公开(公告)号：WO2018037011A1

公开(公告)日：2018-03-01

申请号：PCT/EP2017/071139

申请日：2017-08-22

Applicant: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT

Inventor： BITTEROLF, David ,  PUCHTLER, Thomas ,  TAUCHMANN, Sven

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1641 ,  G05B2219/39191 ,  G05B2219/41126 ,  G05B2219/49197

Abstract: Bei einem Industrieroboter (1) sollen Abweichungen des Endeffektors (9) von einer programmierten (idealen) Bewegungsbahn bei der Bewegung des Endeffektors (9) entlang einer Bahn (K RE , K RS ), die vor allem durch Rastmomente der Antriebe hervorgerufen werden, reduziert werden. Hierzu wird vorgeschlagen: eine Lernfahrt durchzuführen, bei der Abweichungen der realen Bahn (K RE , K RS ) von der idealen Bahn (K I ) ermittelt werden, mittels eines inversen Modells des Industrieroboters (1) für die Abweichungen ursächliche Störmomente zu ermitteln, aus den Störmomenten Korrekturwinkel für die den Achsen des Industrieroboters (1) zugeführten Achswinkel zu ermitteln, den Industrieroboter (1) unter Berücksichtigung der Korrekturwinkel zu betreiben. Die Erfindung bietet den Vorteil, dass bei dem Industrieroboter (1) programmierte Bahnen sehr viel genauer eingehalten werden können als bei herkömmlichen Industrierobotern.

Abstract translation:

在工业机器人（1）的端部执行器（9）沿一路径移动期间以包括端部执行器（9）从一个编程的（理想的）轨迹的偏差（K <子> RE ， K RS）主要由驱动器的齿槽转矩引起的。 为此，提出：为了执行学习运行，其中实际轨迹（K ，K ）与理想轨迹（KI >）通过工业机器人（1）的逆模型确定偏差以确定所需扭矩与从工业机器人（1）的轴线馈送到轴线角度的扭矩校正角度 考虑到修正角度，决定操作工业机器人（1）。 本发明提供了在工业机器人编程的优点（1）的铁路的尊重精确得多K＆ouml;能够比海尔克＆ouml ;. Mmlichen工业机器人

公开(公告)号：WO2023285023A1

公开(公告)日：2023-01-19

申请号：PCT/EP2022/064912

申请日：2022-06-01

Applicant: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT

Inventor： BITTEROLF, David ,  PUCHTLER, Thomas ,  TAUCHMANN, Sven

IPC: B25J9/16

Abstract: The current disclosure describes a method for estimating one or more process forces associated with a tool center point of a machine tool. The method comprises determining a first set of axis torques along the one or more axes of the machine tool based on a model associated with the machine tool or a first machining run without performing a machining operation, measuring a second set of axis torques along the one or more axes of the machine tool during machining, and determining the one or more process forces associated with the tool center point of the machine tool based on the first set and second set of axis torques. Accordingly, the current disclosure describes a method for estimating the process forces acting on the tool center point of the machine tool without using a forcing measuring cell or sensor at the tool center point.

公开(公告)号：WO2018073200A1

公开(公告)日：2018-04-26

申请号：PCT/EP2017/076400

申请日：2017-10-17

Applicant: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT

Inventor： BITTEROLF, David ,  HAMM, Carsten ,  REICHEL, Theo

IPC: G05B19/042

Abstract: Eine Bewegungssteuerung (1) verwendet im Rahmen der Abarbeitung eines eine Nutzbearbeitung definierenden Teileprogramms (2) Parameter eines eine Vielzahl von Parametern umfassenden Parametersatzes (6) dazu, um anhand von Befehlen (3) des Teileprogramms (2) und Istwerten (x, v) einer Anzahl (n) von Achsen (A) einer von der Bewegungssteuerung (1) gesteuerten Maschine Steuerbefehle für den Achsen (A) zugeordnete Antriebe (D) der Maschine zu ermitteln und die Antriebe (D) mit den ermittelten Steuerbefehlen zu beaufschlagen. Eine Überprüfungseinrichtung (7) überprüft die Parameter jeweils auf die Einhaltung von durch jeweilige physikalische Gegebenheiten definierte Bedingungen. In vielen Fällen kann die Überprüfungseinrichtung (7) die jeweiligen physikalischen Gegebenheiten jeweils anhand anderer Parameter des Parametersatzes (6) ermitteln.

Abstract translation: 用于在一个Nutzbearbeitung的限定部的处理

一个运动控制器（1）（2）多个包括所述参数集的参数的程序参数（6）后，以命令的基础上，（3）零件程序（2 确定轴的r处的轴（a）用机械的驱动器（d）和驱动器（d）和实际值的相关联的（X，v）一个数（n）（a）一种（由运动控制器1）导航使用控制机控制命令 ）与确定的控制命令。 验证者（7）检查参数是否符合由各个物理条件定义的条件。 在许多情况下，检查装置（7）可以使用参数集（6）的其他参数来确定各自的物理条件。

公开(公告)号：WO2017093109A1

公开(公告)日：2017-06-08

申请号：PCT/EP2016/078636

申请日：2016-11-24

Applicant: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT

Inventor： BITTEROLF, David ,  FORSTER, Gerhard ,  SCHÄFERS, Elmar ,  SCHÜR, Torsten

IPC: G05B19/19 ,  G05B19/4065

CPC classification number: G05B19/404 ,  G05B2219/41057

Abstract: Bei einer Maschine, insbesondere einer Werkzeug- oder Produktionsmaschine, soll auf einfache und kostengünstige Weise die Steifigkeit eines Antriebsstranges (1 bis 6) zur linearen Bewegung einer Maschinenkomponente (7) entlang einer Linearführung der Maschine ermittelt werden. Dabei umfasst der Antriebsstrang (1 bis 6) einen Motor (1) mit einem Motormesssystem (8) und der Linearführung (6) ist ein Längenmesssystem (9) zur Bestimmung der Position der Maschinenkomponente (7) zugeordnet, wobei die Maschine ferner eine numerische Steuerung (10) zur Regelung der Bewegung der Maschinenkomponente (7) umfasst. Es wird vorgeschlagen, die Steifigkeit des Antriebsstranges (1 bis 6) dadurch zu bestimmen, dass der Maschinenkomponente (7) eine konstante Beschleunigung mittels der numerischen Steuerung (10) vorgegeben wird, eine Differenz zwischen einer aus dem Motormesssystem (8) abgeleiteten Position der Maschinenkomponente (7) und einer zeitgleich durch das Längenmesssystem (9) gemessenen Position der Maschinenkomponente (7) während der Beschleunigungsphase mittels der numerischen Steuerung (10) bestimmt wird und die Differenz zu der Beschleunigung oder einer für die Beschleunigung erforderlichen Kraft zugeordnet wird und das so ermittelten Wertepaar und/oder ein aus dem Wertepaar hervorgehender Steifigkeitswert in der numerischen Steuerung (10) gespeichert wird. Diese Vorgehensweise hat den Vorteil, dass zur Bestimmung der Steifigkeit des Antriebsstranges (1 bis 6) nur ohnehin bei der betreffenden Maschine vorhandene Komponenten verwendet werden und keine zusätzliche Messausrüstung benötigt wird.

Abstract translation:

在一台机器，特别是机床或生产机器，以简单和成本导航用途有效的方式，传动系的刚性（1至6），用于沿一Linearf导航用途引导机器部件（7）的直线运动 机器待定。 ，Ngenmesssystem用于确定所述机器组件的位置（7）与所述机器（9）关联，以（1〜6），其包括一个马达驱动系（1）与电机测量系统（8）和所述Linearf导航使用指南（6）是一个L＆AUML 进一步包括用于控制所述机器部件（7）的运动的数字控制器（10）。 它建议，所述传动系（1至6）的刚度，从而确定所述机器组件（7）具有由数值控制来以恒定的加速度（10）被指定，该电机测量系统的一个（8）的机械部件的导出的位置之间的差 （7），并在由L＆AUML同时;测量ngenmesssystem（9）的机械部件的位置（7）W＆AUML;在加速阶段，由数值控制（10）被确定，并且来自加速度或f导航用途的差的装置R的加速力所需 被分配并且存储由数值控制器（10）中的值对刚度值得到的由此确定的值对和/或结果。 这种方法具有用于确定传动系的刚度是（1至6）仅使用已经在机器中的问题现有的组件和优点，不需要额外的BEAR USEFUL Messausr导航使用蛰本＆OUML ;.是无标题

公开(公告)号：WO2020156732A1

公开(公告)日：2020-08-06

申请号：PCT/EP2019/085655

申请日：2019-12-17

Applicant: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT

Inventor： HARTMANN, Dirk ,  BITTEROLF, David ,  KÖPKEN, Hans-Georg ,  OBST, Birgit ,  SCHNÖS, Florian Ulli Wolfgang ,  TAUCHMANN, Sven

IPC: B25J9/16 ,  G05B19/19

Abstract: Um Bearbeitungskonfigurationen flexibler berücksichtigen zu können, beinhaltet ein Verfahren zum Optimieren einer numerisch gesteuerten Bearbeitung eines Werkstücks (WS) ein Ermitteln von geometrischen Interaktionsdaten (ID). Ein Zusammenhang zwischen einer zu erwartenden Kraft und einem Konfigurationsparameter der Bearbeitung wird basierend auf den Interaktionsdaten (ID) bestimmt. Die Kraft wird während der Bearbeitung berechnet basierend auf dem Zusammenhang und einem aktuellen Wert des wenigstens einen Konfigurationsparameters. Die Bearbeitung wird abhängig von der berechneten Kraft angepasst.

公开(公告)号：WO2019219398A1

公开(公告)日：2019-11-21

申请号：PCT/EP2019/061277

申请日：2019-05-02

Applicant: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT

Inventor： BITTEROLF, David ,  TAUCHMANN, Sven

IPC: G05B19/19

Abstract: Ein erster Antrieb (2) wirkt direkt auf ein Maschinenelement (1), ein zweiter Antrieb (3) über eine Übersetzungseinrichtung (4). Ein Lageregler (8) nimmt einen Lagesollwert (x*) und einen Lageistwert (x) des Maschinenelements (1) entgegen und ermittelt anhand dieser Größen (x*, x) einen Geschwindigkeitssollwert (v*) für das Maschinenelement (1). Eine erste Ermittlungseinrichtung (11) nimmt den Geschwindigkeitssollwert (v*) entgegen und ermittelt unter Verwendung des Geschwindigkeitssollwerts (v*) einen resultierenden Geschwindigkeitssollwert. Ein erster Geschwindigkeitsregler (9) ermittelt anhand des resultierenden Geschwindigkeitssollwerts und des Geschwindigkeitsistwerts (v) des Maschinenelements (1) einen ersten Kraftsollwert (F1*) und steuert den ersten Antrieb (2) in Abhängigkeit von diesem Kraftsollwert (F1*) an. Ein zweiter Geschwindigkeitsregler (12) ermittelt anhand des resultierenden Geschwindigkeitssollwerts und des Geschwindigkeitsistwerts (v) des zweiten Antriebs (3) einen zweiten Kraftsollwert (F2*) und steuert den zweiten Antrieb (3) in Abhängigkeit von diesem Kraftsollwert (F2*) an.

公开(公告)号：WO2018158354A1

公开(公告)日：2018-09-07

申请号：PCT/EP2018/054996

申请日：2018-03-01

Applicant: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT

Inventor： BITTEROLF, David ,  HAMM, Carsten ,  REICHEL, Theo

IPC: G05B19/4069

CPC classification number: G05B19/4069 ,  G05B2219/32017 ,  G05B2219/35308 ,  G05B2219/39022

Abstract: Die Erfindung ist ein Verfahren zum Betrieb einer Produktions- oder Werkzeugmaschine (1), wobei zum Erhalt von Bewegungsdaten zum Beispiel mittels der Produktions- oder Werkzeugmaschine (1) ein Bauteil (2) bearbeitet wird, wobei aufgrund einer jeweiligen Spezifikation des Bauteils (2) eine Sollbahn (32) der Produktions- oder Werkzeugmaschine (1) und aufgrund der Bewegungsdaten eine Istbahn (34) der Produktions- oder Werkzeugmaschine (1) resultiert, wobei auf Basis der Bewegungsdaten automatisch eine Idealisierung oder gewünschte Verschlechterung vorgenommen wird und aufgrund der Idealisierung oder Verschlechterung eine Vergleichsbahn (36) der Produktions- oder Werkzeugmaschine (1) resultiert und wobei die Vergleichsbahn (36) automatisch mit der Istbahn (34) und/oder der Sollbahn (32) verglichen wird.

公开(公告)号：WO2018158181A1

公开(公告)日：2018-09-07

申请号：PCT/EP2018/054643

申请日：2018-02-26

Applicant: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT

Inventor： BRETSCHNEIDER, Jochen ,  KLAUS, Maximilian ,  BITTEROLF, David ,  HAMM, Carsten ,  REICHEL, Theo

IPC: B25J9/16 ,  G05B19/418

Abstract: Bei einem Verfahren zur Beurteilung eines Antriebssystems (22) einer Werkzeugmaschine (21) oder einer Produktionsmaschine (21), wobei das Antriebssystem (22) eine Achse (23, 24, 25) aufweist, wird eine Auslastung des Antriebssystems (22) simuliert, wobei zur Simulation ein Antriebsprofil (20) verwendet wird, wobei Istwerte des Antriebssystems (22) simuliert werden, wobei die simulierten Istwerte (40) mit Vergleichswerten (41) in Bezug gesetzt werden. Das Antriebssystems (22) weist zumindest eine Achse (23, 24, 25) auf, wobei eine simulierte Auslastung des Antriebssystems (22) auf Basis eines Antriebsprofils (20) mit zumindest einem Vergleichswert (41) in Bezug gesetzt ist.

公开(公告)号：WO2018073202A1

公开(公告)日：2018-04-26

申请号：PCT/EP2017/076402

申请日：2017-10-17

Applicant: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT

Inventor： BITTEROLF, David ,  HAMM, Carsten ,  REICHEL, Theo

IPC: G06Q10/04

CPC classification number: G06Q10/04

Abstract: Ein Teileprogramm (1) einer Bewegungssteuerung (3) enthält eine Vielzahl von einzelnen Befehlen (2). Eine Überprüfungseinrichtung (4) unterzieht die Befehle (2) des Teileprogramms (1) einer Optimierungsprüfung. Die Optimierungsprüfung erfolgt unabhängig von einer Überprüfung der einzelnen Befehle (2) und der Befehle (2) in ihrer Gesamtheit auf syntaktische Korrektheit. Die Überprüfungseinrichtung (4) gibt im Rahmen der Optimierungsprüfung aufgefundene Möglichkeiten zur Optimierung aus und/oder optimiert das Teileprogramm (1) aufgrund der aufgefundenen Möglichkeiten zur Optimierung automatisch.

Abstract translation: 运动控制器（3）的零件程序（1）包括多个单独的命令（2）。 检查员（4）对零件程序（1）的指令（2）进行优化检查。 优化检查独立于对句法正确性的单独指令（2）和指令（2）的检查。 检查装置（4）根据找到的优化可能性输出在优化检查期间找到的优化可能性和/或自动优化零件程序（1）。

公开(公告)号：WO2017012801A1

公开(公告)日：2017-01-26

申请号：PCT/EP2016/063906

申请日：2016-06-16

Applicant: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT

Inventor： BITTEROLF, David ,  BRETSCHNEIDER, Jochen ,  SIEGEL, Philipp

IPC: G01H13/00 ,  B23Q17/12 ,  G01H1/00

CPC classification number: G01H13/00 ,  B23Q17/12 ,  G01H1/003

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung von selbsterregten Schwingungen von trennenden, insbesondere spanenden Werkzeugmaschinen und/oder des Werkzeuges und/oder des durch die Werkzeugmaschine bearbeiteten Werkstücks mit folgenden Schritten: - Erfassen eines bei der Bearbeitung des Werkstücks durch die Werkzeugmaschine auftretenden physikalischen Größe, insbesondere eines Messsignals (1), - Bildung eines Referenzsignals (4) und eines gefilterten Filtersignals (5) aus der physikalischen Größe, insbe- sondere aus dem Messsignal (1), - Anwendung eines Hüllkurvendemodulators (14) auf das Referenzsignal (4) und das gefilterte Filtersignal (5) zur Erzeugung eines Hüllkurvenreferenzsignals (15) und eines Hüllkurvenfiltersignals (16), - Erzeugung zumindest eines ersten Vergleichswertes (17) durch Vergleich des Hüllkurvenreferenzsignals (15) und des Hüllkurvenfiltersignals (16), - Erkennen von Schwingungen durch diesen ersten Vergleichswert (17). Weiterhin betrifft die Erfindung ein Erkennungssystem zur Erkennung von selbsterregten Schwingungen.

Abstract translation: 本发明涉及一种方法，用于检测自激振动的从分离，特别是金属切削机床和/或所述工具和/或由机床加工物具有以下步骤的加工： - 检测工件的物理尺寸的加工过程中由机床发生，特别是 的测量信号（1）， - 形成的参考信号（4）和经滤波的滤波器信号（5）从所述物理量，特别是从所述测量信号（1）， - 一个包络线解调器（14）与基准信号的应用（4）和所述 通过该第一比较值的振动的检测 - 通过比较Hüllkurvenreferenzsignals（15）和Hüllkurvenfiltersignals（16），至少产生第一比较值（17）， - 用于产生Hüllkurvenreferenzsignals（15）和一个Hüllkurvenfiltersignals（16），过滤滤波器信号（5） （17）。 此外，本发明涉及一种用于检测自激振荡的检测系统。