公开(公告)号：WO2010054673A1

公开(公告)日：2010-05-20

申请号：PCT/EP2008/009592

申请日：2008-11-13

Applicant: ABB TECHNOLOGY AG ,  MATTHIAS, Björn ,  KRIEGER, Roland

Inventor： MATTHIAS, Björn ,  KRIEGER, Roland

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1676 ,  G05B2219/40202

Abstract: The invention is related to a method for the control of a robot (14) when the robot (14) is executing a motion program comprising at least three motion program sequences (62, 64, 66, 70, 72) characterized at least by the following steps. A first fixed motion program sequence (62), comprising at least data of motion path, motion speed and motion direction, is executed by the robot (14) in autonomous motion state. Subsequently and according to the motion control program, the robot arm (16) is moved into a transfer zone (20, 76), which is located within the working range of the robot (14), and the robot is switched into a person-safe waiting motion state. An operator (12) is entering the transfer zone (20, 76). The robot (14) is executing in a safe human-robot cooperation an adaptively influenceable motion program sequence (64, 66), which is controlled at least in part by the operator (12). The robot arm (16) is temporarily moved back into the transfer zone (20, 76) to a transfer point (58) and the operator (12) is leaving the transfer zone (20, 76) to a safe position. A second fixed motion program sequence (70) is executed by the robot (14) from the start point (54) in autonomous motion state.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于当机器人（14）正在执行包括至少三个运动程序序列（62,64,66,70,72）的运动程序时控制机器人（14）的方法，所述运动程序序列至少由 以下步骤。 至少包括运动路径，运动速度和运动方向的数据的第一固定运动程序序列（62）由机器人（14）以自主运动状态执行。 随后，根据运动控制程序，机器人臂（16）移动到位于机器人（14）的工作范围内的传送区域（20,76）中，并且机器人被切换成人 - 安全等待运动状态。 操作者（12）正在进入传送区（20,76）。 机器人（14）在安全的人机器人协作中执行自适应影响的运动程序序列（64,66），其至少部分由操作者（12）控制。 机器人手臂（16）被暂时地移动回转移区域（20,76）到转移点（58），并且操作者（12）离开转移区域（20,76）到安全位置。 第二固定运动程序序列（70）由自动运动状态下的起点（54）由机器人（14）执行。

公开(公告)号：WO2008128626A2

公开(公告)日：2008-10-30

申请号：PCT/EP2008/002639

申请日：2008-04-03

Applicant: ABB RESEARCH LTD. ,  MATTHIAS, Björn ,  BEHNISCH, Kevin ,  DAI, Fan ,  KRIEGER, Roland ,  FRITSCH, Oliver

Inventor： MATTHIAS, Björn ,  BEHNISCH, Kevin ,  DAI, Fan ,  KRIEGER, Roland ,  FRITSCH, Oliver

IPC: B25J13/06

CPC classification number: B25J13/06

Abstract: Die Erfindung betrifft eine portable Bedienvorrichtung (1) für wenigstens ein Handhabungsgerät (2), insbesondere einen industriell einsetzbaren Roboter, mit wenigstens einer Datenverarbeitungseinrichtung, sowie wenigstens einer Kommunikationsschnittstelle (16), wenigstens einer Anzeigeeinrichtung (6, 18) sowie wenigstens zwei Bedienelementen, wobei zumindest ein Bedienelement als Not-Aus-Schalter (8a) und wenigstens ein weiteres Bedienelement, insbesondere zur Zuschaltung von Antriebskreisen und/oder zur Betriebsmodenumschaltung, vorgesehen ist und/oder die Bedienvorrichtung (1) ergonomisch derart ausgebildet ist, dass Bedienvorrichtung (1) sowie Bedienelemente mittels nur einer Hand handhabbar und bedienbar sind.

Abstract translation: 本发明涉及一种便携式操作装置（1）用于至少一个操作装置（2），尤其是工业上有用的机器人，具有至少一个数据处理装置，以及至少一个通信接口（16），至少一个显示装置（6，18）和至少两个控制元件，其特征在于 被至少一个操作元件作为紧急停止开关（8a）和至少一个另外的操作员控制元件，特别是用于驱动电路的接通和/或操作模式开关设置和/或操作装置（1）是符合人体工程学适配，所述操作装置（1）和 仅使用一只手控制可以被处理和操作。

公开(公告)号：WO2009155947A1

公开(公告)日：2009-12-30

申请号：PCT/EP2008/005205

申请日：2008-06-26

Applicant: ABB AG ,  MATTHIAS, Björn ,  BEHNISCH, Kevin ,  KRIEGER, Roland

Inventor： MATTHIAS, Björn ,  BEHNISCH, Kevin ,  KRIEGER, Roland

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1674 ,  G05B2219/35472 ,  G05B2219/40202

Abstract: The invention is related to a control system (18, 62) for at least one robot (16, 68), comprising a data processing means (66) and a robot program stored thereon, whereas the robot program determines at least one trajectory of the at least one robot (16, 68) by a given movement path and a given movement speed. The control system (18, 62) is configured to receive and process safety-relevant first information (46, 84) of a person (12) near or within the working range of the at least one robot (16, 68). The processed first information (88) causes either an emergency or protective stop of the at least one robot (16, 68) or no reaction during the execution of the robot program. The control system (18, 62) is configured to alternatively receive and process safety-relevant second information (42, 76, 78, 80, 82, 83) of a person (12) near or within the working range of the robot (16, 68), whereas the processed second information (86) adaptively influences the trajectory of the at least one robot (16, 68), so that the safety of the person (12) is ensured while executing the robot program. The invention is also related to a belonging method for control.

Abstract translation: 本发明涉及用于至少一个机器人（16,68）的控制系统（18,62），其包括数据处理装置（66）和存储在其上的机器人程序，而机器人程序确定至少一个轨迹 至少一个机器人（16,68）通过给定的移动路径和给定的移动速度。 控制系统（18,62）被配置为在所述至少一个机器人（16,68）的工作范围内接收或处理人员（12）的安全相关的第一信息（46,84）。 经处理的第一信息（88）导致至少一个机器人（16,68）的紧急或保护停止，或者在执行机器人程序期间没有反应。 控制系统（18,62）被配置为交替地接收和处理在机器人（16）的工作范围内或附近的人（12）的安全相关的第二信息（42,76,78,80,82,83） ，68），而所处理的第二信息（86）自适应地影响至少一个机器人（16,68）的轨迹，从而在执行机器人程序时确保人（12）的安全性。 本发明还涉及一种所属的控制方法。

公开(公告)号：WO2008095581A2

公开(公告)日：2008-08-14

申请号：PCT/EP2008/000239

申请日：2008-01-15

Applicant: ABB RESEARCH LTD. ,  MATTHIAS, Björn ,  KRIEGER, Roland

Inventor： MATTHIAS, Björn ,  KRIEGER, Roland

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1676

Abstract: Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Sicherung eines Handhabungsgeräts, umfassend ein Überwachen einer Bewegungsrichtung eines bewegten Bestandteils des Handhabungsgeräts (1), mit den Schritten Ermitteln eines die aktuelle Bewegungsrichtung des bewegten Bestandteils darstellenden Bewegungsvektors (4), der eine bestimmte Richtung aufweist, und Vergleichen der Richtung des Bewegungsvektors (4) mit einer Richtung eines Referenzvektors (6) zur Bestimmung einer Abweichung (8), wobei eine sicherheitsrelevante Funktion ausgelöst wird, wenn die Abweichung (8) in einem definierten Bereich liegt.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于固定操作装置，包括：监视所述操纵器（1）的移动部件的移动方向的方法，包括确定构成具有一定方向的运动矢量（4）的移动部件的运动的当前方向的步骤，和 用于确定偏差（8），其中，当所述偏差（8）位于一个限定的区域中的与安全相关的功能被触发比较基准矢量（6）的方向的运动矢量（4）的方向。

公开(公告)号：WO2009155948A1

公开(公告)日：2009-12-30

申请号：PCT/EP2008/005208

申请日：2008-06-26

Applicant: ABB AG ,  MATTHIAS, Björn ,  KOCK, Sönke ,  KRIEGER, Roland

Inventor： MATTHIAS, Björn ,  KOCK, Sönke ,  KRIEGER, Roland

IPC: F16P3/14 ,  G06K9/00 ,  G10L15/26

CPC classification number: F16P3/147 ,  F16P3/141 ,  F16P3/142 ,  F16P3/144 ,  G06K9/00335 ,  G10L15/26 ,  G10L25/78

Abstract: The invention refers to a system and a method for safety protection of human beings against hazardous incidents with robots in operation by means of a monitoring means comprising sensor means which are able to receive and measure signals caused by the respective human being who might be in a dangerous situation within or near the working range of the robot, where the acoustical and/or optical sensors are located close around the robot within or near its working range, where said monitoring means comprises a processing means being linked to the acoustical and/or optical sensors, and where said processing means evaluates the received signals as for the source in order to trigger the robot controller to execute a control action leading to a safe situation.

Abstract translation: 本发明涉及一种系统和方法，用于通过包括传感器装置的监测装置对机器人进行危险事件的人身安全保护，该传感器装置能够接收和测量由相应人员可能在 机器人的工作范围内或附近的危险情况，其中声学和/或光学传感器位于其工作范围内或附近的机器人周围，其中所述监测装置包括与声学和/或光学连接的处理装置 传感器，并且其中所述处理装置评估所接收到的信号，以便触发机器人控制器执行导致安全情况的控制动作。

公开(公告)号：WO2009155946A1

公开(公告)日：2009-12-30

申请号：PCT/EP2008/005204

申请日：2008-06-26

Applicant: ABB AG ,  MATTHIAS, Björn ,  KOCK, Sönke ,  KRIEGER, Roland

Inventor： MATTHIAS, Björn ,  KOCK, Sönke ,  KRIEGER, Roland

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1674 ,  G05B2219/40202

Abstract: The invention is related to a safe robot system, comprising at least one robot (16, 62), comprising at least one sensor means (22, 26, 30) for the measurement of data of at least one person (12, 66, 82), which is within or near the working range of the at least one robot (16, 62) and comprising a processing system (20) for the measured data. At least one person-related parameter is determined by the processing system (20) and a predetermined trajectory of the at least one robot (16, 62) is adaptively influenced by the at least one person-related parameter.

Abstract translation: 本发明涉及一种安全机器人系统，其包括至少一个机器人（16,62），其包括用于测量至少一个人（12,66,82）的数据的至少一个传感器装置（22,26,30） ），其在所述至少一个机器人（16,62）的工作范围内或附近，并且包括用于所述测量数据的处理系统（20）。 由处理系统（20）确定至少一个与人有关的参数，并且所述至少一个机器人（16,62）的预定轨迹由所述至少一个与人有关的参数自适应地影响。

公开(公告)号：WO2008151739A8

公开(公告)日：2008-12-18

申请号：PCT/EP2008/004367

申请日：2008-06-02

Applicant: ABB RESEARCH LTD. ,  MATTHIAS, Björn ,  KRIEGER, Roland

Inventor： MATTHIAS, Björn ,  KRIEGER, Roland

IPC: B25J9/16 ,  F16P3/14

Abstract: Die Erfindung betrifft ein System zur automatisierten Anpassung von Prozessparametern wenigstens einer Handhabungsvorrichtung (11), welches mit wenigstens einer Steuer-/Regeleinrichtung (50), insbesondere mit Sicherheitssteuerung (51), zur Überwachung und/oder Steuerung und/oder Regelung der wenigstens einen Handhabungsvorrichtung (11) zusammenwirkt, wobei wenigstens eine Kontrolleinrichtung (60) vorgesehen ist, die wenigstens einen Prozessparameter selektiv überwacht und/oder im Bedarfsfall vorgaben- und/oder umgebungsabhängig und/oder regelbasiert im Zusammenwirken mit der wenigstens einen Steuer-/Regeleinrichtung (50) wenigstens einen Prozessparameter der wenigstens einen Handhabungsvorrichtung (11) automatisiert anpasst, wobei umgebungs- und/oder sicherheitsspezifische Vorgaben und/oder Bestimmungen auch unabhängig von der Art des jeweiligen Arbeitsprozesses eingehalten und/oder umgesetzt sind. Des weiteren umfasst die Erfindung ein entsprechendes Verfahren zur Ausführung auf vorgenantem System sowie eine Prozesssteuerung mit Steuer-/Regeleinrichtung (50) sowie Sicherheitssteuerung (51) zur Überwachung und/oder Steuerung und/oder Regelung wenigstens einer Handhabungsvorrichtung (11) mit einem System zur automatisierten Anpassung von Prozessparametern wenigstens einer Handhabungsvorrichtung (11).

公开(公告)号：WO2014005607A1

公开(公告)日：2014-01-09

申请号：PCT/EP2012/002861

申请日：2012-07-06

Applicant: ABB TECHNOLOGY AG ,  MATTHIAS, Björn ,  DING, Hao

Inventor： MATTHIAS, Björn ,  DING, Hao

IPC: G05B19/427

CPC classification number: G05B19/427 ,  G05B2219/39414 ,  G05B2219/39427 ,  G05B2219/39439 ,  G05B2219/40367

Abstract: The invention is related to a robot-position-input-device (10, 50, 70) for a robot (100) having at least seven degrees of freedom in motion, whereas a device-output (38, 40, 42) with a related output signal is provided for each degree of freedom in movement. It further comprises an input-device-module (12, 68, 88) for manual tuning of at least two degrees of freedom in movement (69, 90), wherein a module-output (14, 16) with a related output signal is provided for each degree of freedom in movement (69, 90) and at least one first-selector-switch (18, 56, 58, 60, 76, 78, 80, 82) for selectively connecting the module-outputs (14, 16) with related device-outputs (38, 40, 42). Each device-output (38, 40, 42) is selectively connectable with one of the module-outputs (14, 16) by applying at least one of the selector-switch settings (22, 24, 26, 28).

Abstract translation: 本发明涉及一种具有至少七个运动自由度的机器人（100）的机器人位置输入装置（10,50,70），而装置输出（38,40,42）具有 为运动中的每个自由度提供相关的输出信号。 它还包括用于手动调谐至少两个运动自由度（69,90）的输入装置模块（12,68,88），其中具有相关输出信号的模块输出（14,16）是 提供用于运动的每个自由度（69,90）和至少一个第一选择器开关（18,56,58,60,76,78,80,82），用于选择性地连接模块输出（14,16） ）与相关设备输出（38,40,42）。 每个设备输出（38,40,42）通过施加选择器开关设置（22,24,26,28）中的至少一个来选择性地与模块输出（14,16）中的一个连接。

公开(公告)号：WO2008101568A1

公开(公告)日：2008-08-28

申请号：PCT/EP2008/000278

申请日：2008-01-16

Applicant: ABB TECHNOLOGY AG ,  DAI, Fan ,  FROHBERGER, Anke ,  MATTHIAS, Björn ,  UNGER, Joachim

Inventor： DAI, Fan ,  FROHBERGER, Anke ,  MATTHIAS, Björn ,  UNGER, Joachim

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1697 ,  G05B2219/39394

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Steuern eines Roboters (10), mit einer Robotersteuereinheit (17), mit wenigstens einer am Roboter angebrachten digitalen Kamera (12), deren Ausgangssignale einer Bilderfassungseinheit (14) zuführbar sind. Die Ausgangssignale der mit der Kamera (12) verbundenen Bilderfassungseinheit sind einer mit dieser verbundenen Bildverarbeitungseinrichtung (15) zuführbar. Mit einer Koordinatentransformationseinrichtung (16), in der die von der Bildverarbeitungseinheit (15) und der Robotersteuereinheit (17) herkommenden Signale zu Robotersteuersignalen verarbeitet und transformiert werden, sind wieder der Robotersteuereinheit (17) zuführbar.

Abstract translation:

本发明涉及一种设备，用于控制机器人（10）的机器人控制单元（17），具有安装在所述机器人的数码相机（12），图像捕获单元的输出信号（14）zuf导航用途YOURSELFSOFTWAREUPDAT E于至少一个 是。 连接到相机（12）的图像获取单元的输出信号可以被馈送到与其连接的图像处理装置（15）。 用的坐标变换装置（16）处理后的信号向机器人控制信号，并变换为从所述图像处理单元（15）和机械手控制单元（17）herkommenden，是再次机器人控制单元（17）zuf导航用途YOURSELFSOFTWAREUPDATë。

公开(公告)号：WO2014048444A1

公开(公告)日：2014-04-03

申请号：PCT/EP2012/003999

申请日：2012-09-25

Applicant: ABB TECHNOLOGY AG ,  MATTHIAS, Björn ,  DING, Hao

Inventor： MATTHIAS, Björn ,  DING, Hao

IPC: B25J9/16 ,  G05B19/409

CPC classification number: B25J9/1656 ,  B25J9/1676 ,  G05B19/409 ,  G05B2219/40202 ,  G05B2219/40409 ,  G05B2219/40414

Abstract: The invention is related to a robot system (10, 50) for human-robot collaboration, comprising a robot (12, 52) and a robot controller (14, 54) with data storage media (16, 56) which is provided to control movements (72, 74, 76) of the robot (12, 52) according to data of a motion program stored thereon, wherein variable motion parameters are provided to influence the motion characteristics of the robot (12, 54) when executing the robot program. Interaction means (44, 58, 60, 62) are provided for changing at least one of the variable motion parameters within predefined limits during the execution of the program and the robot controller (14, 54) is prepared to receive an get effective a changed motion parameter during and without interrupting the execution of the robot program.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于人 - 机器人协作的机器人系统（10,50），其包括机器人（12,52）和具有数据存储介质（16,56）的机器人控制器（14,54），所述数据存储介质被提供以控制 根据其上存储的运动程序的数据，机器人（12,52）的运动（72,74,76），其中提供可变运动参数以在执行机器人程序时影响机器人（12,54）的运动特性 。 相互作用装置（44,58,60,62）被提供用于在执行程序期间在预定义的限制内改变至少一个可变运动参数，并且机器人控制器（14,54）准备接收有效的改变 运动参数，并且不会中断机器人程序的执行。