公开(公告)号：WO2009155948A1

公开(公告)日：2009-12-30

申请号：PCT/EP2008/005208

申请日：2008-06-26

Applicant: ABB AG ,  MATTHIAS, Björn ,  KOCK, Sönke ,  KRIEGER, Roland

Inventor： MATTHIAS, Björn ,  KOCK, Sönke ,  KRIEGER, Roland

IPC: F16P3/14 ,  G06K9/00 ,  G10L15/26

CPC classification number: F16P3/147 ,  F16P3/141 ,  F16P3/142 ,  F16P3/144 ,  G06K9/00335 ,  G10L15/26 ,  G10L25/78

Abstract: The invention refers to a system and a method for safety protection of human beings against hazardous incidents with robots in operation by means of a monitoring means comprising sensor means which are able to receive and measure signals caused by the respective human being who might be in a dangerous situation within or near the working range of the robot, where the acoustical and/or optical sensors are located close around the robot within or near its working range, where said monitoring means comprises a processing means being linked to the acoustical and/or optical sensors, and where said processing means evaluates the received signals as for the source in order to trigger the robot controller to execute a control action leading to a safe situation.

Abstract translation: 本发明涉及一种系统和方法，用于通过包括传感器装置的监测装置对机器人进行危险事件的人身安全保护，该传感器装置能够接收和测量由相应人员可能在 机器人的工作范围内或附近的危险情况，其中声学和/或光学传感器位于其工作范围内或附近的机器人周围，其中所述监测装置包括与声学和/或光学连接的处理装置 传感器，并且其中所述处理装置评估所接收到的信号，以便触发机器人控制器执行导致安全情况的控制动作。

公开(公告)号：WO2009155946A1

公开(公告)日：2009-12-30

申请号：PCT/EP2008/005204

申请日：2008-06-26

Applicant: ABB AG ,  MATTHIAS, Björn ,  KOCK, Sönke ,  KRIEGER, Roland

Inventor： MATTHIAS, Björn ,  KOCK, Sönke ,  KRIEGER, Roland

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1674 ,  G05B2219/40202

Abstract: The invention is related to a safe robot system, comprising at least one robot (16, 62), comprising at least one sensor means (22, 26, 30) for the measurement of data of at least one person (12, 66, 82), which is within or near the working range of the at least one robot (16, 62) and comprising a processing system (20) for the measured data. At least one person-related parameter is determined by the processing system (20) and a predetermined trajectory of the at least one robot (16, 62) is adaptively influenced by the at least one person-related parameter.

Abstract translation: 本发明涉及一种安全机器人系统，其包括至少一个机器人（16,62），其包括用于测量至少一个人（12,66,82）的数据的至少一个传感器装置（22,26,30） ），其在所述至少一个机器人（16,62）的工作范围内或附近，并且包括用于所述测量数据的处理系统（20）。 由处理系统（20）确定至少一个与人有关的参数，并且所述至少一个机器人（16,62）的预定轨迹由所述至少一个与人有关的参数自适应地影响。

公开(公告)号：WO2009155947A1

公开(公告)日：2009-12-30

申请号：PCT/EP2008/005205

申请日：2008-06-26

Applicant: ABB AG ,  MATTHIAS, Björn ,  BEHNISCH, Kevin ,  KRIEGER, Roland

Inventor： MATTHIAS, Björn ,  BEHNISCH, Kevin ,  KRIEGER, Roland

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1674 ,  G05B2219/35472 ,  G05B2219/40202

Abstract: The invention is related to a control system (18, 62) for at least one robot (16, 68), comprising a data processing means (66) and a robot program stored thereon, whereas the robot program determines at least one trajectory of the at least one robot (16, 68) by a given movement path and a given movement speed. The control system (18, 62) is configured to receive and process safety-relevant first information (46, 84) of a person (12) near or within the working range of the at least one robot (16, 68). The processed first information (88) causes either an emergency or protective stop of the at least one robot (16, 68) or no reaction during the execution of the robot program. The control system (18, 62) is configured to alternatively receive and process safety-relevant second information (42, 76, 78, 80, 82, 83) of a person (12) near or within the working range of the robot (16, 68), whereas the processed second information (86) adaptively influences the trajectory of the at least one robot (16, 68), so that the safety of the person (12) is ensured while executing the robot program. The invention is also related to a belonging method for control.

Abstract translation: 本发明涉及用于至少一个机器人（16,68）的控制系统（18,62），其包括数据处理装置（66）和存储在其上的机器人程序，而机器人程序确定至少一个轨迹 至少一个机器人（16,68）通过给定的移动路径和给定的移动速度。 控制系统（18,62）被配置为在所述至少一个机器人（16,68）的工作范围内接收或处理人员（12）的安全相关的第一信息（46,84）。 经处理的第一信息（88）导致至少一个机器人（16,68）的紧急或保护停止，或者在执行机器人程序期间没有反应。 控制系统（18,62）被配置为交替地接收和处理在机器人（16）的工作范围内或附近的人（12）的安全相关的第二信息（42,76,78,80,82,83） ，68），而所处理的第二信息（86）自适应地影响至少一个机器人（16,68）的轨迹，从而在执行机器人程序时确保人（12）的安全性。 本发明还涉及一种所属的控制方法。

公开(公告)号：WO2006024431A1

公开(公告)日：2006-03-09

申请号：PCT/EP2005/009098

申请日：2005-08-23

Applicant: ABB RESEARCH LTD. ,  MERTE, Rolf ,  MATTHIAS, Björn ,  KOCK, Sönke

Inventor： MERTE, Rolf ,  MATTHIAS, Björn ,  KOCK, Sönke

IPC: F16P3/14

CPC classification number: F16P3/147 ,  F16P3/141 ,  F16P3/144 ,  Y10T307/773

Abstract: Vorrichtung zur Sicherung eines maschinell gesteuerten Handhabungsgerätes mit beweglichen Teilen, mit einer Sicherheitssensorik zur Detektion von Objekten im Arbeitsraum des Handhabungsgerätes, mit einer Sicherheitssteuerung, die mit der Handhabungsgeräte-Steuerung zusammenwirkt und dabei in Abhängigkeit von Signalen der Sicherheitssensorik sicherheitsrelevante Handhabungsgeräte-Funktionen steuert, wobei die Sicherheitssensorik berührungslose Näherungssensoren umfasst, so dass ein sicherheitsrelevanter Teil des Arbeitsraumes des Handhabungsgerätes durch die Detektionsbereiche der Näherungssensoren erfasst wird. Verfahren wobei zonenweise Informationen über die Anwesenheit von Personen und/oder Objekten im Arbeitsraum des Handhabungsgerätes von der Sicherheitssensorik ermittelt und der Sicherheitssteuerung übermittelt werden, wobei zonenweise Informationen über die Position des oder der beweglichen Teile des Handhabungsgerätes von dem Handhabungsgerät an die Sicherheitssteuerung über mittelt werden, und wobei von der Sicherheitssteuerung im Zusammenwirken mit der Handhabungsgerätesteuerung in Abhängigkeit von den beiden Informationen zonenweise sicherheitsrelevante Handhabungsgeräte-Funktionen gesteuert werden.

Abstract translation: 一种用于保护机器控制的操作装置具有运动部件，具有一个安全传感器系统，用于在搬运装置的工作空间检测对象，具有安全控制器，其与所述处理设备控制，从而安全相关的处理装置的功能中的安全传感器的信号而相配合，其中所述装置 安全传感器包括非接触式接近传感器，以使得处理装置的工作空间的安全相关的部分是由接近传感器的检测区域中检测到。 方法，其中，区，大约在搬运装置的工作空间的人员和/或物体的存在信息从安全传感器和安全控制器确定被发送，其中区，上的位置或操作装置的操作装置的可动部超过平均值的安全控制信息 且其中由安全控制器控制，在与依赖于信息纬向安全处理装置的功能的两个项目的处理设备控制的合作。

公开(公告)号：WO2010054673A1

公开(公告)日：2010-05-20

申请号：PCT/EP2008/009592

申请日：2008-11-13

Applicant: ABB TECHNOLOGY AG ,  MATTHIAS, Björn ,  KRIEGER, Roland

Inventor： MATTHIAS, Björn ,  KRIEGER, Roland

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1676 ,  G05B2219/40202

Abstract: The invention is related to a method for the control of a robot (14) when the robot (14) is executing a motion program comprising at least three motion program sequences (62, 64, 66, 70, 72) characterized at least by the following steps. A first fixed motion program sequence (62), comprising at least data of motion path, motion speed and motion direction, is executed by the robot (14) in autonomous motion state. Subsequently and according to the motion control program, the robot arm (16) is moved into a transfer zone (20, 76), which is located within the working range of the robot (14), and the robot is switched into a person-safe waiting motion state. An operator (12) is entering the transfer zone (20, 76). The robot (14) is executing in a safe human-robot cooperation an adaptively influenceable motion program sequence (64, 66), which is controlled at least in part by the operator (12). The robot arm (16) is temporarily moved back into the transfer zone (20, 76) to a transfer point (58) and the operator (12) is leaving the transfer zone (20, 76) to a safe position. A second fixed motion program sequence (70) is executed by the robot (14) from the start point (54) in autonomous motion state.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于当机器人（14）正在执行包括至少三个运动程序序列（62,64,66,70,72）的运动程序时控制机器人（14）的方法，所述运动程序序列至少由 以下步骤。 至少包括运动路径，运动速度和运动方向的数据的第一固定运动程序序列（62）由机器人（14）以自主运动状态执行。 随后，根据运动控制程序，机器人臂（16）移动到位于机器人（14）的工作范围内的传送区域（20,76）中，并且机器人被切换成人 - 安全等待运动状态。 操作者（12）正在进入传送区（20,76）。 机器人（14）在安全的人机器人协作中执行自适应影响的运动程序序列（64,66），其至少部分由操作者（12）控制。 机器人手臂（16）被暂时地移动回转移区域（20,76）到转移点（58），并且操作者（12）离开转移区域（20,76）到安全位置。 第二固定运动程序序列（70）由自动运动状态下的起点（54）由机器人（14）执行。

公开(公告)号：WO2008128626A2

公开(公告)日：2008-10-30

申请号：PCT/EP2008/002639

申请日：2008-04-03

Applicant: ABB RESEARCH LTD. ,  MATTHIAS, Björn ,  BEHNISCH, Kevin ,  DAI, Fan ,  KRIEGER, Roland ,  FRITSCH, Oliver

Inventor： MATTHIAS, Björn ,  BEHNISCH, Kevin ,  DAI, Fan ,  KRIEGER, Roland ,  FRITSCH, Oliver

IPC: B25J13/06

CPC classification number: B25J13/06

Abstract: Die Erfindung betrifft eine portable Bedienvorrichtung (1) für wenigstens ein Handhabungsgerät (2), insbesondere einen industriell einsetzbaren Roboter, mit wenigstens einer Datenverarbeitungseinrichtung, sowie wenigstens einer Kommunikationsschnittstelle (16), wenigstens einer Anzeigeeinrichtung (6, 18) sowie wenigstens zwei Bedienelementen, wobei zumindest ein Bedienelement als Not-Aus-Schalter (8a) und wenigstens ein weiteres Bedienelement, insbesondere zur Zuschaltung von Antriebskreisen und/oder zur Betriebsmodenumschaltung, vorgesehen ist und/oder die Bedienvorrichtung (1) ergonomisch derart ausgebildet ist, dass Bedienvorrichtung (1) sowie Bedienelemente mittels nur einer Hand handhabbar und bedienbar sind.

Abstract translation: 本发明涉及一种便携式操作装置（1）用于至少一个操作装置（2），尤其是工业上有用的机器人，具有至少一个数据处理装置，以及至少一个通信接口（16），至少一个显示装置（6，18）和至少两个控制元件，其特征在于 被至少一个操作元件作为紧急停止开关（8a）和至少一个另外的操作员控制元件，特别是用于驱动电路的接通和/或操作模式开关设置和/或操作装置（1）是符合人体工程学适配，所述操作装置（1）和 仅使用一只手控制可以被处理和操作。

公开(公告)号：WO2008095581A2

公开(公告)日：2008-08-14

申请号：PCT/EP2008/000239

申请日：2008-01-15

Applicant: ABB RESEARCH LTD. ,  MATTHIAS, Björn ,  KRIEGER, Roland

Inventor： MATTHIAS, Björn ,  KRIEGER, Roland

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1676

Abstract: Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Sicherung eines Handhabungsgeräts, umfassend ein Überwachen einer Bewegungsrichtung eines bewegten Bestandteils des Handhabungsgeräts (1), mit den Schritten Ermitteln eines die aktuelle Bewegungsrichtung des bewegten Bestandteils darstellenden Bewegungsvektors (4), der eine bestimmte Richtung aufweist, und Vergleichen der Richtung des Bewegungsvektors (4) mit einer Richtung eines Referenzvektors (6) zur Bestimmung einer Abweichung (8), wobei eine sicherheitsrelevante Funktion ausgelöst wird, wenn die Abweichung (8) in einem definierten Bereich liegt.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于固定操作装置，包括：监视所述操纵器（1）的移动部件的移动方向的方法，包括确定构成具有一定方向的运动矢量（4）的移动部件的运动的当前方向的步骤，和 用于确定偏差（8），其中，当所述偏差（8）位于一个限定的区域中的与安全相关的功能被触发比较基准矢量（6）的方向的运动矢量（4）的方向。

公开(公告)号：WO2008151739A8

公开(公告)日：2008-12-18

申请号：PCT/EP2008/004367

申请日：2008-06-02

Applicant: ABB RESEARCH LTD. ,  MATTHIAS, Björn ,  KRIEGER, Roland

Inventor： MATTHIAS, Björn ,  KRIEGER, Roland

IPC: B25J9/16 ,  F16P3/14

Abstract: Die Erfindung betrifft ein System zur automatisierten Anpassung von Prozessparametern wenigstens einer Handhabungsvorrichtung (11), welches mit wenigstens einer Steuer-/Regeleinrichtung (50), insbesondere mit Sicherheitssteuerung (51), zur Überwachung und/oder Steuerung und/oder Regelung der wenigstens einen Handhabungsvorrichtung (11) zusammenwirkt, wobei wenigstens eine Kontrolleinrichtung (60) vorgesehen ist, die wenigstens einen Prozessparameter selektiv überwacht und/oder im Bedarfsfall vorgaben- und/oder umgebungsabhängig und/oder regelbasiert im Zusammenwirken mit der wenigstens einen Steuer-/Regeleinrichtung (50) wenigstens einen Prozessparameter der wenigstens einen Handhabungsvorrichtung (11) automatisiert anpasst, wobei umgebungs- und/oder sicherheitsspezifische Vorgaben und/oder Bestimmungen auch unabhängig von der Art des jeweiligen Arbeitsprozesses eingehalten und/oder umgesetzt sind. Des weiteren umfasst die Erfindung ein entsprechendes Verfahren zur Ausführung auf vorgenantem System sowie eine Prozesssteuerung mit Steuer-/Regeleinrichtung (50) sowie Sicherheitssteuerung (51) zur Überwachung und/oder Steuerung und/oder Regelung wenigstens einer Handhabungsvorrichtung (11) mit einem System zur automatisierten Anpassung von Prozessparametern wenigstens einer Handhabungsvorrichtung (11).

公开(公告)号：WO2009098056A1

公开(公告)日：2009-08-13

申请号：PCT/EP2009/000791

申请日：2009-02-05

Applicant: ABB AG ,  MATTHIAS, Björn ,  WALDI, Wolfgang ,  SOETEBIER, Sven

Inventor： MATTHIAS, Björn ,  WALDI, Wolfgang ,  SOETEBIER, Sven

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1682 ,  B25J9/1687 ,  B29C45/006 ,  B29C65/58 ,  B29C65/7802 ,  B29C66/54 ,  B29C66/863 ,  B29L2031/3431 ,  B29C65/00

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verbinden von Formteilen, wobei wenigstens ein erstes Formteil in einem ersten Haltevorrichtungsteil (10) gehalten ist und wobei wenigstens ein zweites Formteil in wenigstens einem zweiten Haltevorrichtungsteil (30) gehalten ist. Die Haltevorrichtungsteile (10, 30, 72, 74, 92, 94) werden in einem ersten Handhabungsschritt in eine Relativposition zueinander mit einer gemeinsamen Kontaktfläche bewegt. In einem zweiten Handhabungsschritt werden bei unveränderter Relativposition das wenigstens erste Formteil und das wenigstens zweite Formteil mittels wenigstens einer relativ zu einem der Haltevorrichtungsteile (10, 30, 72, 74, 92, 94) bewegbaren Bewegungsvorrichtung (40) zueinander bewegt, bis eine durch Form- und/oder Kraftschluss hergestellte Verbindungsposition der jeweiligen Formteile zueinander mit gemeinsamer Kontaktfläche erreicht wird. Die Erfindung betrifft fernerhin eine diesbezügliche Verbindevorrichtung.

Abstract translation: 本发明涉及一种模制品接合的方法，其中至少一个第一模具部件在第一保持装置（10）和至少一个第二模具部件保持在至少一个第二保持装置（30）被保持。 保持装置的部分（10，30，72，74，92，94）在相对位置彼此具有共同的接触表面的第一操作步骤移动。 在第二操作步骤（40），与所述至少第一模具部分的不变的相对位置和所述至少一个相对的装置至少第二成型部与保持装置部分中的一个（10，30，72，74，92，94）移动的移动装置朝向彼此移动，直到贯通形式 - 制造和/或各自的模具部件彼此的摩擦连接位置与一个共同的接触表面上实现。 本发明涉及一种相关的今后剪接。

公开(公告)号：WO2014005607A1

公开(公告)日：2014-01-09

申请号：PCT/EP2012/002861

申请日：2012-07-06

Applicant: ABB TECHNOLOGY AG ,  MATTHIAS, Björn ,  DING, Hao

Inventor： MATTHIAS, Björn ,  DING, Hao

IPC: G05B19/427

CPC classification number: G05B19/427 ,  G05B2219/39414 ,  G05B2219/39427 ,  G05B2219/39439 ,  G05B2219/40367

Abstract: The invention is related to a robot-position-input-device (10, 50, 70) for a robot (100) having at least seven degrees of freedom in motion, whereas a device-output (38, 40, 42) with a related output signal is provided for each degree of freedom in movement. It further comprises an input-device-module (12, 68, 88) for manual tuning of at least two degrees of freedom in movement (69, 90), wherein a module-output (14, 16) with a related output signal is provided for each degree of freedom in movement (69, 90) and at least one first-selector-switch (18, 56, 58, 60, 76, 78, 80, 82) for selectively connecting the module-outputs (14, 16) with related device-outputs (38, 40, 42). Each device-output (38, 40, 42) is selectively connectable with one of the module-outputs (14, 16) by applying at least one of the selector-switch settings (22, 24, 26, 28).

Abstract translation: 本发明涉及一种具有至少七个运动自由度的机器人（100）的机器人位置输入装置（10,50,70），而装置输出（38,40,42）具有 为运动中的每个自由度提供相关的输出信号。 它还包括用于手动调谐至少两个运动自由度（69,90）的输入装置模块（12,68,88），其中具有相关输出信号的模块输出（14,16）是 提供用于运动的每个自由度（69,90）和至少一个第一选择器开关（18,56,58,60,76,78,80,82），用于选择性地连接模块输出（14,16） ）与相关设备输出（38,40,42）。 每个设备输出（38,40,42）通过施加选择器开关设置（22,24,26,28）中的至少一个来选择性地与模块输出（14,16）中的一个连接。