公开(公告)号：WO2015140352A1

公开(公告)日：2015-09-24

申请号：PCT/EP2015/056148

申请日：2015-03-23

Applicant: WANDERCRAFT

Inventor： BOULANGER, Alexandre

IPC: A61H1/02 ,  A61H3/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J9/0006 ,  A61H1/0237 ,  A61H1/024 ,  A61H1/0244 ,  A61H1/0262 ,  A61H1/0266 ,  A61H3/00 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/1246 ,  A61H2201/149 ,  A61H2201/1628 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/5035 ,  A61H2201/5084 ,  A61H2201/5092 ,  A61H2230/605

Abstract: Dans un exosquelette, une structure de bassin (301) comprend un segment de bassin central (401 ) disposé pour être attaché au bassin (110) d'une personne portant l'exosquelette. Un segment de bassin périphérique (402) est relié à une structure de jambe (302). Un autre segment de bassin périphérique (403) est relié à une autre structure de jambe (303). Une liaison pivot bassin (404) relie le segment de bassin périphérique (402) mentionné en premier au segment de bassin central. Une autre liaison pivot bassin (405) relie l'autre segment de bassin périphérique (403) au segment de bassin central. Ces liaisons pivot bassin présentent un axe de pivotement horizontal lorsque l'exosquelette est en position de repos. Au moins une des liaisons pivot bassin comprend un dispositif de blocage (408, 409). Ce dispositif de blocage est commutable entre un état déverrouillé et un état verrouillé. Dans l'état déverrouillé, la liaison pivot bassin munie du dispositif de blocage permet un pivotement du segment de bassin périphérique concerné par rapport au segment de bassin central. Dans l'état verrouillé la liaison pivot bassin empêche un pivotement du segment de bassin périphérique concerné par rapport au segment de bassin central.

Abstract translation: 本发明涉及一种外骨骼，其中，骨盆结构（301）包括中央骨盆段（401），其布置成附接到佩戴外骨骼的人的骨盆（110）。 周边骨盆段（402）连接到腿部结构（302）。 另一个周边骨盆段（403）连接到另一个腿部结构（303）。 骨盆枢转连杆（404）将第一周边骨盆段（402）连接到中央骨盆段。 另一个骨盆枢轴连接（405）将另一个周边骨盆段（403）连接到中央骨盆段。 当外骨骼处于非操作位置时，所述骨盆枢转连杆具有水平的枢转轴线。 至少一个骨盆枢转连杆包括锁定装置（408,409）。 该锁定装置可以在解锁状态和锁定状态之间切换。 在解锁状态下，设置有锁定装置的骨盆枢转连杆允许所讨论的周边骨盆段相对于中央骨盆段枢转。 在锁定状态下，骨盆枢转连杆防止所讨论的周边骨盆段相对于中央骨盆段枢转。

公开(公告)号：WO2020065229A1

公开(公告)日：2020-04-02

申请号：PCT/FR2019/052274

申请日：2019-09-26

Applicant: WANDERCRAFT

Inventor： GAYRAL, Thibault ,  BOULANGER, Alexandre

IPC: B25J9/00

Abstract: La présente invention concerne une articulation d'un dispositif robotisé entre une première pièce (1) du dispositif robotisé et une deuxième pièce (2) du dispositif robotisé, comprenant au moins un ensemble d'actionnement comprenant un actionneur (3a, 3b) disposé sur la première pièce (1) et une biellette (4a, 4b) reliant l'actionneur (3a, 3b) à la deuxième pièce (2) de sorte à ce que l'actionneur (3a, 3b) contrôle une orientation de l'articulation via le déplacement de la biellette (4a, 4b), la première pièce (1) présentant une coque (11) protégeant ledit actionneur (3a, 3b) et munie d'au moins un orifice (12a, 12b) dans lequel la biellette (4a, 4b) coulisse lors de son déplacement entre une première position extrémale et une deuxième position extrémale le long de la biellette (4a, 4b) selon l'orientation de l'articulation, caractérisé en ce que la biellette (4a, 4b) est conformée entre les première et deuxième positions extrémales de telle sorte que, pour toute orientation de l'articulation, un écart entre la biellette (4a, 4b) et un bord de l'orifice (12a, 12b) soit inférieur à un seuil prédéterminé. La présente invention concerne également entre autres un procédé de modélisation d'au moins une portion d'une biellette (4a, 4b) pour une articulation d'un dispositif robotisé entre une première pièce (1) du dispositif robotisé et une deuxième pièce (2) du dispositif robotisé.

公开(公告)号：WO2016162425A1

公开(公告)日：2016-10-13

申请号：PCT/EP2016/057626

申请日：2016-04-07

Applicant: WANDERCRAFT

Inventor： GAYRAL, Thibault ,  BOULANGER, Alexandre

IPC: A61H1/02 ,  A61H3/00

CPC classification number: A61H1/0266 ,  A61H1/024 ,  A61H3/00 ,  A61H2201/12 ,  A61H2201/123 ,  A61H2201/1238 ,  A61H2201/149 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1673 ,  A61H2201/1676 ,  A61H2201/1678 ,  A61H2201/5053

Abstract: L'invention concerne un exosquelette comprenant: - une structure de pied, - une structure de jambe inférieure, - une liaison mécanique de genou présentant un axe de pivotement, et - une liaison mécanique de cheville, reliant la structure de pied à la structure de jambe inférieure et comprenant une première liaison pivot présentant un premier axe de pivotement sensiblement parallèle à l'axe de pivotement de la liaison mécanique de genou, et une deuxième liaison pivot présentant un deuxième axe de pivotement perpendiculaire au premier axe de pivotement et formant avec le plan de support un angle compris entre 30° et 60° lorsque l'exosquelette est debout et au repos.

Abstract translation: 本发明涉及一种外骨骼，包括：足部结构; 小腿结构; 具有枢转轴线的机械膝部连杆; 以及将所述脚结构连接到所述小腿结构并且包括具有基本上平行于所述机械膝关节的枢转轴线的第一枢转轴线的第一枢转连接的机械踝关节，以及具有第二枢转轴线的第二枢转连接，所述第二枢转连接具有第二枢转轴线， 垂直于第一枢转轴线，当外骨骼直立并静止时，与支撑平面形成30°至60°的角度。

公开(公告)号：WO2016162414A1

公开(公告)日：2016-10-13

申请号：PCT/EP2016/057610

申请日：2016-04-07

Applicant: WANDERCRAFT

Inventor： DELORME, Sébastien ,  BOULANGER, Alexandre

IPC: A61H1/02 ,  A61H3/00

CPC classification number: A61H3/00 ,  A61H1/0237 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/1661 ,  A61H2201/1664

Abstract: L'invention concerne un exosquelette (1) comprenant: une structure de jambe droite et une structure de jambe gauche (2, 3), des moyens de connexion (5), configurés pour connecter la jambe droite et la jambe gauche de l'utilisateur à la structure de jambe associée de l'exosquelette, chaque moyen de connexion comprenant: une coque (20), s'étendant dans la partie postérieure de l'exosquelette et configurée pour venir en appui contre une région postérieure de la jambe associée de l'utilisateur, et une liaison mécanique (10), configurée pour fixer la coque (20) sur la structure de jambe (2, 3) associée, la liaison mécanique (10) s'étendant dans la partie postérieure de l'exosquelette, à distance du plan frontal (F), où l'exosquelette comprend en outre un bras de fixation (17) s'étendant entre la structure de jambe (2, 3) et la liaison mécanique (10) configuré pour positionner la liaison mécanique (10) à distance de la structure de jambe (2, 3), ledit bras de fixation (17) étant monté fixe sur la structure de jambe (2, 3).

Abstract translation: 本发明涉及一种外骨骼（1），包括：右腿结构和左腿结构（2,3），连接装置（5），其被配置为将使用者的右腿和左腿连接到相关腿部结构 每个连接装置包括：外壳（20），其在所述外骨骼的后部延伸并且构造成接触所述使用者的相关腿的后部区域;以及机构连杆（10），其构造成将所述外壳（20 ）到所述相关腿结构（2,3），所述机械连杆（10）以与所述前平面（F）间隔的方式在所述外骨骼的后部中延伸，其中所述外骨骼还包括附接臂（17），所述附接臂 在所述腿部结构（2,3）和所述机械连杆（10）之间并且被配置成将所述机械连杆（10）定位在与所述腿部结构（2,3）间隔开的位置，所述附接臂（17）牢固地安装在 腿结构（2,3）。

公开(公告)号：WO2015140353A2

公开(公告)日：2015-09-24

申请号：PCT/EP2015/056150

申请日：2015-03-23

Applicant: WANDERCRAFT

Inventor： BOULANGER, Alexandre

IPC: A61H1/02

CPC classification number: A61H3/00 ,  A61H1/0237 ,  A61H1/024 ,  A61H1/0244 ,  A61H1/0262 ,  A61H1/0266 ,  A61H3/04 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/1246 ,  A61H2201/149 ,  A61H2201/1628 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/5035 ,  A61H2201/5084 ,  A61H2201/5092 ,  A61H2230/605 ,  B25J9/0006 ,  G05B2219/40305

Abstract: Dans un exosquelette, une structure de pied (308) comprend un plan de support (310) sur lequel un pied d'une personne portant l'exosquelette peut venir en appui lorsque le pied est à plat. Le plan de support comprend une plate-forme avant (903) et une plate-forme arrière (904). Une liaison pivot pied (905) relie la plate-forme avant à la plate-forme arrière.

Abstract translation: 本发明涉及一种外骨骼，其中脚部结构（308）包括支撑平面（310），当脚平坦时，佩戴外骨骼的人的脚可在该支撑平面（310）上搁置。 支撑平面包括前平台（903）和后平台（904）。 脚部枢轴连杆（905）将前平台连接到后平台。