公开(公告)号：WO2017093197A1

公开(公告)日：2017-06-08

申请号：PCT/EP2016/079033

申请日：2016-11-28

Applicant: KUKA ROBOTER GMBH

Inventor： GUHL, Tim ,  WALTHER, Steffen ,  GESCHKE, Harald ,  KHALDI, Abdelghani ,  AKBAS, Adil

IPC: B25J9/16 ,  F16P3/14 ,  G05B19/418

CPC classification number: B25J9/1676 ,  B25J9/1697 ,  F16P3/14 ,  G05B19/41895 ,  G05B2219/31005 ,  G05B2219/50393 ,  Y02P90/285 ,  Y02P90/60

Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft ein Manipulatorsystem, welches insbesondere ein fahrerloses Transportsystem sein kann. Dieses umfasst eine Überwachungseinrichtung, die eingerichtet ist, um ein Schutzfeld des Manipulatorsystems zu überwachen. Weiterhin umfasst das Manipulatorsystem eine Projektionsvorrichtung, die eingerichtet ist, um Schutzfeldinformation an die Umgebung des Manipulatorsystems zu projizieren.

Abstract translation: 本发明涉及一种机械手系统，该机械手系统尤其可以是无人驾驶运输系统。 这包括一个监视装置，该监视装置设置成监视操纵器系统的保护区域。 此外，机械手系统包括投影装置，该投影装置被设置为将保护区域信息投影到机械手系统的环境。

公开(公告)号：WO2016188613A1

公开(公告)日：2016-12-01

申请号：PCT/EP2016/000781

申请日：2016-05-12

Applicant: KUKA ROBOTER GMBH

Inventor： RIEDEL, Martin ,  SCHNEIDER, Eva ,  GUHL, Tim

IPC: A61H3/04

CPC classification number: A61H3/04 ,  A61H2003/002 ,  A61H2003/043 ,  A61H2003/046 ,  A61H2201/0173 ,  A61H2201/1633 ,  A61H2201/1666

Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft einen Rollator mit einem, insbesondere motorisierten, Fahrgestell (10), mit einem Transportbehälter (20), der in wenigstens einem, insbesondere zu einer Aufstandsfläche des Fahrgestells parallelen, Freiheitsgrad (x) beweglich an dem Fahrgestell gelagert ist; und/oder einer Ablagefläche (30), die in wenigstens zwei, insbesondere zu einer Aufstandsfläche des Fahrgestells parallelen, Freiheitsgraden (x, y) beweglich an dem Fahrgestell gelagert ist.

Abstract translation: 本发明涉及具有助行车一个，特别是电动机箱（10），具有一个运输容器（20）的平行于至少一个，特别是在机箱的支撑表面，自由（x）被可移动地安装在底盘上的程度; 和/或可移动地安装在支撑表面（30），其是在至少两个平行的底盘上，特别是在机箱上，自由度（X，Y）的支撑表面。

公开(公告)号：WO2017220546A1

公开(公告)日：2017-12-28

申请号：PCT/EP2017/065039

申请日：2017-06-20

Applicant: KUKA ROBOTER GMBH

Inventor： RIEDEL, Martin ,  GUHL, Tim

IPC: B62B5/02 ,  B62B5/00 ,  A61G5/06

CPC classification number: B62B5/023 ,  A61G5/061 ,  A61G5/063 ,  A61G5/068 ,  A61G2203/40 ,  A61H3/04 ,  A61H2003/001 ,  A61H2201/0176 ,  A61H2201/5066 ,  A61H2201/5092 ,  B62B5/0033 ,  B62B5/0069 ,  B62B5/02

Abstract: Eine Steighilfevorrichtung (1) für zumindest ein Rad (10) eines Fahrgeräts umfasst: einen starren Schwenkhebel (20) mit einem ersten Schwenkhebelende (22) und einem zweiten Schwenkhebelende (24), wobei der Schwenkhebel drehbar gelagert ist und zumindest einem Rad derart zugeordnet werden kann, dass das erste Schwenkhebelende in Fahrtrichtung A über den Radumfang des Rades übersteht, um in Fahrtrichtung mit einem Hindernis (100) eingreifen zu können, so dass das Rad auf das Hindernis hinauf geführt werden kann, und wobei das zweite Schwenkhebelende entgegen der Fahrtrichtung über den Radumfang des Rades übersteht, um mit einem Hindernis eingreifen zu können, so dass das Rad von dem Hindernis herunter geführt werden kann. Weiterhin umfasst die Steighilfevorrichtung zumindest einen Aktuator (70) der dazu eingerichtet ist, den Schwenkhebel (20) von einer ersten Position in eine zweite Position zu verschwenken, so dass sich das erste Schwenkhebelende (22) senkt und das zweite Schwenkhebelende (24) hebt.

Abstract translation:

一个攀爬辅助装置（1）用于Fahrger＆AUML的导航用途 - [R的至少一个轮（10）; TS，包括：刚性的枢转杆（20），其具有第一旋转杆端（22）和第二枢轴杆端（24），其特征在于 枢转杆被可旋转地安装，并且至少一个车轮可以被分配，使得在行程的在轮导航用途bersteht的车轮周方向上的第一枢转杆端至k＆oUML接合在行驶与障碍物（100）的方向;可，从而使 轮到障碍物实测值导航用途可以进行，并且其中，所述面向后方在轮导航用途bersteht的车轮周长与障碍物干涉第二枢转杆端至k＆ouml;罐，从而使车轮离障碍物的实测值导航用途 可以听到。 此外，助爬装置包括适于从第一位置枢转杆（20）枢转到第二位置，使得所述第一旋转杆端（22）降低和第二枢转杆端部（24）抬起的至少一个致动器（70）。

公开(公告)号：WO2017220407A1

公开(公告)日：2017-12-28

申请号：PCT/EP2017/064562

申请日：2017-06-14

Applicant: KUKA ROBOTER GMBH

Inventor： GUHL, Tim

IPC: B62D15/00 ,  B62D11/20

CPC classification number: B62D15/00 ,  B62D11/20 ,  B66F9/063

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug (1) aufweisend ein Fahrwerk (2) mit einem Fahrgestell (3) und mehreren an dem Fahrgestell (3) drehbar gelagerten, antriebslosen Rädern (4), die zum Tragen und Verfahren des Fahrwerks (2) auf einer Fahrbahn (5) ausgebildet sind, und aufweisend eine Antriebseinheit (6) mit Antriebsrädern (7, 7.1, 7.2), die zum angetriebenen Abrollen auf der Fahrbahn (5) ausgebildet sind, wobei die Antriebseinheit (6) einen ersten Motor (M1) aufweist, der ein erstes Antriebsrad (7.1) der Antriebsräder (7) antreibt und die Antriebseinheit (6) einen zweiten Motor (M2) aufweist, der ein zweites Antriebsrad (7.2) der Antriebsräder (7) unabhängig von dem ersten Antriebsrad (7.1) antreibt, und das Fahrzeug (1) ein die Antriebseinheit (6) an dem Fahrgestell (3) lagerndes Drehlager (16, 16a, 16b) aufweist, welches eine automatisch schaltende Kupplung (8, 8a, 8b) umfasst, die ausgebildet ist, in ihrem ausgekuppelten Zustand ein Drehen der Antriebseinheit (6) bezüglich des Fahrgestells (3) um eine vertikale Drehachse (D) zuzulassen und in ihrem eingekuppelten Zustand die Antriebseinheit (6) starr mit dem Fahrgestell (3) zu verbinden. Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zum Ansteuern eines solchen Fahrzeugs (1).

Abstract translation:

本发明涉及一种车辆（1）包括底盘（2），包括一个机壳（3）和所述底盘（3）可旋转地安装惰R＆AUML上的多个;弹簧（4），用于携带 和形成在底盘（2）的道路上的（5）的方法，以及具有驱动单元（6）与驱动轮BEAR弹簧（7，7.1，7.2），其适合于驱动滚道路上的（5），其中，所述 驱动单元（6）包括第一电机（M1），所述驱动轮BEAR（7）和所述驱动单元的驱动器的第一驱动车轮（7.1）（6）包括驱动轮＆AUML的第二驱动轮（7.2）的第二电动机（M2）， ;（7）独立承担ngig第一驱动车轮的（7.1）驱动器，和在车辆（1）的驱动单元（6）在机箱（3）确认引线枢轴承（16，16A，16B），其自动交换 离合器（8,8a，8b）在其分离状态下设计成A的旋转。 能够围绕旋转（d）的垂直轴在底盘（3）连接，并允许在其接合状态，所述驱动单元（6）被刚性地连接至所述底盘（3）; ntriebseinheit（6）内切导航用途。 本发明还涉及一种用于驱动这种车辆（1）的方法，