公开(公告)号：WO2023084074A1

公开(公告)日：2023-05-19

申请号：PCT/EP2022/081766

申请日：2022-11-14

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： MAURER, Philipp

IPC: B60W30/18 ,  B60W50/14 ,  B60S1/00

Abstract: Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs (1) beim Durchfahren einer Waschstraße (10), mit den Schritten: Empfangen (S1) von Sensordaten (S) eines oder mehrerer Sensoren (3, 4, 5, 6, 7) des Fahrzeugs (1) durch eine Steuervorrichtung (2) des Fahrzeugs (1), und Erkennen (S2) eines Erreichens eines Endes (19) der Waschstraße (10) anhand der Sensordaten (S) durch die Steuervorrichtung (2).

公开(公告)号：WO2023083928A1

公开(公告)日：2023-05-19

申请号：PCT/EP2022/081395

申请日：2022-11-10

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： GORANTLA, Sree Harsha Chowdary

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/36 ,  G01S17/89

Abstract: Described are techniques for generating, updating, and using sensor-based navigational maps. An input map is generated based on sensor data captured by a first sensor of a first vehicle. The input map is filtered based on one or more criteria to generate a filtered map corresponding to a three-dimensional representation of a route traveled by the first vehicle. The filtering can be based on detecting features using sensor data captured by a second sensor of the first vehicle. The one or more criteria can include object classes, distance criteria, and/or other criteria relating to attributes of features in the sensor data captured by the first sensor and/or the sensor data captured by the second sensor. The filtered map can be stored for transmission to a second vehicle, for use in determining a location of the second vehicle while the second vehicle is traveling along the same route.

公开(公告)号：WO2023083724A1

公开(公告)日：2023-05-19

申请号：PCT/EP2022/080905

申请日：2022-11-07

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： SCHMITT, Martin ,  STURM, Raphael

IPC: G06F3/041 ,  B60K37/06

Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft eine Bedieneingabevorrichtung (10) mit einer Bedienoberfläche (11), einer Berührsensoreinrichtung (20), einer Kraftsensoreinrichtung (30) und einer Auswerteeinrichtung (40) sowie ein Verfahren zum Betrieb einer solchen Bedieneingabevorrichtung (10), wobei die Auswerteeinrichtung (40) dazu eingerichtet ist, den Betätigungszustand der Bedieneingabevorrichtung (10) zu ermitteln und ein den Betätigungszustand der Bedieneingabevorrichtung (10) charakterisierendes Bediensignal (BDS) zu erzeugen und auszugeben, wobei die Bedieneingabevorrichtung (10) einen unbetätigten Ausgangzustand (Z0) und wenigstens einen Betätigung-erwartet-Zustand (Z1, Z2) einnehmen kann, wobei im unbetätigten Ausgangszustand (Z0) ein aktueller Basis-Kraftwert (BKW) einem Wert eines aktuell erfassten Ist-Kraftsignals (IKS) entspricht und in einem Betätigung-erwartet-Zustand (Z1, Z2) der aktuelle Basis-Kraftwert (BKW) jeweils ein definierter Kraftwert ist, und wobei die Bedieneingabevorrichtung (10) dazu eingerichtet ist, wenn eine Berührung der Bedienoberfläche (11) erkannt wird, vom unbetätigten Ausgangszustand (Z0) in einen ersten Betätigung-erwartet-Zustand (Z1) zu wechseln, und/oder dazu in Abhängigkeit von dem Ist-Kraftsignal (IKS) einen Kraftsignal-Gradienten der aufgebrachten und erfassten Bedienkraft (F) zu ermitteln und den ermittelten Kraftsignal-Gradienten mit einem vordefinierten Gradienten-Schwellwert zu vergleichen und, wenn der ermittelte Kraftsignal-Gradient der aufgebrachten und erfassten Bedienkraft (F) den vordefinierten Gradienten-Schwellwert übersteigt, vom unbetätigten Ausgangszustand (Z0) in einen zweiten Betätigung-erwartet-Zustand (Z2) zu wechseln.

公开(公告)号：WO2023083622A1

公开(公告)日：2023-05-19

申请号：PCT/EP2022/080069

申请日：2022-10-27

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： DESTRUMELLE, Jeff ,  BERNARD, Jean-Charles

IPC: G08G1/0967 ,  G08G1/16 ,  G08G1/01

Abstract: The present invention refers to a method for performing an intersection blocking prevention for traffic participants (14) in vicinity of the intersection (12), comprising the steps of defining a non-blocking area (28) for the intersection (12), receiving environment sensor information covering at least one exiting area (30) and at least one entrance area (32) adjacent to the non-blocking area (28) and connected to the intersection (12), determining a free space (52) in the at least one exiting area (30) as a space between the non-blocking area (28) and a traffic participant (14) located in the respective exiting area (30) closest to the non-blocking area (28), identifying a traffic participant (14) in the at least one entrance area (32) with a driving path (54) to the at least one exiting area (30), determining if the identified traffic participant (14) fits the free space (52) in the at least one exiting area (30) according to its driving path (54), and sending a warning message to the identified traffic participant (14) in case it does not fit in the free space (52) in the at least one exiting area (30) according to its driving path (54). The present invention also refers to an intersection blocking prevention unit (16) for perform the above method. The present invention further refers to an intersection blocking prevention system (10) for preventing blocking the intersection (12) with traffic participants (14) in vicinity of the intersection (12), comprising the above intersection blocking prevention unit (16) and multiple traffic participants (14) in communication connection with the intersection blocking prevention unit (16).

公开(公告)号：WO2023061973A1

公开(公告)日：2023-04-20

申请号：PCT/EP2022/078176

申请日：2022-10-11

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： FERNANDEZ, Sergio

IPC: G01S7/48 ,  G01S7/487 ,  G01S17/89

Abstract: Ein aktives optisches Sensorsystem (4) weist eine Emittereinheit (6) auf, die dazu eingerichtet ist, während zwei oder mehr Scanzyklen jeweils eine Vielzahl von Lichtimpulsen (9) zu emittieren, eine Detektoreinheit (7), die dazu eingerichtet ist, reflektierte Anteile (9') der Vielzahl emittierter Lichtimpulse (9) zu erfassen und abhängig davon wenigstens ein Detektorsignal zu erzeugen, welches eine Energie eines entsprechenden reflektierten Anteils (9') wiedergibt, und wenigstens eine Verarbeitungseinheit (8), die dazu eingerichtet ist, basierend auf dem wenigstens einen Detektorsignal für jeden der Scanzyklen eine erste Punktwolke von Scanpunkten zu erzeugen, die einer Überschreitung eines vorgegebenen ersten Schwellwerts (T1) durch die Energie entspricht. Die wenigstens eine Verarbeitungseinheit (8) ist dazu eingerichtet, konsistente Scanpunkte der ersten Punktwolken zu identifizieren, die sich dadurch auszeichnen, dass sie mit jeweils konsistenten räumlichen Koordinaten in jeder der ersten Punktwolken enthalten sind und basierend auf den identifizierten konsistenten Scanpunkten eine gefilterte erste Punktwolke zu erzeugen.

公开(公告)号：WO2023057431A1

公开(公告)日：2023-04-13

申请号：PCT/EP2022/077535

申请日：2022-10-04

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： KVICERA, Milan ,  MANDLIK, Michal ,  BRAZDA, Vladimir ,  BUSUIOC, Dan

IPC: G01S7/40 ,  G01S13/931 ,  G01S13/58 ,  G01S13/44 ,  G01S13/4454 ,  G01S2013/932 ,  G01S7/403 ,  G01S7/4034

Abstract: The present invention relates to a method for calibration of a radar system (14) of a vehicle (10) for monitoring an environment of the vehicle (10). During a movement of the vehicle (10) with the radar system (14) at least one radar signal (22) is transmitted into a monitoring area (18). With the radar system (14) at least one echo signal (26) of at least one radar signal (22) is received, which is reflected from at least one target (24). At least one phase-based target angle (ΦS) is determined from at least one phase difference of the at least one received echo signal (26), which is received with different antennas of the radar system (14), wherein the phase-based target angle (ΦS) characterizes the direction of the at least one detected target (24) with respect to a radar reference system (28S) of the radar system (14). At least one Doppler-based target angle (ΦH) is determined from at least one Doppler shift of the at least one received echo signal (26) and a vehicle velocity (vH) of the vehicle (10), wherein the Doppler-based target angle (ΦH) characterizes the direction of the at least one detected target (24) with respect to a nominal reference system (28H) defining the calibration situation with the nominal mounting of the radar system (14) at the vehicle (10). At least one angle correction value (ΔΦ) is determined from a difference of at least one phase-based target angle (ΦS) and at least one Doppler-based target angle (ΦH). The at least one angle correction value (ΔΦ) is stored with at least one of the corresponding target angles (ΦS) in a correction lookup table for the purpose of correcting phase-based target angles (ΦS) at least from subsequent measurements with the radar system (14) to corrected target angles (Φcorr).

公开(公告)号：WO2023057277A1

公开(公告)日：2023-04-13

申请号：PCT/EP2022/076943

申请日：2022-09-28

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： PUTZ, Thomas

IPC: G03B17/00 ,  B60R1/20 ,  G02B27/00 ,  B60R1/22 ,  B60R2300/402 ,  G02B27/0025

Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft eine Kameraanordnung (100) für ein Fahrzeug mit einer Kamera (10) mit einer optischen Achse (AK) und einem Kamerasichtfeld (11) zur optischen Erfassung wenigstens einer Bildinformation einer Umgebung, sowie ferner mit einer flächigen Abdeckung (20) mit einer Außenfläche (21), einer Innenfläche (22) und mit wenigstens einem optisch wirksamen Bereich (23), in welchem die Abdeckung (20) lichtdurchlässig ist und für Lichtstrahlen durchdringbar ist, wobei die Abdeckung (20) mit ihrem optisch wirksamen Bereich (23) in das Kamerasichtfeld (11) ragt und das Sichtfeld (11) der Kamera (10) zumindest teilweise abdeckt und im optisch wirksamen Bereich (23) der Abdeckung (20) die Außenfläche (21) und die Innenfläche (22) jeweils wenigstens abschnittsweise gekrümmt sind, und wobei eine Krümmung der Außenfläche (21) und eine Krümmung der Innenfläche (22) im optisch wirksamen Bereich derart ausgelegt und aufeinander abgestimmt sind und die Abdeckung (20) derart relativ zur Kamera (10) angeordnet ist, dass wenigstens eine Größe, eine unerwünschte optische Beeinflussung durch die Abdeckung (20) charakterisiert, innerhalb eines definierten Bereichs liegt.

公开(公告)号：WO2023057261A1

公开(公告)日：2023-04-13

申请号：PCT/EP2022/076808

申请日：2022-09-27

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： JEANNE, Axel

IPC: G06T7/579 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/30252

Abstract: The present invention refers to a method for removing non-relevant points of a point cloud (22) corresponding to a point representation of an environment (20) of an ego vehicle (10) with multiple individual points (24), comprising the steps of providing the point cloud (22) covering a position of the ego vehicle (10), recognizing the environment (20) of the ego vehicle (10) using at least one environment sensor (14) of the ego vehicle (10), determining a current position of the ego vehicle (10) within the point cloud (22) based on the recognition of the environment (20) of the ego vehicle (10), determining a projection area (32) with a projection of the ego vehicle (10) into the point cloud (22) based on the determined current position of the ego vehicle (10), and removing individual points (24) from the point cloud (22) in the projection area (32) of the ego vehicle (10) as non-relevant points. The present invention also refers to a driving support system (12) comprising at least one environment sensor (14) for recognizing an environment (20) of an ego vehicle (10) and a processing unit (16), which receives sensor information from the at least one environment sensor (14) via a data connection (18) and processes the sensor information, wherein the driving support system (12) is adapted to perform the above method.

公开(公告)号：WO2023041797A1

公开(公告)日：2023-03-23

申请号：PCT/EP2022/076053

申请日：2022-09-20

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： TZEMPETZIS, Dimitrios ,  SCHNEPEL, Lasse ,  EWALD, Stefan ,  BHADGAONKAR, Sharad Shivajirao ,  FUCHS, Fabian

IPC: B62D15/02 ,  G01C21/00 ,  G05D1/00

Abstract: (Verfahren zum Betreiben eines Parkassistenzsystems, Computerprogrammprodukt, Parkassistenzsystem und Fahrzeug mit einem solchen Parkassistenzsystem) Es wird ein Verfahren zum Betreiben eines Parkassistenzsystems (110) für ein Fahrzeug (100) vorgeschlagen. Das Parkassistenzsystem (110) ist dazu eingerichtet, das Fahrzeug (100) zum Nachfahren zumindest eines Abschnitts einer vorgegebenen Trajektorie (TRO) zu veranlassen. Das Verfahren weist die Schritte auf: Empfangen (S1) eines für eine aktuelle Position (POS) des Fahrzeugs (100) indikativen Positionssensorsignals, Ermitteln (S2), dass ein Abstand (DIST) des Fahrzeugs (100) in der aktuellen Position (POS) von der vorgegebenen Trajektorie (TRO) kleiner oder gleich einem vorbestimmten Schwellwert ist, in Abhängigkeit des empfangenen Positionssensorsignals, Erfassen (S3) einer Trajektorie (TR1) des Fahrzeugs (100) von der aktuellen Position (POS) des Fahrzeugs (100) zu einer Lokalisierungsposition (LOC), wobei die Lokalisierungsposition (LOC) eine Position des Fahrzeugs (100) ist, in der ein Lokalisieren des Fahrzeugs (100) in Bezug auf die vorgegebene Trajektorie (TRO) erfolgreich ist, Speichern (S4) zumindest eines Abschnitts der erfassten Trajektorie (TR1) zusätzlich zu der vorgegebenen Trajektorie (TRO), und Verwenden (S5) des gespeicherten Abschnitts zum Lokalisieren des Fahrzeugs (100) bei einem späteren Nachfahren der vorgegebenen Trajektorie (TRO).

公开(公告)号：WO2023006539A1

公开(公告)日：2023-02-02

申请号：PCT/EP2022/070330

申请日：2022-07-20

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： JECKER, Nicolas ,  SCHNEPEL, Lasse ,  JOOS, Malte ,  MOSNIER-THOUMAS, Ludovic ,  AYYAPPAN, Thirumalai Kumarasamy ,  FUCHS, Fabian

IPC: B62D15/02

Abstract: Es wird ein Verfahren zum Betreiben eines Parkassistenzsystems (100) für eine Parkeinrichtung (101) vorgeschlagen. Die Parkeinrichtung stellt in einem vorbestimmten Bereich (110) mehrere Stellplätze (120) für autonom fahrende Fahrzeuge (202) bereit und umfasst einen Übergabebereich (130) zur Übergabe eines Fahrzeugs (202) von einem Nutzer (300) an das Parkassistenzsystem (100) oder umgekehrt. Das Verfahren umfasst die Schritte: Empfangen (S1) einer Anforderung (REQ) zur Nutzung der Parkeinrichtung (101) in einem bestimmten Zeitintervall von dem Nutzer (300) des Fahrzeugs (202), wobei die Anforderung (REQ) zumindest einen Übergabezeitpunkt umfasst, Ermitteln (S2) einer ersten voraussichtlichen Auslastung des Parkeinrichtung (101) zu dem Übergabezeitpunkt in Abhängigkeit einer Anzahl von Auslastungsparametern, Vergleichen (S3) der ermittelten ersten voraussichtlichen Auslastung mit einem bestimmten Auslastungs-Schwellwert, Ermitteln (S4) eines alternativen Übergabezeitpunkts in Abhängigkeit des Vergleichs, wobei der alternative Übergabezeitpunkt derart ermittelt wird, dass eine zweite voraussichtliche Auslastung zu dem alternativen Übergabezeitpunkt kleiner als die erste voraussichtliche Auslastung und/oder kleiner oder gleich dem bestimmten Auslastungs-Schwellwert ist, und Übertragen (S5) einer Nachricht (MSG) umfassend den alternativen Übergabezeitpunkt an den Nutzer (300).