公开(公告)号：WO2017220407A1

公开(公告)日：2017-12-28

申请号：PCT/EP2017/064562

申请日：2017-06-14

Applicant: KUKA ROBOTER GMBH

Inventor： GUHL, Tim

IPC: B62D15/00 ,  B62D11/20

CPC classification number: B62D15/00 ,  B62D11/20 ,  B66F9/063

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug (1) aufweisend ein Fahrwerk (2) mit einem Fahrgestell (3) und mehreren an dem Fahrgestell (3) drehbar gelagerten, antriebslosen Rädern (4), die zum Tragen und Verfahren des Fahrwerks (2) auf einer Fahrbahn (5) ausgebildet sind, und aufweisend eine Antriebseinheit (6) mit Antriebsrädern (7, 7.1, 7.2), die zum angetriebenen Abrollen auf der Fahrbahn (5) ausgebildet sind, wobei die Antriebseinheit (6) einen ersten Motor (M1) aufweist, der ein erstes Antriebsrad (7.1) der Antriebsräder (7) antreibt und die Antriebseinheit (6) einen zweiten Motor (M2) aufweist, der ein zweites Antriebsrad (7.2) der Antriebsräder (7) unabhängig von dem ersten Antriebsrad (7.1) antreibt, und das Fahrzeug (1) ein die Antriebseinheit (6) an dem Fahrgestell (3) lagerndes Drehlager (16, 16a, 16b) aufweist, welches eine automatisch schaltende Kupplung (8, 8a, 8b) umfasst, die ausgebildet ist, in ihrem ausgekuppelten Zustand ein Drehen der Antriebseinheit (6) bezüglich des Fahrgestells (3) um eine vertikale Drehachse (D) zuzulassen und in ihrem eingekuppelten Zustand die Antriebseinheit (6) starr mit dem Fahrgestell (3) zu verbinden. Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zum Ansteuern eines solchen Fahrzeugs (1).

Abstract translation:

本发明涉及一种车辆（1）包括底盘（2），包括一个机壳（3）和所述底盘（3）可旋转地安装惰R＆AUML上的多个;弹簧（4），用于携带 和形成在底盘（2）的道路上的（5）的方法，以及具有驱动单元（6）与驱动轮BEAR弹簧（7，7.1，7.2），其适合于驱动滚道路上的（5），其中，所述 驱动单元（6）包括第一电机（M1），所述驱动轮BEAR（7）和所述驱动单元的驱动器的第一驱动车轮（7.1）（6）包括驱动轮＆AUML的第二驱动轮（7.2）的第二电动机（M2）， ;（7）独立承担ngig第一驱动车轮的（7.1）驱动器，和在车辆（1）的驱动单元（6）在机箱（3）确认引线枢轴承（16，16A，16B），其自动交换 离合器（8,8a，8b）在其分离状态下设计成A的旋转。 能够围绕旋转（d）的垂直轴在底盘（3）连接，并允许在其接合状态，所述驱动单元（6）被刚性地连接至所述底盘（3）; ntriebseinheit（6）内切导航用途。 本发明还涉及一种用于驱动这种车辆（1）的方法，

公开(公告)号：WO2015002540A1

公开(公告)日：2015-01-08

申请号：PCT/NL2014/050451

申请日：2014-07-07

Applicant: VANDERLANDE INDUSTRIES B.V.

Inventor： POTTERS, Marinus Adrianus Maria ,  KROP, Bas

IPC: B62D11/20 ,  B62D15/00 ,  B65G41/00 ,  B64F1/32 ,  G05D1/02

CPC classification number: B62D11/20

Abstract: The invention relates to an automatically controlled vehicle for transporting an object, comprising a chassis having on an upper side a carrying surface for the object, a pivotable first and second wheel support arm, each having a wheel at the outer ends thereof, per wheel an electric drive motor connected thereto and a control unit for separate control of each of the drive motors. The chassis is formed by an elongate central chassis beam extending in a longitudinal direction of the vehicle, wherein the first wheel support arm is connected to the chassis beam at a first distance from a first outer end of the chassis beam, and wherein the second wheel support arm is connected to the chassis beam at a second distance from a second outer end of the chassis beam.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于运输物体的自动控制车辆，包括：底盘，其上侧具有用于物体的承载表面;可枢转的第一和第二轮支撑臂，每个车轮支撑臂的外端具有轮，每个轮 连接到其上的电驱动马达和用于分别控制每个驱动马达的控制单元。 底盘由沿着车辆纵向方向延伸的细长的中央机架梁形成，其中第一轮支撑臂与底盘梁的第一外端距离第一距离处连接到机架梁，并且其中第二轮 支撑臂与底盘梁的第二外端距离第二距离连接到机架梁。

公开(公告)号：WO2013182448A3

公开(公告)日：2014-10-16

申请号：PCT/EP2013060885

申请日：2013-05-27

Applicant: BERZEN RATZEL NIKOLAUS

Inventor： BERZEN RATZEL NIKOLAUS

IPC: B60P3/40 ,  B62D11/00 ,  B62D15/02 ,  B62D55/06 ,  B62D55/065 ,  G01B21/22

CPC classification number: B60P1/02 ,  B60P3/40 ,  B62D11/20 ,  B62D12/02 ,  B62D55/06 ,  B62D55/062 ,  B62D55/065

Abstract: The invention relates to a crawler for transporting loads, having at least two chain drive units (12a, 12b) and a bearing unit (16) on a chassis (14) between the chain drive units (12a, 12b), to a system comprising a plurality of crawlers of this type and to a method for transporting loads. In order to provide a crawler, and a system and a method, by means of which very large loads can be transported simply and exactly in a controllable manner, the bearing unit has a load pickup (20) for a load to be transported, and has a hoist cylinder (18) having a piston (19) for adjusting the height of the load pickup (20). The hoist cylinder and the piston (19) are mounted to the bearing unit (16) in a rotationally locked manner, wherein the load pickup (20) is coupled to the hoist cylinder (18) by way of a ball and socket connection (22, 24) such that a rotational and swivel movement between the load pickup (20) and the bearing unit (16) is possible, and that a rotary sensor (27) is provided in order to determine an angle of rotation between the load pickup (20) and the piston (19) or the hoist cylinder (18).

Abstract translation: 本发明涉及一种履带的链传动单元之间的底盘（14）上具有至少两个链驱动单元（12A，12B）和支撑单元运输负载（12A，12B），以及具有多个这样的履带式的，和用于运送货物的方法的系统 ， 的履带，并且通过该非常大的负荷，可以容易且精确地控制的，以提供输送的系统和方法，它提供的是，支撑单元包括用于可运输的负载和提升缸（18）的负荷接收装置（20）（带有往复式活塞 19），用于调节所述负载接收装置的高度（20），其中，所述提升缸和提升活塞（19），所述支撑单元（16）上安装有不能旋转的方式，其特征在于，通过一个球/套接字连接（22，24），以便与负载接收装置（20） 耦合到所述提升缸（18），所述负载接收器（20）和支承部（16）之间的旋转和枢转运动是可能的，和一个旋转传感器（27）被提供到所述负载接收装置（20）和往复之间（的转动角度 以确定16）或提升缸（14）。

公开(公告)号：WO2012048750A1

公开(公告)日：2012-04-19

申请号：PCT/EP2010/065481

申请日：2010-10-14

Applicant: WFT FERTIGUNGSTECHNIK GMBH & CO. KG ,  WITTICH, Franz

Inventor： WITTICH, Franz

IPC: B62D61/10 ,  B60K7/00 ,  B60K17/356

CPC classification number: B62D11/02 ,  B60K17/358 ,  B60K2007/0061 ,  B62D11/20

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Antriebseinheit (1) zum Antrieb einer Transportplattform (2) eines Transportsystems mit einer Antriebsaufnahme (4), mit einem Fahrgestell (3), wobei das Fahrgestell (3) über die Antriebsaufnahme (4) in der Transportplattform (2), insbesondere um eine Lenkachse (5), lenkbar gelagert ist, mit mindestens zwei Antriebsräder (6), die in dem Fahrgestell (3) drehbar gelagert sind, wobei die mindestens zwei Antriebsräder (6) mit unterschiedlichen Antriebsdrehmomenten und/oder gegenläufig orientierten Antriebsdrehmomenten und/oder gegenläufig orientierten Drehrichtungen beaufschlagt werden können, wobei die Antriebseinheit (1) zur Lenkung der Transportplattform (2) durch die Beaufschlagung der mindestens zwei Antriebsräder (6) mit unterschiedlichen Antriebsdrehmomenten ausgebildet ist.

Abstract translation: 本发明涉及的驱动单元（1），用于驱动传送平台（2）具有驱动外壳（4）与底座（3）的输送系统，其中在所述运输平台（2）的底盘（3）的驱动器壳体（4）上， 特别是约的转向轴（5）可转向地支撑，与至少两个驱动轮（6），其在底盘可旋转地支撑（3），其中所述至少两个驱动轮（6）具有不同的驱动力矩和/或面向相反的驱动力矩和/ 或旋转面向相反方向可以被应用，其特征在于，用于通过至少两个驱动轮（6）的应用转向运输平台（2）在驱动单元（1）与不同的驱动力矩形成。

公开(公告)号：WO2003026385A1

公开(公告)日：2003-04-03

申请号：PCT/US2001/028049

申请日：2001-09-07

Applicant: DILLON, Ben, N.

Inventor： DILLON, Ben, N. ,  SPARROW, Thomas, E.

IPC: A01D34/00

CPC classification number: A01D41/1208 ,  A01D41/02 ,  A01D41/1217 ,  B62D9/00 ,  B62D11/003 ,  B62D11/183 ,  B62D11/20 ,  B62D11/24 ,  B62D12/00

Abstract: Broadly, one aspect of the present invention is an articulated combine (10) having increased on-board grain storage capacity (e.g., 1,200 bushels) and which is composed of a forward unit (13) having an operator's cab (15), an engine (18), a grain harvesting assembly (16), a grain transfer assembly (24), and being devoid of an on-board grain bin; and a rearward unit (14) jointedly attached to the forward section and having, steerable and powered wheels (31), an on-board grain bin (28) for receiving grain from the forward section grain transfer assembly (24), and a grain off-loading assembly (26). The grain transfer assembly, joint, and grain off-loading assembly (24) and controls, form other aspects of the present invention.

Abstract translation: 概括地说，本发明的一个方面是具有增加的机载粮食存储容量（例如，1200蒲式耳）的铰接式组合机构（10），其由具有驾驶室（15）的前进单元（13），发动机 （18），粮食收集组件（16），谷物转移组件（24），并且没有车载谷仓; 和一个向后单元（14），该后部单元（14）连接在前部，并具有可转向和动力的轮（31），一个用于接收来自前段谷物转移组件（24）的谷物的板上谷仓（28） 卸载组件（26）。 颗粒转移组件，接合和颗粒卸载组件（24）和控制构成本发明的其它方面。

公开(公告)号：WO2014182221A1

公开(公告)日：2014-11-13

申请号：PCT/SE2014/050517

申请日：2014-04-28

Applicant: BAE SYSTEMS HÄGGLUNDS AKTIEBOLAG

Inventor： HELLHOLM, Björn ,  LINDSTRÖM, Joel

IPC: B62D11/20 ,  B62D55/065 ,  B60P3/40

CPC classification number: B62D11/20 ,  B60P3/41 ,  B62D7/026 ,  B62D7/1509 ,  B62D55/065 ,  B62D55/0655

Abstract: The invention relates to a steering device (50) for an articulated tracked vehicle (10) comprising a front and a rear vehicle unit (11, 12), wherein said steering device (50) comprises a substantially vertical steering link (52) about whose axis (Y1) said front and rear vehicle units (11, 12) are pivotable, The vertical steering link (52) is arranged substantially centrally of the front vehicle unit (11), and the steering device (50) comprises a steering bearing configuration (52) comprising an outer bearing ring (52a) arranged to be attached to a centre beam (30) of said front vehicle unit (11), and an inner bearing ring (52b) rotatably arranged relative to said outer bearing ring (52a) via a bearing (53) about the axis (Y1) of the steering link (52).

Abstract translation: 本发明涉及一种用于铰接跟踪车辆（10）的转向装置（50），其包括前部和后部车辆单元（11,12），其中所述转向装置（50）包括基本垂直的转向连杆（52） 所述前后车辆单元（11,12）可枢轴转动，所述垂直转向连杆（52）基本上位于所述前部车辆单元（11）的中心，并且所述转向装置（50）包括转向轴承构造 （52）包括布置成附接到所述前车辆单元（11）的中心梁（30）的外轴承环（52a）和相对于所述外轴承环（52a）可旋转地布置的内轴承环（52b） 通过绕转向连杆（52）的轴线（Y1）的轴承（53）。

公开(公告)号：WO2013090266A1

公开(公告)日：2013-06-20

申请号：PCT/US2012/068954

申请日：2012-12-11

Applicant: CATERPILLAR PAVING PRODUCTS INC.

Inventor： MILLER, Nathan, Wayne ,  JORGENSEN, John, Eron ,  KILLION, Daniel, Harry

IPC: B62D11/06 ,  B62D11/02 ,  B62D11/00 ,  B62D55/00

CPC classification number: B62D7/1509 ,  B62D11/20

Abstract: A crawler track machine (10) such as a cold planar milling machine (10) may incorporate a steering system having multiple steering modes including coordinated steering modes as well as an improved crab mode. Orientations of front and rear pairs of crawler tracks (18) may be managed via a linear actuator control system (70) adapted to dynamically adjust lengths of front and rear tie rods (40, 40'). In one disclosed embodiment, the machine (10) may include at least a coordinated four-track (18) steering mode, an independent front track (18) steering mode, and a crab mode. The crab mode may involve use of automated linear actuators (60) on the tie rods to assure that all tracks (18) remain substantially parallel to one another, and may involve the use of lookup tables to coordinate actuator (60) movements in response to individual parallel track (18) angle demands as a function of steering inputs.

Abstract translation: 诸如冷平面铣床（10）的履带式履带机（10）可以包括具有多个转向模式的转向系统，包括协调的转向模式以及改进的螃蟹模式。 可以经由线性致动器控制系统（70）来管理前后履带履带（18）对的方向，该线性致动器控制系统（70）适于动态地调节前拉杆和后拉杆（40,40'）的长度。 在一个所公开的实施例中，机器（10）可以包括至少一个协调的四轨（18）转向模式，独立前轨（18）转向模式和螃蟹模式。 螃蟹模式可以包括在拉杆上使用自动线性致动器（60），以确保所有轨道（18）基本上彼此平行地保持，并且可以涉及使用查找表来协调响应于 作为转向输入的函数的个别平行轨迹（18）角度要求。

公开(公告)号：WO2011002003A1

公开(公告)日：2011-01-06

申请号：PCT/JP2010/061115

申请日：2010-06-30

Applicant: 株式会社ecomo ,  畑山 一郎

Inventor： 畑山　一郎

IPC: B62D9/00 ,  B60L15/20 ,  B62D11/04 ,  B60K7/00

CPC classification number: B62D7/04 ,  B62D11/20 ,  Y02T10/7258

Abstract: 【課題】回頭性を高めることが可能な電気自動車の車両構造を提供する。 【解決手段】本発明の電気自動車１００は、電気エネルギの供給を受けて駆動する駆動装置がホイールに内蔵された車輪によって駆動する。かかる電気自動車１００の車両構造は、車体１１０の前後に設けられ、それぞれ左右に配置された２つの車輪からなる第１の車輪部および第２の車輪部と、運転者から入力された操作量に応じて、４つの車輪をそれぞれ駆動する駆動制御部と、を備える。第１の車輪部は、その両端で当該第１の車輪部を構成する２つの車輪を回転可能に支持する支持部の中点付近を第１の回転中心として、車体１１０の高さ方向に対して略垂直な平面において一体となって回転可能に構成され、駆動制御部は、操作量のうち操舵量に応じて第１の車輪部を構成する車輪を差動させ、第１の車輪部を第１の回転中心回りに回転させる。

Abstract translation: 一种用于电动汽车的车辆结构，能够提高汽车的转弯特性。 电动汽车（100）由具有内置有驱动装置的车轮的行进轮驱动，驱动装置通过接收电力供应而工作。 电动汽车（100）的车身结构设置有设置在车体（110）的前后的第一行驶轮单元和第二行驶轮单元，并且每个包括布置在左侧的两个行进轮 和权利 以及驱动控制单元，用于根据由驾驶员输入的操作量分别驱动四个行进轮。 第一行进轮单元被构造成使得第一行进轮单元能够在基本上垂直于车体（110）的高度方向的平面内围绕靠近支撑单元的中点附近的点一体地旋转， 在其两端处可旋转地支撑形成第一行进轮单元的两个行进轮，靠近中点的点用作第一旋转中心。 根据操作量之间的转向量，驱动控制单元使形成第一行进轮单元的行驶轮差速旋转，并使第一行进轮单元围绕第一旋转中心旋转。

公开(公告)号：WO2008042244A3

公开(公告)日：2008-11-20

申请号：PCT/US2007020905

申请日：2007-09-28

Applicant: VOLVO CONSTR EQUIP AB ,  WILLIS PAUL E ,  ZUPANC JUSTIN

Inventor： WILLIS PAUL E ,  ZUPANC JUSTIN

IPC: B62D11/20

CPC classification number: B62D11/20 ,  B62D7/026 ,  B62D7/1509 ,  B62D11/001 ,  E01C23/088

Abstract: A propulsion system is for a road milling machine with a rotatable cutter drum (3). The system includes four crawler assemblies (12) movably coupled with the mainframe so as to define front and rear, and left and right, pairs of crawler assemblies. Four steering actuators (14) are each coupled with a separate crawler assembly and each angularly displaces the crawler about a vertical axis (12a). A first pump (16A) is fluidly coupled with the left pair of crawlers and a second pump (16B) is fluidly coupled with the right pair of crawlers. A control (20) is configured to selectively operate the four actuators in a plurality of different steering modes, one steering mode being a circle steer mode, and to operate the two pumps such that one of the left and right pairs of crawlers are drivable by the first pump in one direction while the other pair of crawlers are drivable in an opposing direction.

Abstract translation: 推进系统用于具有可旋转切割滚筒（3）的道路铣床。 该系统包括与主机可移动地联接的四个履带组件（12），以便限定前后成对的履带组件。 四个转向致动器（14）各自与单独的履带组件联接，并且每个转向致动器围绕垂直轴线（12a）成角度地移动履带。 第一泵（16A）与左侧的一对履带流体联接，而第二泵（16B）与右侧的履带流体联接。 控制器（20）被配置为选择性地操作多个不同转向模式的四个致动器，一个转向模式是圆转向模式，并且操作两个泵，使得左右一对爬行器中的一个可由 第一泵在一个方向上，而另一对履带可沿相反的方向驱动。

公开(公告)号：WO2006124554A3

公开(公告)日：2007-11-01

申请号：PCT/US2006018368

申请日：2006-05-11

Applicant: CROWLEY MARINE SERVICES INC

Inventor： KUPER WILLIAM F ,  TUNKS DONALD R ,  STILES DAVID THOMAS

IPC: B60L11/00

CPC classification number: B62D61/00 ,  B60B9/22 ,  B60B19/12 ,  B60G3/14 ,  B60G5/01 ,  B60G7/001 ,  B60G7/02 ,  B60G7/04 ,  B60G2200/132 ,  B60G2200/422 ,  B60G2202/152 ,  B60G2204/143 ,  B60G2206/10 ,  B60G2300/02 ,  B60G2300/0262 ,  B60G2300/044 ,  B60G2300/07 ,  B60G2300/36 ,  B60G2300/50 ,  B60G2300/60 ,  B60G2400/208 ,  B60G2400/32 ,  B60G2800/012 ,  B60G2800/014 ,  B60G2800/0192 ,  B60G2800/0194 ,  B60G2800/21 ,  B60G2800/22 ,  B60G2800/24 ,  B60G2800/952 ,  B60K7/0007 ,  B60K17/043 ,  B60K17/356 ,  B60K2007/0061 ,  B60L15/2009 ,  B60L2200/36 ,  B60L2220/46 ,  B60L2240/421 ,  B60L2240/423 ,  B60Y2200/20 ,  B62D11/001 ,  B62D11/20 ,  B62D12/00 ,  B62D49/002 ,  B62D49/0621 ,  B62D53/005 ,  B62D53/021 ,  B62D53/04 ,  B62D59/04 ,  B62D61/10 ,  B62D63/068 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/648 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7275

Abstract: A drive system is provided for an off-road vehicle that moves across unprepared terrain such as snow, tundra or ice. A plurality of n flexible airbag tires are in contact with the terrain and are driven by n top drive rollers carried by the chassis of the vehicle which frictionally engage and drive the airbag tires. A novel electromotive drive system is provided which includes a plurality of n electromotive drive motors connected to each of the n top drive rollers. Separate controllers having speed sensors and torque sensors are provided for sensing and controlling the instantaneous rotational speed and torque of each independent electromotive drive motor. A central, cab mounted computer based controller responsive to the independent motor controllers and various other inputs controls the instantaneous speed and torque of each of the individual drive motors. The independent speed and torque control of each drive motor is used to increase traction, assist steering, provide braking and regenerative electrical power.

Abstract translation: 为越野车辆提供驱动系统，该越野车辆在无准备的地形如雪，苔原或冰上移动。 多个n个柔性安全气囊轮胎与地形接触并且被由车辆底盘承载的n个顶部驱动辊驱动，其摩擦地接合并驱动气囊轮胎。 提供了一种新颖的电动驱动系统，其包括连接到n个顶部驱动辊中的每一个的多个n电动驱动电动机。 提供具有速度传感器和扭矩传感器的独立控制器，用于感测和控制每个独立电动驱动电机的瞬时转速和转矩。 响应于独立的电动机控制器和各种其他输入的中央驾驶室安装的基于计算机的控制器控制每个单独驱动电动机的瞬时速度和转矩。 每个驱动电机的独立速度和转矩控制用于增加牵引力，辅助转向，提供制动和再生电力。