA SYSTEMS GMBH ,  KRAUS, Johann ,  NEIDER, Reinhold

Inventor： KRAUS, Johann ,  NEIDER, Reinhold

IPC: B21D39/02

CPC classification number: B25J15/0019 ,  B21D39/021

Abstract: Die Erfindung betrifft ein manipulatorgeführtes Falzwerkzeug (1), welches ein Gestell (9) mit einem vorzugsweise rollenförmigen Falzelement (15, 16, 17, 17') und mit einem Anschluss (10) zur Verbindung mit einem Manipulator (2) sowie eine Erfassungseinrichtung (34) für die beim Falzen auftretenden Belastungen aufweist. Die Erfassungseinrichtung (34) besitzt eine am Falzwerkzeug (1) angeordnete Anzeige (38) für die Belastungen, die vorzugsweise als optische Anzeige ausgebildet und in einem beim Falzen sichtbaren Werkzeugbereich angeordnet ist.

Abstract translation: 本发明涉及一种机械手运行折叠工具（1）包括一个框架（9）具有优选辊状折叠件（15，16，17，17“），并与用于连接与操纵器（2）的连接（10）和检测装置（ 34）用于折叠负载期间发生的。 所述检测装置（34）具有：（1）设置显示器（38），用于其优选折叠工具区域中设计成可视显示器和设置在可见光的负载上的折叠工具。

公开(公告)号：WO2011113928A1

公开(公告)日：2011-09-22

申请号：PCT/EP2011/054111

申请日：2011-03-18

Applicant: KUKA Systems GmbH ,  KRAUS, Johann ,  FISCHER, Wolfgang

Inventor： KRAUS, Johann ,  FISCHER, Wolfgang

IPC: B21D39/02 ,  B21D19/04 ,  B21D53/88

CPC classification number: B21D39/021 ,  B21D19/043 ,  B21D39/023 ,  B21D53/88 ,  B23Q17/22 ,  Y10T29/49906 ,  Y10T29/49908 ,  Y10T29/49915 ,  Y10T29/49936 ,  Y10T29/5124 ,  Y10T29/5134 ,  Y10T29/5196 ,  Y10T29/53 ,  Y10T29/53004 ,  Y10T29/53422

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Falzeinrichtung (2) und ein Falzverfahren, wobei die Falzeinrichtung (2) ein Falzbett (14) für ein Werkstück (3) und mehrere Falzroboter (8, 9) mit Falzwerkzeugen (20) aufweist. Die Falzeinrichtung (2) ist zum beidseitigen Falzen von inneren und äußeren Falzen (5, 6) am Werkstück (3) ausgebildet, wobei an verschiedenen Seiten des Falzbetts (14) Falzroboter (8,9) angeordnet sind und im weiteren das Falzbett (14) für einen beidseitigen Zugang von Vorder- und Rückseite (15, 16) zu inneren und äußeren Falzen (5, 6) am Werkstück (3) ausgebildet und angeordnet ist. Es kann hierfür einen Ausschnitt (19) für einen rückwärtigen Zugang zu einem inneren Falz (5) und eine Bettung für innere und äußere Falze (5,6) aufweisen.

Abstract translation: 本发明涉及一种折叠装置（2）和一褶皱的方法，所述折叠装置（2）具有用于工件（3）的折叠床（14）和多个折叠机器人（8,9），其具有折叠式工具（20）。 折叠装置（2）用于双面折叠内和外折痕（5,6）在所述工件（3），其特征在于，上Falzbetts的不同侧（14）折叠机器人（8,9）被布置（在下文中，折叠床14 是）（用于前的）双面访问和背面15，16与内，外折叠（5,6）形成在所述工件（3）和布置。 它可以具有为此用于后访问的内部倍（5）和用于内和外折边的镇流器（5,6）的切口（19）。

公开(公告)号：WO2009015785A2

公开(公告)日：2009-02-05

申请号：PCT/EP2008/005885

申请日：2008-07-18

Applicant: KUKA SYSTEMS GMBH ,  KRAUS, Johann ,  MAISCHBERGER, Johann ,  MEMET, Moustafa

Inventor： KRAUS, Johann ,  MAISCHBERGER, Johann ,  MEMET, Moustafa

IPC: B21D39/02 ,  B21D19/04

CPC classification number: B21D39/021

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Falzverfahren und eine Falzeinrichtung (1) mit mindestens einem mehrachsigen Manipulator (2), der ein Falzwerkzeug (5) relativ zu einem Werkstück (7) bewegt, wobei an ein oder mehreren Eckbereichen (8) des Werkstücks (7) eine Eckenfalzvorrichtung (10) mit einem eigenen Antrieb (26) angeordnet ist. Der Manipulator (2) und die Eckenfalzvorrichtung (10) sind steuertechnisch miteinander gekoppelt, wobei die Eckenfalzvorrichtung (10) in Abhängigkeit von den Bewegungen des Manipulators (2) gesteuert ist und die Eckbereiche am Werkstück falzt, wobei die geraden oder schwächer gekrümmten Bereich der Falzbahn (40) vom Manipulator (2) gefalzt werden.

Abstract translation: 本发明涉及一种折叠方法和折叠装置（1）具有至少一个多轴操纵器（2），该移动的折叠工具（5）相对于工件（7），其特征在于，在工件的一个或多个角部区域（8）（7） Eckenfalzvorrichtung（10）具有自己的驱动器（26）被布置。 所述操纵器（2）和Eckenfalzvorrichtung（10）被控制在技术上彼此耦合，其中所述Eckenfalzvorrichtung（10）在（2）的控制的操纵器的移动的功能和褶皱工件上的角部区域，Falzbahn的直或较少弯曲的部分 （40）通过机械手（2）被折叠。

公开(公告)号：WO2009115305A3

公开(公告)日：2009-09-24

申请号：PCT/EP2009/001970

申请日：2009-03-17

Applicant: KUKA SYSTEMS GMBH ,  KRAUS, Johann ,  MAISCHBERGER, Johann ,  STURM, Thomas ,  NEIDER, Reinhold

Inventor： KRAUS, Johann ,  MAISCHBERGER, Johann ,  STURM, Thomas ,  NEIDER, Reinhold

IPC: B21D39/02 ,  B21D19/04 ,  B25J9/00

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Falzeinrichtung (1) und ein Falzverfahren, wobei die Falzeinrichtung (1) bevorzugt als Roboterfalzeinrichtung ausgebildet ist. Sie weist mindestens einen mehrachsig beweglichen Manipulator (13) mit mindestens einem mitgeführten Falzwerkzeug (12) und einen Gegengehalter (15) auf, der die mit dem Falzwerkzeug (12) aufgebrachten Falzkräfte aufnimmt und abstützt. Hierfür kann dem Gegenhalter (15) eine außerhalb des Werkstücks (2) ortsfest abstützbare Stützeinrichtung (16) zugeordnet sein. Die Falzeinrichtung (1) ist bevorzugt für gebogene Falzränder (5) von Radhäusern (3) von Fahrzeugkarosserien vorgesehen und ausgelegt. Der Gegenhalter (15) kann eine Schutzeinrichtung (57) zum weichen Zustellen des Formteils (19) oder des Falzbetts (15) an das Werkstück (2) aufweisen. Die mit dem Falzwerkzeug (12) aufgebrachten Falzkräfte werden an einem mobilen und an den zu falzenden Werkstückbereich (3) zugestellten Gegenhalter (15) abgestützt.

公开(公告)号：WO2009115305A2

公开(公告)日：2009-09-24

申请号：PCT/EP2009001970

申请日：2009-03-17

Applicant: KUKA SYSTEMS GMBH ,  KRAUS JOHANN ,  MAISCHBERGER JOHANN ,  STURM THOMAS ,  NEIDER REINHOLD

Inventor： KRAUS JOHANN ,  MAISCHBERGER JOHANN ,  STURM THOMAS ,  NEIDER REINHOLD

IPC: B21D39/02

CPC classification number: B21D39/021 ,  B21D19/043 ,  B25J15/0019

Abstract: The invention relates to a folding device (1) and a folding method, wherein said folding device (1) is preferably implemented as a robotic folding device. It has at least one manipulator (13), which can be moved in multiple axes, having at least one folding tool (12), which is carried along, and a buttress (15), which receives and supports the folding forces applied using the folding tool (12). For this purpose, a support device (16), which can be supported fixed in place outside the workpiece (2), can be associated with the buttress (15). The folding device (1) is preferably intended and configured for curved folded edges (5) of wheel wells (3) of vehicle bodies. The buttress (15) can have a protection device (57) for the soft advance of the molded part (19) or the folding bed (15) to the workpiece (2). The folding forces applied using the folding tool (12) are supported on a mobile buttress (15), which is advanced to the workpiece area (3) to be folded.

Abstract translation: 本发明涉及一种折叠式装置（1）和一褶皱的方法，所述折叠装置（1）优选地形成为Roboterfalzeinrichtung。 至少它具有多轴向移动操纵器（13）与至少一个夹带卷边工具（12）和一个计数器薪金（15）时，与折叠工具（12）受到施加并支持折叠力。 这可以在计数器支撑（15）具有相关联的工件的外部（2），其固定支承的支撑装置（16）。 由车身提供并且优选地设计成用于弯曲槽口边缘车轮拱罩的折叠装置（1）（3）（5）。 反固定器（15）可以具有用于软模具部件（19）或Falzbetts（15）前进到工件的保护装置（57）（2）。 与所述卷边工具（12）施加的折叠力被在移动支撑的递送和在工件被折叠部分（3）反保持（15）。