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    ROLLING JOINT JAW MECHANISM
    1.
    发明申请
    ROLLING JOINT JAW MECHANISM 审中-公开
    滚动接头机械

    公开(公告)号：WO2016029047A1

    公开(公告)日：2016-02-25

    申请号：PCT/US2015/046157

    申请日：2015-08-20

    Applicant: BRIGHAM YOUNG UNIVERSITY

    Inventor： HOWELL, Larry L. ,  MAGLEBY, Spencer P. ,  JENSEN, Brian D. ,  STEGER, John Ryan ,  TANNER, Jordan ,  GRAMES, Clayton

    IPC: A61B19/00

    CPC classification number: B25J17/02 ,  A61B34/30 ,  A61B34/71 ,  A61B2017/2934 ,  A61B2017/2938 ,  A61B2017/2943 ,  A61B2034/305 ,  Y10S901/31 ,  Y10S901/41

    Abstract: According to an aspect, a device may include a shaft, a tool portion including a first arm and a second arm, and a split rolling joint including a first curved portion and a second curved portion. The second curved portion may be coupled to the shaft. The first curved portion may include a first split portion and a second split portion. The first split portion may be coupled to the first arm. The second split portion may be coupled to the second arm. At least one of the first split portion and the second split portion may be configured to roll with respect to the second curved portion such that at least one of the first arm and the second arm can move towards or away from each other.

    Abstract translation: 根据一个方面，一种装置可以包括轴，包括第一臂和第二臂的工具部分，以及包括第一弯曲部分和第二弯曲部分的分割滚动接头。 第二弯曲部分可以联接到轴。 第一弯曲部分可以包括第一分割部分和第二分割部分。 第一分割部分可以联接到第一臂。 第二分割部分可以联接到第二臂。 第一分割部分和第二分割部分中的至少一个可以被配置为相对于第二弯曲部分滚动，使得第一臂和第二臂中的至少一个可以朝着彼此或远离彼此移动。

    ロボットシステム
    4.
    发明申请
    ロボットシステム 审中-公开
    机器人系统

    公开(公告)号：WO2013157121A1

    公开(公告)日：2013-10-24

    申请号：PCT/JP2012/060599

    申请日：2012-04-19

    Applicant: 株式会社安川電機 ,  椎野 孝志 ,  石橋 啓吾 ,  池田 敏章 ,  原田 敏行 ,  小役丸 翔次

    Inventor： 椎野　孝志 ,  石橋　啓吾 ,  池田　敏章 ,  原田　敏行 ,  小役丸　翔次

    IPC: H05K3/34 ,  B23P19/04 ,  B25J9/16 ,  B65G21/20

    CPC classification number: B25J9/16 ,  B25J9/1679 ,  B25J11/00 ,  H05K3/00 ,  H05K2203/0191 ,  H05K2203/0264 ,  Y10S901/27 ,  Y10S901/31

    Abstract: 　ワークに貼り付けられたテープ部材を効率的に除去することができるロボットシステムを提供することを課題とする。かかる課題を解決するために、実施形態の一態様に係るロボットシステム（１）は、ロボット（第１ロボット）（２０）と、制御装置（６０）とを備える。ロボット（２０）は、被加工物であるワークに対して貼り付けられたテープ部材を把持する１組の把持爪（２１ｂ）を具備したロボットハンド（ハンド）（２１）を有する。制御装置（６０）は、上記把持爪（２１ｂ）を用いて上記テープ部材の端部を把持しながら上記テープ部材を剥がす動作を上記ロボット（２０）に対して指示する。

    Abstract translation: 本发明解决了提供能够有效地去除附着在工件上的带部件的机器人系统的问题。 为了解决这个问题，根据一个实施例的机器人系统（1）设置有机器人（第一机器人20）和控制装置（60）。 机器人（20）具有装备有一组夹爪（21b）的机械手（手; 21），用于夹持附接到待处理工件的带部件。 控制装置（60）向机器人（20）提供用于使用夹爪（21b）保持带构件的端部的同时拆卸带构件的指令。

    ロボットシステム
    5.
    发明申请
    ロボットシステム 审中-公开
    机器人系统

    公开(公告)号：WO2013157119A1

    公开(公告)日：2013-10-24

    申请号：PCT/JP2012/060597

    申请日：2012-04-19

    Applicant: 株式会社安川電機 ,  村上 宏彰 ,  堤 亮介 ,  元永 健一 ,  永野 義久

    Inventor： 村上　宏彰 ,  堤　亮介 ,  元永　健一 ,  永野　義久

    IPC: B25J15/08 ,  B23P19/02 ,  B23P19/04

    CPC classification number: B25J9/1602 ,  B25J9/0093 ,  B25J9/1612 ,  B25J15/0028 ,  B25J15/0047 ,  B25J15/103 ,  B25J17/02 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/31

    Abstract: 　実施形態の一態様に係るロボットシステム（１）は、ロボット（１０）と、判定部（ワーク判定部）（２１ａ）と、選択部（チャック方向選択部）（２１ｂ）と、指示部（２１ｃ）とを備える。ロボット（１０）は、３個以上のチャック爪を具備したロボットハンド（ハンド）（１７）を有する。判定部（２１ａ）は、略環状の形状を含んで形成された部材に関する情報を取得してかかる部材の状態を判定する。選択部（２１ｂ）は、判定部（２１ａ）の判定結果に基づいてチャック爪で上記部材を内周側から保持するか又は外周側から保持するかを選択する。指示部（２１ｃ）は、選択部（２１ｂ）の選択結果に基づいてチャック爪で上記部材を保持しながら搬送するとともに、かかる部材を用いて所定の加工品を組み立てる動作をロボット（１０）に対して指示する。

    Abstract translation: 根据实施例的一个方面的机器人系统（1）具有机器人（10），确定单元（工件确定单元）（21a），选择单元（卡盘方向选择单元）（21b）和 指令单元（21c）。 机器人（10）具有设置有三个或更多个卡盘爪的机械手（手）（17）。 确定单元（21a）获取与形成为大致环形的构件相关的信息，并确定构件的状态。 选择单元（21b）基于确定单元（21a）的确定结果，选择是从内周侧保持构件还是从外周侧夹持卡盘爪。 指令单元（21c）基于选择单元（21b）的选择结果，在保持构件与卡盘爪的同时传送构件，并且指示机器人（10）执行用于组装预定处理的 产品使用该成员。

    位置ずれ検出器、ロボットハンド及びロボットシステム
    6.
    发明申请
    位置ずれ検出器、ロボットハンド及びロボットシステム 审中-公开
    位置移动探测器，机器手和机器人系统

    公开(公告)号：WO2013018213A1

    公开(公告)日：2013-02-07

    申请号：PCT/JP2011/067791

    申请日：2011-08-03

    Applicant: 株式会社安川電機 ,  永井 亮一 ,  永田 英夫

    Inventor： 永井　亮一 ,  永田　英夫

    IPC: G01L5/00 ,  B25J15/08

    CPC classification number: B25J19/02 ,  B25J9/1612 ,  B25J13/083 ,  B25J15/0028 ,  G01H17/00 ,  G01L5/009 ,  G05B2219/39507 ,  G05B2219/40567 ,  Y10S901/31 ,  Y10S901/46

    Abstract: 　設定範囲以上に物体が位置ずれしたことを検出することが可能な位置ずれ検出器２０、ロボットハンド１０及びロボットシステム６４を提供する。　位置ずれ検出器２０は、物体に接触し、物体の位置ずれに伴って変形する接触部材２２と、変形した接触部材２２に接触することで接触部材２２の予め決められた大きさ以上の変形を規制する規制部材２４と、接触部材２２が規制部材２４に接触した際に生じる振動を検出する振動検出部２６とを備える。

    Abstract translation: 提供一种能够检测物体的位置偏移等于或超过设定范围的位置位移检测器（20）。 还提供了机器人手（10）和机器人系统（64）。 位置检测器（20）设置有：接触构件（22），其与物体接触并随着物体的位置偏移而变形; 限制构件（24），其与变形的接触构件（22）接触，从而限制接触构件（22）的变形等于或大于预定的大小; 以及用于检测当接触构件（22）与限制构件（24）接触时发生的振动的振动检测器（26）。

    TOOL GRIPPER ARRANGEMENT
    9.
    发明申请
    TOOL GRIPPER ARRANGEMENT 审中-公开
    工具拖车安排

    公开(公告)号：WO2015061837A1

    公开(公告)日：2015-05-07

    申请号：PCT/AU2014/001025

    申请日：2014-10-31

    Applicant: ANCA PTY LTD

    Inventor： GARNHAM, John, David ,  MCGRATH, Benn

    IPC: B23Q3/04 ,  B23Q3/12 ,  B23Q3/155

    CPC classification number: B23Q3/1554 ,  B23Q3/15713 ,  B23Q2003/155421 ,  B23Q2003/155432 ,  B25J17/0208 ,  Y10S483/902 ,  Y10S901/31

    Abstract: A tool gripping arrangement (20) for loading an elongate tool (24) having a lengthwise axis into a collet (26). The tool gripping arrangement (20) includes a tool clamp comprising a pair of tool clamp grippers (21) for clamping the tool (24) along a clamping axis CA. The tool gripping arrangement (20) further includes a mounting arrangement (12, 25) for mounting the gripping arrangement (20) to a robot arm (10), the tool clamp (21) being mounted for free rotation relative to the mounting arrangement (12, 25).

    Abstract translation: 一种用于将具有纵向轴线的细长工具（24）装载到夹头（26）中的工具夹紧装置（20）。 工具夹紧装置（20）包括工具夹具，其包括用于沿着夹紧轴CA夹持工具（24）的一对夹具夹持器（21）。 所述工具夹持装置（20）还包括用于将所述夹持装置（20）安装到机械手臂（10）的安装装置（12,25），所述工具夹具（21）被安装成相对于所述安装装置自由旋转（ 12,25）。

    PROCEDE D'ANALYSE MEDICALE.
    10.
    发明申请
    PROCEDE D'ANALYSE MEDICALE. 审中-公开
    医学分析方法

    公开(公告)号：WO2013132195A1

    公开(公告)日：2013-09-12

    申请号：PCT/FR2013/050489

    申请日：2013-03-08

    Applicant: NOVILOIRE ,  BIO-RAD INNOVATIONS

    Inventor： BRISEBRAT, Jean-Michel ,  BERNAY, Sébastien ,  GAGNEPAIN, Cédric ,  SEYDOUX, Daniel

    IPC: G01N35/00

    CPC classification number: G01N35/0099 ,  G01N35/1081 ,  G01N35/109 ,  Y10S901/31 ,  Y10T436/114165

    Abstract: Un procédé d'analyse médicale utilise un automate d'analyse médicale muni d'un robot poly-articulé (70) comprenant des articulations définissant au moins six axes de rotation (Al, A2, A3, A4, A5, A6) et adapté pour déplacer et/ou orienter un organe terminal (66) suivant six degrés de liberté, l'organe terminal portant un organe de saisie (78) adapté pour saisir un récipient (16). Le procédé d'analyse médicale comprend au moins la succession d'étapes consistant à fournir un récipient (16) contenant un échantillon à traiter issu d'un être humain ou d'un animal, transférer ledit récipient (16) vers au moins une station de traitement de l'automate d'analyse médicale (100) au moyen du robot poly-articulé, traiter l'échantillon dans la station de traitement, transférer le récipient vers une station de capture d'images, et afficher les résultats de traitement par une interface utilisateur.

    Abstract translation: 本发明涉及一种医疗分析方法，其使用配备有多关节机器人（70）的自动医学分析方法，所述多关节机器人（70）包括限定至少六个旋转轴线（A1，A2，A3，A4，A5，A6）的铰接，并被设计成移动 和/或定向具有六个自由度的端部构件（66），所述端部构件具有设计成夹持容器（16）的夹持构件（78）。 医疗分析方法至少包括以下连续步骤：包括：供给包含人或动物来源的待处理样品的容器（16）; 使用多关节机器人将容器（16）转移到自动医疗分析器（100）的至少一个处理站; 在治疗台处理样品; 将容器转移到图像捕获站; 并通过用户界面显示处理结果。

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