公开(公告)号：WO2017100626A1

公开(公告)日：2017-06-15

申请号：PCT/US2016/065900

申请日：2016-12-09

申请人： AVISHTECH, LLC

发明人： AMLA, Tarun ,  AMLA, Jyoti ,  AMLA, Keshav

IPC分类号： G05D1/02 ,  G05D3/00 ,  G05D1/00

CPC分类号： G05D1/0295 ,  B60W30/00 ,  G05D1/0011 ,  G05D2201/0213 ,  G08G1/22

摘要： Systems and methods disclosed relate to autonomous vehicle technology. A follow vehicle having driving controls for use by humans may be equipped with a wireless transceiver, controller, sensors, and interfaces for use with control systems such that the follow vehicle may be caused to follow the lead vehicle without human interaction with the follow vehicle. The follow vehicle may wirelessly receive information from the lead vehicle regarding position, movement, acceleration or deceleration, steering, or other information relevant to following the lead vehicle. The follow vehicle may include sensors for sensing the position, movement, acceleration, deceleration, steering, or other properties of the lead vehicle. The lead vehicle may be equipped with RF transmitters that provide indicators to the follow vehicle, such that the sensors can more readily sense the lead vehicle. Multiple follow vehicles may be wirelessly linked to form a train that is not mechanically linked.

摘要翻译： 所公开的系统和方法涉及自主车辆技术。 具有用于人类使用的驾驶控制的跟随车辆可以配备有无线收发器，控制器，传感器和用于与控制系统一起使用的接口，使得跟随车辆可以跟随前导车辆而不与后续车辆交互。 后续车辆可以无线地从前导车辆接收关于位置，移动，加速或减速，转向或与跟随前车有关的其他信息的信息。 后续车辆可以包括用于感测前导车辆的位置，移动，加速，减速，转向或其他特性的传感器。 引导车辆可以配备向后续车辆提供指示器的RF发射器，使得传感器能够更容易地感测引导车辆。 可以无线连接多个跟随车辆以形成没有机械连接的列车。

公开(公告)号：WO2015057630A1

公开(公告)日：2015-04-23

申请号：PCT/US2014/060376

申请日：2014-10-14

申请人： KINZE MANUFACTURING, INC.

发明人： BLACKWELL, Robert ,  SCHILDROTH, Rhett ,  MYERS, Michael J. ,  ROLFFS, Merlan J. ,  BECKER, Derrick

IPC分类号： A01B69/00 ,  A01B71/06 ,  A01B63/118 ,  A01B69/04 ,  A01D41/127

CPC分类号： A01B59/002 ,  A01B69/004 ,  A01B69/008 ,  A01B79/00 ,  A01D41/1278 ,  B60P3/00 ,  B60P3/22 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0295 ,  G05D2201/0201

摘要： The use of self-powered, autonomous vehicles in agricultural and other domestic applications is provided. The vehicles include a self-propelled drive system, tracks or wheels operatively connected to the drive system, a power supply operatively connected to the drive system, an attachment mechanism for attaching equipment to the vehicle, and an intelligent control operatively connected to the drive system, power supply, and attachment mechanism. The vehicle is configured to connect to the equipment to perform agricultural operations based upon the equipment. Multiple vehicles can be used in a field at the same time. Furthermore, the invention includes the ability to move one or more of the autonomous vehicles from field to field, home to field, or from generally any first location to a second location.

摘要翻译： 提供在农业和其他家用应用中使用自供电的自主车辆。 车辆包括自推进驱动系统，可操作地连接到驱动系统的轨道或车轮，可操作地连接到驱动系统的电源，用于将设备附接到车辆的附接机构，以及可操作地连接到驱动系统的智能控制 电源，附件机构。 车辆被配置成连接到设备以基于设备进行农业操作。 同时可以在现场使用多种车辆。 此外，本发明包括将一个或多个自主车辆从现场移动到现场，或者从一般地任何第一位置移动到第二位置的能力。

公开(公告)号：WO2015047176A1

公开(公告)日：2015-04-02

申请号：PCT/SE2014/051114

申请日：2014-09-26

申请人： SCANIA CV AB

发明人： ALAM, Assad ,  LIANG, Kuo-Yun ,  PETTERSSON, Henrik ,  MÅRTENSSON, Jonas ,  JOHANSSON, Karl Henrik

IPC分类号： B60W30/16 ,  G05D1/02 ,  G08G1/16

CPC分类号： B60W30/16 ,  G05D1/0217 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0293 ,  G05D1/0295 ,  G05D2201/0213 ,  G08G1/22

摘要： A system and a method for a vehicle platoon that comprises at least one lead vehicle and one additional vehicle, each of which has a positioning unit and a unit for wireless communication. The system comprises a profile unit configured to determine a profile for at least one vehicle in the vehicle platoon with the aid of positional data and map data for a road ahead, which profile contains at least one property of the road ahead. The system comprises also an analysis unit that is configured to determine at least one actual property of the road ahead, to determine correctional data β based on the at least one actual property of the road ahead and the at least one property of the profile whereby the actual property and the at least one property of the profile concern essentially the same property and to pass the correctional data β to at least one vehicle fk in the vehicle platoon.

摘要翻译： 一种用于车辆排的系统和方法，其包括至少一个引导车辆和一个附加车辆，每个车辆具有定位单元和用于无线通信的单元。 所述系统包括轮廓单元，该轮廓单元被配置为借助于前方道路的位置数据和地图数据确定车辆排中的至少一个车辆的轮廓，该轮廓包含前方道路的至少一个属性。 该系统还包括分析单元，其被配置为确定前方道路的至少一个实际属性，以确定校正数据＆bgr; 基于前面道路的至少一个实际财产和该简档的至少一个属性，其中该实体的实际属性和该至少一个属性基本上是相同的属性并且通过修正数据＆bgr; 到车辆排中的至少一个车辆fk。

公开(公告)号：WO2009140514A2

公开(公告)日：2009-11-19

申请号：PCT/US2009/043980

申请日：2009-05-14

申请人： OSHKOSH CORPORATION ,  FISCHER, Jacob ,  FRAMPTON, Dale ,  SCHMIEDEL, Gary ,  YAKES, Christopher, K. ,  BROGGI, Alberto

发明人： FISCHER, Jacob ,  FRAMPTON, Dale ,  SCHMIEDEL, Gary ,  YAKES, Christopher, K. ,  BROGGI, Alberto

IPC分类号： G08G1/0968 ,  G08G1/0965 ,  H04L12/28

CPC分类号： G01S7/003 ,  G01S17/023 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0295 ,  G05D2201/0209 ,  H04N5/247 ,  H04N13/158 ,  H04N13/243 ,  H04N13/246

摘要： A system and method for controlling a convoy of vehicles. The convoy of vehicles including a leader vehicle in communication with a plurality of autonomous follower vehicles. The leader vehicle is configured to receive a first autonomous follower vehicle data and compare the first autonomous follower vehicle data to at least one of a leader vehicle data, a second autonomous follower vehicle data and/or a threshold value. The first autonomous follower vehicle data, the leader vehicle data, the second autonomous follower vehicle data and the threshold value relate to a vehicle performance characteristic.

摘要翻译： 一种用于控制车辆车队的系统和方法。 包括与多个自主跟随车辆通信的牵引车辆的车辆车队。 引导车辆被配置为接收第一自主跟随车辆数据，并将第一自主跟随车辆数据与前导车辆数据，第二自主跟随车辆数据和/或阈值中的至少一个进行比较。 第一自主跟随车辆数据，前导车辆数据，第二自主跟随车辆数据和阈值涉及车辆性能特性。

公开(公告)号：WO0208843A3

公开(公告)日：2002-05-16

申请号：PCT/US0121912

申请日：2001-07-10

申请人： HRL LAB LLC ,  HOWARD MIKE ,  PAYTON DAVID ,  HOFF BRUCE ,  LEE CRAIG ,  DAILY MIKE

发明人： HOWARD MIKE ,  PAYTON DAVID ,  HOFF BRUCE ,  LEE CRAIG ,  DAILY MIKE

IPC分类号： G05D1/02 ,  G08G1/123 ,  G08G1/16

CPC分类号： G08G1/207 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0295 ,  G08G1/164

摘要： A method for controlling the movement of agents using local communications is provided. Generally, each agent maintains an optimal distance from other local neighbor agents by, for each agent (200), selecting a local agent (202), measuring the distance and angle to the agent (204), performing a distance maintenance calculation (218), and repeating the distance maintenance calculation (218) for each local agent. In the distance maintenance calculation (218), an attraction & repulsion map is used in order to determine whether an agent is attracted to or repelled from other agents. A motion vector is used to determine agent responses to the attraction or repulsion. Over time, the agents settle into a neutral configuration where each is optimally distanced from other agents. Reference agents and leader agents can be designated to direct the movement of other agents, and agents can be designated as blocking beacons to repel other agents from undesirable areas.

摘要翻译： 提供了一种用于使用本地通信来控制代理的移动的方法。 通常，每个代理通过为每个代理（200）选择本地代理（202），测量与代理（204）的距离和角度，执行距离维护计算（218），来与其他本地相邻代理保持最佳距离。 ，并且为每个本地代理重复距离维护计算（218）。 在距离维护计算（218）中，使用吸引和排斥图来确定代理是否被其他代理吸引或排斥。 运动矢量用于确定代理对吸引或排斥的响应。 随着时间的推移，代理商将进入中立配置，其中每个代理都与其他代理处于最佳距离。 可以指定参考代理和领导代理来指导其他代理的移动，并且代理可以被指定为阻塞信标以将其他代理从不合需要的区域排斥。

公开(公告)号：WO02023296A1

公开(公告)日：2002-03-21

申请号：PCT/CA2001/001281

申请日：2001-09-07

IPC分类号： G05D1/02

CPC分类号： G05D1/0295 ,  G05D2201/021

摘要： The invention relates to a method of and an apparatus for guiding automated vehicles, particularly in a mine environment. The invention provides for an assembly for and method of providing a simulated towing action for automated vehicles. The assembly comprises a towing vehicle, an automated vehicle including drive means, steering actuation means and a controller connected to the drive and steering actuation means for control thereof, a tow frame towed behind the towing vehicle, and guiding means mounted on the tow frame and the automated vehicle for providing information to the controller of the relative spacing and orientation of the automated vehicle relative to the tow frame, whereby the controller controls the automated vehicle to cause the automated vehicle to follow the path travelled by the towing vehicle, and wherein the tow frame ensures adequate spacing between the towing vehicle and the automated vehicle. The invention also provides for a tow frame for use in an assembly comprising a towing vehicle and an automated vehicle intended to follow the towing vehicle in a manner of a simulated tow.

摘要翻译： 本发明涉及用于引导自动化车辆，特别是在矿山环境中的方法和装置。 本发明提供了一种为自动化车辆提供模拟牵引动作的组件和方法。 该组件包括牵引车辆，包括驱动装置，转向致动装置和连接到驱动装置的控制器的自动车辆，用于控制的转向致动装置，牵引在牵引车后面的牵引车架，以及安装在牵引车架上的引导装置， 自动化车辆，用于向控制器提供关于自动车辆相对于拖车框架的相对间距和取向的信息，由此控制器控制自动车辆以使自动车辆跟随牵引车辆行驶的路径，并且其中， 拖车框架确保牵引车辆和自动车辆之间的适当间距。 本发明还提供了一种用于组件中的拖曳框架，其包括牵引车辆和旨在以模拟拖曳的方式跟随牵引车辆的自动车辆。

公开(公告)号：WO99018482A1

公开(公告)日：1999-04-15

申请号：PCT/NL1998/000569

申请日：1998-10-01

IPC分类号： A01B69/00 ,  A01B69/04 ,  G05D1/02

CPC分类号： A01B69/008 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0295 ,  G05D2201/0201

摘要： The invention relates to a vehicle combination comprising a master vehicle, such as e.g. an agricultural tractor (3) with a control system for controlling one or more satellite vehicles (4). The satellite vehicle (4) is an unmanned vehicle. By means of a control system the satellite vehicle (4) can be controlled radiographically. By means of the control system, which comprises switch means, the instruction program for the satellite vehicle (4) can be started up.

摘要翻译： 本发明涉及一种车辆组合，其包括主车辆，例如， 具有用于控制一个或多个卫星车辆（4）的控制系统的农用拖拉机（3）。 卫星车辆（4）是无人驾驶车辆。 通过控制系统，卫星车辆（4）可以被放射摄影。 通过包括开关装置的控制系统，可以启动用于卫星车辆（4）的指令程序。

公开(公告)号：WO2018026631A1

公开(公告)日：2018-02-08

申请号：PCT/US2017/044220

申请日：2017-07-27

申请人： AMAZON TECHNOLOGIES, INC.

发明人： ZOU, Le

IPC分类号： G06Q10/08

CPC分类号： G05B19/41895 ,  B65G1/137 ,  B65G43/08 ,  B65G43/10 ,  G05B15/02 ,  G05B19/19 ,  G05B19/4182 ,  G05D1/0295 ,  G05D1/0297 ,  G05D2201/0216 ,  G06Q10/08 ,  G06Q10/08355 ,  Y10S901/01

摘要： Techniques for improving the efficiency and flexibility of inventory systems are described. In an example, multiple robots may be operated to move an item. The robots may be allocated to a mobile robot group configured to move the item according to an arrangement of these robots. Tasks for incrementally moving the item and dependencies between the tasks may be generated. Instructions about a first task may be sent to one of the robots. Progress about performing the first task may be received back from the robot. Based on the progress and a dependency from the first task, instructions about a second dependent task may be sent to a second robot. When performed by the respective robots, the first task and the second task may cause an incremental movement of the item by the mobile robot group.

摘要翻译： 描述了用于提高库存系统的效率和灵活性的技术。 在一个示例中，可以操作多个机器人来移动物品。 机器人可以被分配给配置成根据这些机器人的布置来移动物品的移动机器人组。 可以生成增量移动项目和任务之间的依赖关系的任务。 有关第一项任务的说明可能会发送给其中一个机器人。 执行第一项任务的进度可能会从机器人接收。 基于进度和来自第一任务的相关性，关于第二相关任务的指令可以被发送给第二机器人。 当由各个机器人执行时，第一任务和第二任务可以引起移动机器人组对物品的增量移动。

公开(公告)号：WO2016017408A1

公开(公告)日：2016-02-04

申请号：PCT/JP2015/070004

申请日：2015-07-13

申请人： 株式会社クボタ

发明人： 松崎優之 ,  新海敦 ,  魚谷安久

IPC分类号： G05D1/02 ,  A01B69/00

CPC分类号： A01B69/00 ,  A01B69/008 ,  G05D1/02 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0291 ,  G05D1/0295 ,  G05D2201/0201

摘要： 　中央作業地と枕地とを対象とする対地作業走行を、親作業車と子作業車との効果的な連係によって実現させる作業車協調制御システムを提供する。作業車協調制御システムは、親作業車（１Ｐ）の位置を検出する親位置検出モジュールと、子作業車（１Ｃ）の位置を検出する子位置検出モジュールと、子作業車（１Ｃ）の中央作業地（ＣＬ）での無人操縦作業走行のために用いられる中央作業地走行経路を算定する中央作業地経路算定部と、子作業車位置と中央作業地走行経路とに基づいて子作業車（１Ｃ）を親作業車に先行して無人操縦する第１操縦制御部と、親作業車（１Ｐ）の枕地（ＨＬ）での作業走行軌跡に基づいて子作業車（１Ｃ）の無人操縦走行のために用いられる枕地走行経路を算定する枕地経路算定部と、検出された子作業車位置と枕地走行経路とに基づいて子作業車（１Ｃ）を親作業車（１Ｐ）に追従するように無人操縦する第２操縦制御部とを備える。

摘要翻译： 提供了通过母工作车和童车之间的有效协调，实现在中央工作区和岬角进行地面工作旅行的工作车辆协作系统。 工作车辆协作系统具有：父位置检测模块，用于检测母工作车辆（1P）的位置; 用于检测儿童作业车辆（1C）的位置的儿童位置检测模块; 中央工作区域路径计算单元，用于计算用于中央工作区域（CL）中的儿童工作车辆（1C）的无人工作行驶的中心工作区域行驶路径; 第一操作控制单元，用于基于儿童作业车辆位置和中央工作区域行程，允许儿童作业车辆（1C）的无人操作，使得儿童工作车辆（1C）在父母工作车辆（1P）之前， 路径; 基于所述岬角（HL）中的所述母工作车辆（1P）的工作行驶轨迹，计算用于所述儿童工作车辆（1C）的无人工作行驶的岬角行驶路径的岬角路径计算单元; 以及第二操作控制单元，用于根据检测到的儿童作业车辆位置和岬角行程，允许儿童工作车辆（1C）的无人操作，使得儿童工作车辆（1C）跟随父母工作车辆（1P） 路径。

公开(公告)号：WO2015047181A1

公开(公告)日：2015-04-02

申请号：PCT/SE2014/051122

申请日：2014-09-26

申请人： SCANIA CV AB

发明人： ALAM, Assad ,  LIANG, Kuo-Yun ,  PETTERSSON, Henrik

IPC分类号： G08G1/00 ,  B60W30/165 ,  B60W30/17 ,  G05D1/02

CPC分类号： G08G1/22 ,  G05D1/0217 ,  G05D1/0293 ,  G05D1/0295 ,  G05D2201/0213

摘要： A system (4) and method to control a vehicle platoon that comprises at least one lead vehicle and one additional vehicle, each of which has a positioning unit (1 ) and a unit (2) for wireless communication. The system comprises a driving profile unit (6) configured to determine two different common driving strategies adapted to be applied for all vehicles in the vehicle platoon, whereby these driving strategies are constituted by a common position-based driving strategy and a common time-based driving strategy. The system comprises an analysis unit (7) that is configured to: - receive and evaluate one or several driving strategy criteria values (8), - determine whether the said time-based driving strategy or position-based driving strategy is to be used, depending on the result of the said evaluation, - generate a driving strategy signal that indicates the driving strategy that has been determined, and - transmit the driving strategy signal to all vehicles in the vehicle platoon that are affected by the driving strategy, after which the vehicles in the vehicle platoon are controlled according to the driving strategy.

摘要翻译： 一种用于控制包括至少一个引导车辆和一个附加车辆的车辆排的系统（4）和方法，每个车辆具有定位单元（1）和用于无线通信的单元（2）。 该系统包括被配置为确定适于应用于车辆排中的所有车辆的两种不同的共同驾驶策略的驱动轮廓单元（6），由此这些驾驶策略由基于位置的驾驶策略和基于公共的基于时间的驾驶策略构成 驾驶策略。 该系统包括分析单元（7），其被配置为： - 接收和评估一个或多个驾驶策略准则值（8）， - 确定是否使用所述基于时间的驾驶策略或基于位置的驾驶策略， 取决于所述评估的结果， - 产生指示已经确定的驾驶策略的驾驶策略信号，并且将驾驶策略信号传输到受驾驶策略影响的车辆排中的所有车辆，之后 根据驾驶策略控制车辆排放车辆。