公开(公告)号：WO2009083452A1

公开(公告)日：2009-07-09

申请号：PCT/EP2008/067725

申请日：2008-12-17

Applicant: LEICA GEOSYSTEMS AG ,  WALSER, Bernd ,  METZLER, Bernhard ,  AEBISCHER, Beat ,  SIERCKS, Knut ,  PETTERSSON, Bo

Inventor： WALSER, Bernd ,  METZLER, Bernhard ,  AEBISCHER, Beat ,  SIERCKS, Knut ,  PETTERSSON, Bo

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1697

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum hochpräzisen Positionieren mindestens eines Objekts in eine Endlage im Raum. Ein Objekt (12) wird von dem Industrieroboter (11) innerhalb einer Greif toleranz gegriffen und gehalten. Eine die Greif toleranz korrigierende Abgleichgrösse wird für den Industrieroboter (11) bestimmt. Das Objekt (12) wird hochpräzise in eine Endlage verstellt durch die sich bis zum Erreichen der Endlage in einer vorgegebenen Toleranz wiederholenden Schritte: Aufnehmen von Bildaufnahmen durch Aufnahmeeinrichtungen (1 a , 1 b ). Bestimmen der aktuellen Lage des Objekts (12) im Raum-Koordinatensystem aus den Positionen (P a , P b ) der Aufnahmeeinrichtungen (1 a , 1 b ), den durch Winkelmesseinheiten (4 a , 4 b ) erfassten Winkelausrichtungen von Kameras (2 a , 2 b ) der Aufnahmeeinrichtungen (1 a , 1 b ), den Bildaufnahmen und der Kenntnis von Merkmalen (13) auf dem Objekt (12). Berechnen der Lagedifferenz zwischen der aktuellen Lage des Objekts (12) und der Endlage. Berechnen einer neuen Sollstellung des Industrieroboters (11) unter Berücksichtigung der Abgleichgrösse aus der aktuellen Stellung des Industrieroboters (11) und einer mit der Lagedifferenz verknüpften Grosse. Verstellen des Industrieroboters (11) in die neue Sollstellung.

Abstract translation: 本发明涉及一种方法和系统，用于高精度定位的至少一个对象到空间中的最终位置。 物体（12）被抓握把持内的工业机器人（11）的耐受性和保持。 校正抓握公差补偿变量被用于工业机器人（11）来确定。 所述对象（12）处于最终位置高度精确移直到到达结束位置在预定的容许重复以下步骤：通过接收装置拾取的图像记录的（1A，1B）。 确定在所述空间中的对象（12）的当前位置坐标的接收装置的位置的系统（PA，PB）（1A，1B）中，由角度测量单元（4A，4B）的摄像机角度取向检测（2A，2B）的接收装置（1A ，1b）中，在图像记录和特征）的对象（12上的知识（13）。 计算所述对象（12）和端部位置的当前位置之间的位置差。 计算所述工业机器人（11）考虑到从工业用机器人（11）和连接到所述位置差的变量的当前位置的调节变量的新的目标位置。 工业用机器人（11）到新的目标位置的调整。

公开(公告)号：WO2020119912A1

公开(公告)日：2020-06-18

申请号：PCT/EP2018/084846

申请日：2018-12-13

Applicant: LEICA GEOSYSTEMS AG

Inventor： MUELLER, Josef ,  FAIX, Oliver ,  SCHEJA, Jochen ,  PETKOV, Stefan ,  LAIS, Josef ,  MAYER, Tim ,  METZLER, Bernhard

IPC: G01C11/06 ,  G01C15/00 ,  G06T19/00

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Vermessungssystem, z.B. mit einer Totalstation und einem als Lotstab ausgebildeten Messhilfsinstrument, und/oder ein Messhilfsinstrument, z.B: ein Lotstab, und/oder ein Verfahren zum Bestimmen von Positionen im Geodäsiebereich oder Baustellenbereich, z.B: mittels eines Baulasers.

公开(公告)号：WO2013014084A1

公开(公告)日：2013-01-31

申请号：PCT/EP2012/064307

申请日：2012-07-20

Applicant: LEICA GEOSYSTEMS AG ,  METZLER, Bernhard ,  SIEBER, Stefan ,  LIENHART, Werner ,  ZOGG, Hans-Martin

Inventor： METZLER, Bernhard ,  SIEBER, Stefan ,  LIENHART, Werner ,  ZOGG, Hans-Martin

IPC: G01C1/04 ,  G06F3/01

CPC classification number: G01C11/02 ,  G01C1/04 ,  G01C15/00 ,  G06F3/013 ,  H04N5/23219

Abstract: Geodätisches Vermessungsgerät (1), insbesondere Theodolit oder Totalstation, zur Positionsbestimmung eines Zielpunkts, mit einer Anzieleinrichtung (5), insbesondere Teleskop, wobei die Anzieleinrichtung (5) gegenüber einer Basis (11) des Vermessungsgeräts (1) zur Änderung deren Ausrichtung motorisiert schwenkbar ist und zumindest eine eine optische Zielachse (6) definierende Objektiveinheit (21) aufweist, Winkelmessfunktionalität zur hochpräzisen Erfassung der Ausrichtung der Zielachse (6), und Auswertemitteln zur Datenspeicherung und Steuerung der Ausrichtung der Anzieleinrichtung (5), gekennzeichnet durch eine Augenbilderfassungseinrichtung (4, 4'), die ausgelegt ist, Augenbilder eines Auges (3) eines Benutzers zu erfassen, und dadurch, dass die Auswertemittel zur Ausführung einer automatischen blickrichtungsabhängigen Anzielfunktionalität derart ausgebildet sind, dass nach Funktionsstart automatisch erfolgen: ein Aufnehmen mindestens eines Augenbildes, ein Bestimmen einer Blickrichtung des Benutzerauges (3), oder von Augeninformationen, die geeignet sind, eine Blickrichtung des Benutzerauges (3) abzuleiten, mittels Bildverarbeitung anhand des mindestens einen Augenbildes, und ein motorisiertes Ändern der Ausrichtung der Anzieleinrichtung (5) abhängig von der Blickrichtung des Benutzerauges (3) oder von den Augeninformationen.

Abstract translation: 大地测量装置（1），特别是经纬仪或全站仪，用于确定目标点的位置，具有Anzieleinrichtung（5），特别是可伸缩的，其中，所述Anzieleinrichtung（5）相对于所述测量装置（1）的基部（11），用于改变电动旋转的方向是 和限定至少一个对象光学轴线（6）的透镜单元（21），角度测量功能的目标轴（6）的位置的高度精确的检测，并评估装置，用于数据存储和Anzieleinrichtung的取向的控制（5），其特征在于由眼睛图像采集装置（4,4 “），其被适配成检测眼睛的眼睛图像（3）的用户的，并且所述评估装置，用于执行被形成依赖Anzielfunktionalität以便在功能开始自动地进行自动观察方向：接收至少一只眼睛的图像中，确定 观看用户的眼睛，或眼睛信息（3），其适合于获得用户的眼睛（3）的观察方向的方向（由基于所述至少一个眼睛图像的图像处理的装置，以及电动改变Anzieleinrichtung的（5），这取决于用户的眼睛的观看方向上的取向 3）或由眼睛的信息。

公开(公告)号：WO2011000781A1

公开(公告)日：2011-01-06

申请号：PCT/EP2010/059032

申请日：2010-06-24

Applicant: LEICA GEOSYSTEMS AG ,  METZLER, Bernhard ,  WALSER, Bernd ,  AEBISCHER, Beat

Inventor： METZLER, Bernhard ,  WALSER, Bernd ,  AEBISCHER, Beat

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1697 ,  G05B2219/37008 ,  G05B2219/37009 ,  G05B2219/37015 ,  G05B2219/37017 ,  G05B2219/37567

Abstract: Erfindungsgemäss ist der Kalibrierungsmesszyklus (MZ) in mehrere, insbesondere eine Vielzahl von Teil-Zyklen (TZ1, TZ2, TZ3, TZ4, TZ5, TZ6, TZi) aufgeteilt, denen jeweils eine oder mehrere der Kalibrierungsmessungen (KM) zugeordnet sind, unter Einhaltung des Takts (Ta) erfolgen nun die Teil-Zyklen (TZ1, TZ2, TZ3, TZ4, TZ5, TZ6, TZi ) jeweils in einer der Positionierungspausen (Pa), sodass der Kalibrierungsmesszyklus (MZ) über mehrere, insbesondere eine Vielzahl von Positionierungspausen (Pa) verteilt und in den Ablauf des Industrieprozesses (IP) - ohne Beeinflussung desselben - integriert wird.

Abstract translation: 根据本发明的校准测量周期（MZ）与分成几个，特别是多个子周期（TZ1，TZ2，TZ3，TZ4，TZ5，TZ6，TZI）被分割，其中，所述校准测量（KM）的一个或多个被分别分配，遵照 时钟（Ta）的现在定位中的一个分别暂停执行的部分周期（TZ1，TZ2，TZ3，TZ4，TZ5，TZ6，TZI）（PA），以使得通过多个，尤其是多个的定位符的校准测量周期（MZ）（帕 ）和分布式（在工业过程IP）的过程中 - 相同，而不会影响 - 集成。

公开(公告)号：WO2010136507A1

公开(公告)日：2010-12-02

申请号：PCT/EP2010/057282

申请日：2010-05-26

Applicant: LEICA GEOSYSTEMS AG ,  WALSER, Bernd ,  METZLER, Bernhard ,  AEBISCHER, Beat ,  SIERCKS, Knut ,  PETTERSSON, Bo

Inventor： WALSER, Bernd ,  METZLER, Bernhard ,  AEBISCHER, Beat ,  SIERCKS, Knut ,  PETTERSSON, Bo

IPC: B25J9/16 ,  G05B19/402

CPC classification number: B25J9/1697 ,  B25J9/1612 ,  B25J9/1692 ,  G05B19/402 ,  G05B2219/36412 ,  G05B2219/37555 ,  G05B2219/37567 ,  G05B2219/39387 ,  G05B2219/39391 ,  G05B2219/40555 ,  G05B2219/40604 ,  Y10S901/08 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/14 ,  Y10S901/31 ,  Y10S901/47

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum hochpräzisen Positionieren mindestens eines Objekts in eine Endlage im Raum. Ein Objekt (12) wird von dem Industrieroboter (11) innerhalb einer Greiftoleranz gegriffen und gehalten. Eine die Greiftoleranz korrigierende Abgleichgrösse wird für den Industrieroboter (11) bestimmt. Das Objekt (12) wird hochpräzise in eine Endlage verstellt durch die sich bis zum Erreichen der Endlage in einer vorgegebenen Toleranz wiederholenden Schritte: Aufnehmen eines dreidimensionalen Bilds mittels einer 3D-Bildaufnahmeeinrichtung (1). Bestimmen der aktuellen Lage des Objekts (12) im Raum-Koordinatensystem aus der Position (P) der 3D-Bildaufnahmeeinrichtung (1), der durch eine Winkelmesseinheit (4) erfassten Winkelausrichtung der 3D-Bildaufnahmeeinrichtung (1), dem dreidimensionalen Bild und der Kenntnis von Merkmalen (13) auf dem Objekt (12). Berechnen der Lagedifferenz zwischen der aktuellen Lage des Objekts (12) und der Endlage. Berechnen einer neuen Sollstellung des Industrieroboters (11) unter Berücksichtigung der Abgleichgrösse aus der aktuellen Stellung des Industrieroboters (11) und einer mit der Lagedifferenz verknüpften Grösse. Verstellen des Industrieroboters (11) in die neue Sollstellung.

Abstract translation: 本发明涉及一种方法和系统，用于高精度定位的至少一个对象到空间中的最终位置。 工业机器人的对象（12）（11）的抓握公差并保持内抓握。 校正抓握公差补偿变量被用于工业机器人（11）来确定。 所述对象（12）处于最终位置高度精确移直到到达在预定容限的结束位置重复以下步骤：由3D图像记录装置（1）的装置接收到的三维图像。 确定在所述空间中的对象（12）的当前位置坐标的三维图像拍摄装置的位置（P）的系统（1）通过测角部限定的检测（4）将3D图像记录装置（1），所述三维图像和所述知识的角度取向 上的特征（13）（12）的对象。 计算所述对象（12）和端部位置的当前位置之间的位置差。 计算所述工业机器人（11）考虑到从工业用机器人（11）和连接到所述位置差的变量的当前位置的调节变量的新的目标位置。 工业用机器人（11）到新的目标位置的调整。

公开(公告)号：WO2012004341A1

公开(公告)日：2012-01-12

申请号：PCT/EP2011/061498

申请日：2011-07-07

Applicant: LEICA GEOSYSTEMS AG ,  KOTZUR, Norbert ,  METZLER, Bernhard

Inventor： KOTZUR, Norbert ,  METZLER, Bernhard

IPC: G01C1/04 ,  G01C15/00

CPC classification number: G01C15/02 ,  G01C1/04 ,  G01C15/00

Abstract: Die Erfindung betrifft ein geodätisches Vermessungsgerät, das mit einer automatischen Zielpunkt-Anzielfunktionalität zur Positionsbestimmung eines Zielpunkts ausgestattet ist. Dabei wird der Zielpunkt durch eine bekannte Zielmarke im Raum hochpräzise angegeben. Das geodätische Vermessungsgerät ist ausgerüstet mit einer Anzieleinrichtung, welche gegenüber einer Basis des Vermessungsgeräts zur Änderung ihrer Ausrichtung motorisiert schwenkbar ist. Die Anzielvorrichtung ist zumindest ausgestattet mit einer eine optische Zielachse OA definierenden Objektiveinheit (3) und einem Kamerasensor (4) zur Erfassung eines Kamerabildes der anvisierten Zielmarke. Das geodätische Vermessungsgerät ist des Weiteren ausgestattet mit einer Winkelmessfunktionalität zur Erfassung der Ausrichtung der Zielachse OA, und Auswertemitteln (50) für Bildverarbeitung, Datenspeicherung und Steuerung der Ausrichtung der Anzieleinrichtung. Erfindungsgemäss ist ein mit der äusseren Gestalt der bekannten Zielmarke korrespondierendes Zielmarkenmuster gespeichert, wobei ein Hauptpunkt des Zielmarkenmusters als den Zielpunkt indizierend vordefiniert ist. Die Auswertemittel sind zur Ausführung einer automatischen ZielpunktAnzielfunktionalität derart ausgebildet, dass nach Funktionsstart automatisch ein Kamerabild der Zielmarke aufgenommen wird, das Zielmarkenmusters mit der Zielmarke im Kamerabild durch Bildverarbeitung in Übereinstimmung gebracht wird, und die Ausrichtung der Anzieleinrichtung abhängig von einer Position des Hauptpunkts im Kamerabild in gematchtem Zustand des Zielmarkenmusters derart motorisiert geändert wird, dass die optische Zielachse OA hochpräzise auf den Zielpunkt ausgerichtet ist.

Abstract translation: 本发明涉及一种配备有自动目标点Anzielfunktionalität用于确定目标点的位置的大地测量装置。 在此，目的地以高精度通过在空间中的已知的目标指定。 该大地测量设备配备有一个其Anzieleinrichtung相反机动改变它们的取向可枢测量装置的基极。 所述Anzielvorrichtung配备有至少一个光学靶轴线OA限定透镜单元（3）和用于检测预定目标的照相机图像的照相机传感器（4）。 该大地测量装置还配备有用于图像处理，数据存储和Anzieleinrichtung的取向的控制的角度测量功能，用于检测所述瞄准轴OA的方向，和评估装置（50）。 根据本发明的存储与对应的目标图案中的已知的目标，其中，所述目标标记图案的主点被预定义indizierend作为目标点的外部形状。 评估装置设计成执行自动ZielpunktAnzielfunktionalität即目标标记的摄像机图像是在功能上自动启动记录时，标线片图案与根据通过图像处理摄像机的图像中的目标接触，并且根据主点的摄像机图像中的位置的Anzieleinrichtung的取向 目标标记图案的状态gematchtem被改变，以便机动目标光轴OA被高度精确地与目标点对准。

公开(公告)号：WO2011157652A1

公开(公告)日：2011-12-22

申请号：PCT/EP2011/059695

申请日：2011-06-10

Applicant: LEICA GEOSYSTEMS AG ,  METZLER, Bernhard

Inventor： METZLER, Bernhard

IPC: G01C15/00

CPC classification number: G06K9/20 ,  G01C15/00 ,  G01C25/00

Abstract: The invention relates to a method for verifying a surveying instrument's external orientation during a measurement process. The method comprises the initialization steps of: • directing the imaging means of the surveying instrument onto a reference object (2) and detecting a first photographing direction of the imaging means, • taking a first image of the reference object (2) in the first photographing direction, • memorizing the first image and the first photographing direction as being indicative of the surveying instrument's external orientation. According to the invention, in a proceeded state of the measurement process, the following verifying steps are carried out, particularly in an automatic and preprogrammed way: • re-directing the imaging means onto the reference object (2) and detecting a second photographing direction of the imaging means, • taking a second image of the reference object (2) in the second photographing direction, and • comparing a first with a second imaged position of the reference object (2) in the first respectively the second image by image processing as well as the first with the second photographing direction and verifying the surveying instrument's external orientation based on disparities between the first and the second imaged position and/or between the first and the second photographing direction.

Abstract translation: 本发明涉及一种在测量过程中验证测量仪器的外部定向的方法。 该方法包括以下初始化步骤：将测量仪器的成像装置指向参考物体（2）并检测成像装置的第一拍摄方向，将第一图像中的参考物体（2）的第一图像 拍摄方向，存储第一图像和第一拍摄方向，以指示测量仪器的外部取向。 根据本发明，在测量过程的进行状态下，特别是以自动和预编程的方式执行以下验证步骤：将成像装置重新定向到参考对象（2）上并检测第二拍摄方向 的摄像装置，在第二拍摄方向上拍摄参考对象（2）的第二图像，以及通过图像处理将第一和第二成像位置的第一和第二成像位置在第一分辨率的第二图像中进行比较 以及具有第二拍摄方向的第一拍摄方向，并且基于第一和第二成像位置之间和/或在第一和第二拍摄方向之间的差异来验证测量仪器的外部取向。

公开(公告)号：WO2011141447A1

公开(公告)日：2011-11-17

申请号：PCT/EP2011/057473

申请日：2011-05-10

Applicant: LEICA GEOSYSTEMS AG ,  METZLER, Bernhard

Inventor： METZLER, Bernhard

IPC: G01C1/04 ,  G01C15/00

CPC classification number: G01C15/002 ,  G01C1/04 ,  G06K9/00214

Abstract: The invention concerns a surveying method for measuring an object, wherein the object belongs to a group of known types of objects, and determining an object representing point corresponding to the type of the object, by a surveying instrument (1) with means for measuring distances and angles and a camera, comprising the steps of: • determining a series of points (6e, 6f, 6g) at an object (21, 27) by measuring distances and angles to the points in a defined angle area, • analysing the spatial distribution of the points and, based thereon, assigning relevant points to a first group of points (6e), • identifying the type of the object (21) on the basis of the first group of points (6e), • capturing an image of the object (21), • extracting a contour of the object (21) from the image by use of an image processing method, • fitting at least one space curve to the object on the basis of the first group of points and the extracted contour, and • determining the coordinates of the object representing point from the fitted space curve.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于测量物体的测量方法，其中物体属于一组已知类型的物体，并且通过测量仪器（1）确定与物体的类型相对应的物体，该测量仪器具有用于测量距离的装置 角度和相机，包括以下步骤：通过测量与限定角度区域中的点的距离和角度来确定物体（21,27）处的一系列点（6e，6f，6g），分析空间 并且基于此，基于第一组点（6e），将相关点分配给第一组点（6e），识别对象（21）的类型，°捕获图像的图像 对象（21），通过使用图像处理方法从图像中提取对象（21）的轮廓，从而基于第一组点和所提取的轮廓，将至少一个空间曲线拟合到对象 ，和°确定对象的坐标 ct表示从拟合空间曲线的点。