公开(公告)号：WO2020065229A1

公开(公告)日：2020-04-02

申请号：PCT/FR2019/052274

申请日：2019-09-26

Applicant: WANDERCRAFT

Inventor： GAYRAL, Thibault ,  BOULANGER, Alexandre

IPC: B25J9/00

Abstract: La présente invention concerne une articulation d'un dispositif robotisé entre une première pièce (1) du dispositif robotisé et une deuxième pièce (2) du dispositif robotisé, comprenant au moins un ensemble d'actionnement comprenant un actionneur (3a, 3b) disposé sur la première pièce (1) et une biellette (4a, 4b) reliant l'actionneur (3a, 3b) à la deuxième pièce (2) de sorte à ce que l'actionneur (3a, 3b) contrôle une orientation de l'articulation via le déplacement de la biellette (4a, 4b), la première pièce (1) présentant une coque (11) protégeant ledit actionneur (3a, 3b) et munie d'au moins un orifice (12a, 12b) dans lequel la biellette (4a, 4b) coulisse lors de son déplacement entre une première position extrémale et une deuxième position extrémale le long de la biellette (4a, 4b) selon l'orientation de l'articulation, caractérisé en ce que la biellette (4a, 4b) est conformée entre les première et deuxième positions extrémales de telle sorte que, pour toute orientation de l'articulation, un écart entre la biellette (4a, 4b) et un bord de l'orifice (12a, 12b) soit inférieur à un seuil prédéterminé. La présente invention concerne également entre autres un procédé de modélisation d'au moins une portion d'une biellette (4a, 4b) pour une articulation d'un dispositif robotisé entre une première pièce (1) du dispositif robotisé et une deuxième pièce (2) du dispositif robotisé.

公开(公告)号：WO2016162425A1

公开(公告)日：2016-10-13

申请号：PCT/EP2016/057626

申请日：2016-04-07

Applicant: WANDERCRAFT

Inventor： GAYRAL, Thibault ,  BOULANGER, Alexandre

IPC: A61H1/02 ,  A61H3/00

CPC classification number: A61H1/0266 ,  A61H1/024 ,  A61H3/00 ,  A61H2201/12 ,  A61H2201/123 ,  A61H2201/1238 ,  A61H2201/149 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1673 ,  A61H2201/1676 ,  A61H2201/1678 ,  A61H2201/5053

Abstract: L'invention concerne un exosquelette comprenant: - une structure de pied, - une structure de jambe inférieure, - une liaison mécanique de genou présentant un axe de pivotement, et - une liaison mécanique de cheville, reliant la structure de pied à la structure de jambe inférieure et comprenant une première liaison pivot présentant un premier axe de pivotement sensiblement parallèle à l'axe de pivotement de la liaison mécanique de genou, et une deuxième liaison pivot présentant un deuxième axe de pivotement perpendiculaire au premier axe de pivotement et formant avec le plan de support un angle compris entre 30° et 60° lorsque l'exosquelette est debout et au repos.

Abstract translation: 本发明涉及一种外骨骼，包括：足部结构; 小腿结构; 具有枢转轴线的机械膝部连杆; 以及将所述脚结构连接到所述小腿结构并且包括具有基本上平行于所述机械膝关节的枢转轴线的第一枢转轴线的第一枢转连接的机械踝关节，以及具有第二枢转轴线的第二枢转连接，所述第二枢转连接具有第二枢转轴线， 垂直于第一枢转轴线，当外骨骼直立并静止时，与支撑平面形成30°至60°的角度。