公开(公告)号：WO2017205403A1

公开(公告)日：2017-11-30

申请号：PCT/US2017/034042

申请日：2017-05-23

申请人： CNH INDUSTRIAL AMERICA LLC ,  POSSELIUS, John H. ,  OSBORN, Jesse H. ,  FOSTER, Christopher Alan

发明人： POSSELIUS, John H. ,  OSBORN, Jesse H. ,  FOSTER, Christopher Alan

IPC分类号： B60P3/42

CPC分类号： B60P3/42 ,  A01B69/008

摘要： In one embodiment, a vehicle system includes a chassis and a vehicle bed coupled to the chassis, the vehicle bed comprising an attachment system configured to fasten a detachable mission platform onto the vehicle bed. The vehicle system further includes a plurality of wheels coupled to the chassis and configured to carry the chassis over a ground. The vehicle system additionally includes a control system comprising a processor configured to determine a mission type for the detachable mission platform. The processor is additionally configured to communicate with the detachable mission platform to actuate at least one actuator of the detachable mission platform based on the mission type.

摘要翻译： 在一个实施例中，车辆系统包括底盘和联接到底盘的车床，车床包括被构造成将可拆卸的任务平台紧固到车床上的联接系统。 车辆系统进一步包括多个车轮，所述多个车轮联接到底盘并且构造成将底盘承载在地面上。 车辆系统另外包括控制系统，该控制系统包括处理器，该处理器被配置为确定用于可拆卸任务平台的任务类型。 处理器另外被配置成与可拆卸任务平台通信以基于任务类型致动可拆卸任务平台的至少一个致动器。

公开(公告)号：WO2017192296A1

公开(公告)日：2017-11-09

申请号：PCT/US2017/029275

申请日：2017-04-25

申请人： CNH INDUSTRIAL AMERICA LLC

发明人： RUSCIOLELLI, Adam ,  DOLLINGER, Tyson ,  POSSELIUS, John ,  FOSTER, Christopher, A. ,  RAY, Brian

IPC分类号： A01B69/04 ,  A01B79/00 ,  A01B79/02

CPC分类号： G08G1/164 ,  A01B69/008 ,  A01B79/005 ,  A01B79/02 ,  A01D41/1278 ,  G05D1/0088 ,  G08G1/166

摘要： The present invention provides a system for conducting agricultural operations in a field using autonomous vehicles in which a collision avoidance mechanism may be provided. The system may include providing a mission plan for autonomous vehicles to conduct agricultural operations, establishing a hierarchy for the vehicles, and monitoring for an event conditions indicating vehicles are traveling toward a collision with respect to one another. Upon receiving an event condition, the system may revise the mission plan to adjust a path of one of the vehicles based on the hierarchy in order to avoid the collision.

摘要翻译： 本发明提供了一种用于在使用自动车辆的现场进行农业操作的系统，其中可以提供避免碰撞机制。 该系统可以包括提供用于自主车辆进行农业操作的任务计划，建立车辆的分级结构，并且监视指示车辆正在相对于彼此碰撞行驶的事件状况。 一旦接收到事件状况，系统可以修改任务计划以基于层级调整车辆中的一个的路径以避免碰撞。

公开(公告)号：WO2017092904A1

公开(公告)日：2017-06-08

申请号：PCT/EP2016/072966

申请日：2016-09-27

申请人： GRAF PLESSEN, Mogens Max Sophus Edzard

发明人： GRAF PLESSEN, Mogens Max Sophus Edzard

IPC分类号： G01C21/34 ,  G05D1/02 ,  A01B69/00

CPC分类号： G05D1/0219 ,  A01B69/007 ,  A01B69/008 ,  G01C21/20 ,  G05D2201/0201

摘要： A method for planning and optimizing a path of a machinery moving in an area, comprises the steps of: • taking coordinates of an area-contour, an operating width of the moving machinery, a distance between the area-contour and a perimetric path within the area-contour as parameters, • eroding (mathematical morphological operation) the area by the distance to an interior of the area, thereby obtaining a smaller area delineated by a contour, • selecting a lane orientation within the eroded area contour, and partitioning the eroded area into adjacent interior lanes, • intersecting the interior lanes with the eroded area contour, thereby generating a lane grid and a corresponding connected undirected transition graph, • performing a mathematical algorithm for determining an optimized sequence of position coordinates on the lane grid, wherein a complete area covering path is generated. This method enables a cost-efficient optimized path of machinery through agricultural fields.

摘要翻译： 用于规划和优化在区域中移动的机器的路径的方法包括以下步骤：·获取区域轮廓的坐标，移动机械的操作宽度， 区域轮廓和区域轮廓内的周边路径作为参数，•通过到区域内部的距离对区域进行侵蚀（数学形态学操作），从而获得轮廓描绘的较小区域，•选择区域内的车道方向 侵蚀区域轮廓，并将侵蚀区域划分为相邻的内部车道，•将内部车道与侵蚀区域轮廓相交，从而生成车道网格和相应的连接的无向过渡曲线，•执行数学算法以确定优化的序列 在车道网格上的位置坐标，其中生成完整的区域覆盖路径。 这种方法可以在农业领域实现经济高效的机械优化路径。

公开(公告)号：WO2016103068A1

公开(公告)日：2016-06-30

申请号：PCT/IB2015/058090

申请日：2015-10-20

申请人： HUSQVARNA AB

发明人： MANNEFRED, Björn ,  GRUFMAN, Stefan ,  MATTSSON, Anders

IPC分类号： G05D1/02 ,  A01B69/04 ,  A01D34/00

CPC分类号： G05D1/0246 ,  A01B69/008 ,  A01D34/008 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0208 ,  G06K9/00791 ,  G06K9/4609

摘要： A robotic vehicle may be configured to incorporate multiple sensors to make the robotic vehicle capable of detecting grass by measuring edge data and/or frequency data. In this regard, in some cases, the robotic vehicle may include an onboard positioning module, a detection module, and a mapping module that may work together to give the robotic vehicle a comprehensive understanding of its current location and of the features or objects located in its environment. Moreover, the robotic vehicle may include sensors that enable the modules to collect and process data that can be used to identify grass on a parcel on which the robotic vehicle operates.

摘要翻译： 机器人车辆可以被配置成并入多个传感器，以使机器人车辆能够通过测量边缘数据和/或频率数据来检测草地。 在这方面，在某些情况下，机器人车辆可以包括车载定位模块，检测模块和映射模块，其可以一起工作以给机器人车辆全面了解其当前位置和位于 它的环境。 此外，机器人车辆可以包括能够使模块收集和处理可用于识别机器人车辆在其上运行的包裹上的草的数据的传感器。

公开(公告)号：WO2016017367A1

公开(公告)日：2016-02-04

申请号：PCT/JP2015/069119

申请日：2015-07-02

申请人： ヤンマー株式会社

发明人： 小倉　康平 ,  中川　渉 ,  松本　圭司 ,  黒田　晃史

IPC分类号： A01B69/00 ,  B60R1/00 ,  G05D1/02 ,  H04N7/18 ,  H04Q9/00

CPC分类号： G05D1/0016 ,  A01B69/00 ,  A01B69/001 ,  A01B69/008 ,  B60R1/00 ,  B60R2300/50 ,  B60R2300/80 ,  G01S19/14 ,  G05D1/0022 ,  G05D1/0038 ,  G05D1/02 ,  G05D2201/0201 ,  G06F3/04817 ,  G06F3/0488 ,  G06F2203/04803 ,  G08C17/02 ,  G08C2201/30 ,  G08C2201/91 ,  G08C2201/93 ,  H04N5/23293 ,  H04N5/44591 ,  H04N7/18 ,  H04N7/181 ,  H04Q9/00 ,  H04Q9/02

摘要： 　自律走行作業車両１の制御装置３０と通信装置１１０を介して通信可能な遠隔操作装置１１２に、通信装置１１１と制御装置１１９と表示装置１１３と前方と後方を撮影するカメラ４２Ｆ・４２Ｒとを備え、該表示装置１１３には、少なくとも前記自律走行作業車両１を操作する遠隔操作領域１１３Ａと、前記カメラ４２Ｆ・４２Ｒにより撮影した映像を表示する周辺画像領域１１３Ｂと作業状態表示領域１１３Ｃが設けられ、前記周辺画像領域１１３Ｂには前方画面と後方画面とが設けられる。

摘要翻译： 遥控装置112能够经由通信装置110与自主运行的作业车辆1的控制装置30通信，遥控装置112包括通信装置111，控制装置119，显示装置113和照相机42F ，42R，用于获得前后的图像，其中显示装置113至少设置有用于控制自主运行的作业车辆1的遥控区域113A，用于显示由摄像机42F，42R捕获的图像的周边图像区域113B 以及工作状态显示区域113C，其中周边图像区域113B设置有前视图和后视图。

公开(公告)号：WO2016002082A1

公开(公告)日：2016-01-07

申请号：PCT/JP2014/067964

申请日：2014-07-04

申请人： マミヤ・オーピー株式会社

发明人： 押見　正 ,  山本　和孝 ,  矢▲崎▼　登 ,  菅原　洋

IPC分类号： G05D1/02

CPC分类号： G05D1/0219 ,  A01B69/008 ,  A01D34/008 ,  A01D2101/00 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201 ,  G05D2201/0208

摘要： 　作業対象領域において、少なくとも複数の略平行な経路の端部を反転経路を介して相互に連結して形成された経路を走行しながら所定作業を行う作業機械の走行経路を生成する装置であって、前記端部は、前記経路と前記作業対象領域の外周との交点付近に位置し、前記作業対象領域の外周及び前記作業対象領域の外部の進入禁止領域の外周を設定する領域設定部と、前記反転経路の各々について、前記作業対象領域の外周と前記進入禁止領域の外周との位置関係に応じて、前記作業機械が反転経路に前記作業対象領域の外側方向に進入する外側反転経路ではなく、前記作業機械が反転経路に前記作業対象領域の内側方向に進入する内側反転経路を前記走行経路として選択する経路生成部と、を含む走行経路生成装置。

摘要翻译： 本发明是一种用于产生作业机械的行进路线的装置，用于在通过在至少多个基本上平行的路线的端部通过在预期工作区域中的反向路线彼此链接而形成的路线行驶时执行预定工作， 其特征在于，所述端部位于所述工作区域的所述路径与外周的交叉点附近，所述行驶路径生成装置具备：区域设定单元，其将所述工作区域的外周设定， 在预定工作区外的禁止进入区域; 以及路线生成单元，对于每个所述反向路线，所述路线生成单元对于所述反向路线选择作为所述工作机械在所述目标作业区域的内侧方向上进入所述反向路线的内部反向路径，而不是外部反向路线， 工作机械根据预定工作区域的外周与禁止进入区域的外周之间的位置关系，在预定的工作区域的向外方向上进入反向路径。

公开(公告)号：WO2015178446A1

公开(公告)日：2015-11-26

申请号：PCT/JP2015/064576

申请日：2015-05-21

申请人： ヤンマー株式会社

发明人： 横山　和寿

IPC分类号： A01B69/00 ,  G05D1/02

CPC分类号： A01B69/008 ,  A01B69/00 ,  B60W10/06 ,  B60W10/18 ,  B60W30/143 ,  B60W50/0205 ,  B60W50/14 ,  B60W2050/0215 ,  B60W2050/022 ,  B60W2050/143 ,  B60W2050/146 ,  B60W2420/42 ,  B60W2550/10 ,  B60W2720/10 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/02 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0291 ,  G05D1/0293 ,  G05D2201/0201

摘要： 　衛星測位システムを利用して予め設定された走行経路に沿って走行する自律走行作業車両が、圃場端または旋回位置の設定距離位置前、または、設定時間前になると、随伴走行作業車両に乗車するオペレータに予告報知するようにしようとするために、自律走行作業車両１に随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両１００に搭載する遠隔操作装置１１２により自律走行作業車両１を操作可能とする併走作業車両において、随伴走行作業車両１００には報知手段としてのディスプレイ１１３およびスピーカ１５１が設けられ、報知手段は通信装置１３３を介して自律走行作業車両１と通信可能とし、前記自律走行作業車両１が圃場端までの距離Ｌ１が設定距離Ｌに近づくと、制御装置３０は通信装置を介して随伴走行作業車両１００の制御装置１３０に送信して、報知手段により警告報知し、自動走行する前に異常がある場合、異常個所を表示し自動走行は許可しない。

摘要翻译： 一种并行操作工作车辆，用于通过安装在伴随作业车辆（100）中的长距离操作装置（112）来操作自主工作车辆（1），用于在伴随自动工作车辆（1）的同时进行工作，以便提供 一旦沿着使用卫星定位系统预设的行驶路径行驶的自主工作车辆已经到达耕田的边缘，或者刚好在旋转位置的设定的距离位置之前，或者在 设置时间，其中伴随作业车辆（100）设置有作为通知装置的显示器（113）和扬声器（151），所述通知装置能够通过通信装置（133）与自主工作车辆（1）通信 ），并且当与自动作业车辆（1）的耕田的边缘的距离（L1）接近设定距离（L）时，控制装置（30）将信号发送到交流 通过通信装置对所述作业车辆（100）的控制装置（130）进行通知，并通过通知单元发出警告，如果在自主操作之前存在异常，则显示异常部分，不允许自主操作。

公开(公告)号：WO2015147149A1

公开(公告)日：2015-10-01

申请号：PCT/JP2015/059337

申请日：2015-03-26

申请人： ヤンマー株式会社

发明人： 平松　敏史 ,  青木　英明

IPC分类号： G05D1/02 ,  A01B69/00 ,  B60R21/00

CPC分类号： A01B69/008 ,  B60Q1/26 ,  B60Q5/006 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0201

摘要： 　自律走行作業車両に人が近づくと、その人やオペレータに注意を促し安全性を向上できるように、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、設定した走行経路に沿って自動的に走行及び作業をさせる制御装置３０とを備えた自律走行作業車両１において、自律走行作業車両１に人検知センサ７０を設けて制御装置３０と接続し、設定作業地内で自律走行させながら作業をしているときに、人検知センサ７０が、作業速度で走行しているときに、人の侵入を検知してから機体の移動が停止するまでの最長距離を半径とする扇形の第一設定範囲内で人を検知すると、制御装置３０は走行を停止するように制御する。

摘要翻译： 一种自主行驶的工作车辆（1），具有：位置计算装置，用于使用卫星定位系统来测量车体的位置，使得当人接近自主旅行作业车辆时，将警告该人或操作者 安全可靠; 以及用于使自主行驶的作业车辆沿着设定的行驶路线自动工作和行驶的控制装置（30） 其特征在于，在所述自主行驶的工作车辆（1）上设置有与所述控制装置（30）连接的人检测传感器（70），所述控制装置（30）进行控制，以使所述自主行驶的工作车辆 ），当在设定的工作区域内的自主旅行期间进行工作时，人物检测传感器（70）检测作为车体的最大距离的扇形的第一设定范围内的人， 在车辆以工作速度行驶时检测到人的入侵后停下来。

公开(公告)号：WO2015057630A1

公开(公告)日：2015-04-23

申请号：PCT/US2014/060376

申请日：2014-10-14

申请人： KINZE MANUFACTURING, INC.

发明人： BLACKWELL, Robert ,  SCHILDROTH, Rhett ,  MYERS, Michael J. ,  ROLFFS, Merlan J. ,  BECKER, Derrick

IPC分类号： A01B69/00 ,  A01B71/06 ,  A01B63/118 ,  A01B69/04 ,  A01D41/127

CPC分类号： A01B59/002 ,  A01B69/004 ,  A01B69/008 ,  A01B79/00 ,  A01D41/1278 ,  B60P3/00 ,  B60P3/22 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0295 ,  G05D2201/0201

摘要： The use of self-powered, autonomous vehicles in agricultural and other domestic applications is provided. The vehicles include a self-propelled drive system, tracks or wheels operatively connected to the drive system, a power supply operatively connected to the drive system, an attachment mechanism for attaching equipment to the vehicle, and an intelligent control operatively connected to the drive system, power supply, and attachment mechanism. The vehicle is configured to connect to the equipment to perform agricultural operations based upon the equipment. Multiple vehicles can be used in a field at the same time. Furthermore, the invention includes the ability to move one or more of the autonomous vehicles from field to field, home to field, or from generally any first location to a second location.

摘要翻译： 提供在农业和其他家用应用中使用自供电的自主车辆。 车辆包括自推进驱动系统，可操作地连接到驱动系统的轨道或车轮，可操作地连接到驱动系统的电源，用于将设备附接到车辆的附接机构，以及可操作地连接到驱动系统的智能控制 电源，附件机构。 车辆被配置成连接到设备以基于设备进行农业操作。 同时可以在现场使用多种车辆。 此外，本发明包括将一个或多个自主车辆从现场移动到现场，或者从一般地任何第一位置移动到第二位置的能力。

公开(公告)号：WO2015023873A1

公开(公告)日：2015-02-19

申请号：PCT/US2014/051113

申请日：2014-08-14

申请人： ROWBOT SYSTEMS LLC

发明人： BARES, John ,  CAMACHO-COOK, Matt ,  CAVENDER-BARES, Kent

IPC分类号： A01C15/10 ,  A01C19/00 ,  A01C23/00

CPC分类号： A01C15/00 ,  A01B51/02 ,  A01B69/008 ,  A01C7/06

摘要： An autonomous vehicle platform and system for selectively performing an in-season management task in an agricultural field while self-navigating between rows of planted crops, the autonomous vehicle platform having a vehicle base with a width so dimensioned as to be insertable through the space between two rows of planted crops, the vehicle base having a first portion and a second portion, wherein the first portion is pivotably coupled to the second portion, and each of portion is operably coupled to at least one ground engaging wheel.

摘要翻译： 一种自主车辆平台和系统，用于在农业领域中选择性地进行季节性管理任务，同时在各行种植作物之间自行进行，所述自主车辆平台具有宽度尺寸适于通过第二 两排种植作物，所述车辆底座具有第一部分和第二部分，其中所述第一部分可枢转地联接到所述第二部分，并且每个部分可操作地联接到至少一个接地轮。