公开(公告)号：WO2019114895A1

公开(公告)日：2019-06-20

申请号：PCT/DK2018/050292

申请日：2018-11-08

申请人： ONROBOT A/S

发明人： KIEFFER, Lasse ,  NADOLNY MADSEN, Peter ,  TILLITZ HANSEN, Henrik

IPC分类号： B25J15/00 ,  B25J15/06 ,  B25J15/04

CPC分类号： B25J15/0061 ,  B25J15/0408 ,  B25J15/0616

摘要： A connector (70) for mechanically connecting a device (2) to a robot (20), wherein the connector (70) comprises a first portion (74) configured to be attached to the robot (20) and a second portion (76) configured to be attached to a device (2) configured to be connected to the robot (20). The first portion (74) and the second portion (76) are detachably attached to each other by means of: a) a first connection portion (1) constituting a rotational system comprising a pivot (116) about which the first portion (74) can rotate with respect to the second portion (76) and b) a second connection portion (1') constituting a mechanical locking structure that prevents the first portion (74) and the second portion (76) from being detached from each other.

公开(公告)号：WO2019068712A1

公开(公告)日：2019-04-11

申请号：PCT/EP2018/076795

申请日：2018-10-02

申请人： WISCO LASERTECHNIK GMBH

发明人： ALBER, Gerhard

IPC分类号： B25J15/00 ,  B25J15/06

CPC分类号： B25J15/0061 ,  B25J15/0608 ,  B25J15/0616

摘要： Bei einer Vorrichtung (1) zum Handhaben und Bewegen von vorzugsweise ebenen Bauteilen, insbesondere von Platinen wird vorgeschlagen, dass die Vorrichtung (1) wenigstens eine Halteeinrichtung (8) zum wenigstens zeitweisen Halten zumindest eines Greifers (5, 5a-n) umfasst, wobei die Halteeinrichtung (8) räumlich von der Greiferanordnung (2) getrennt ausgebildet ist, wobei der Greifer (5, 5a-n) bei gelöstem Brems- und/oder Feststellmittel (6, 6a-c) und in gehaltenem Zustand in der Halteeinrichtung (8) gegenüber dem wenigstens einen Träger (3, 3a, 3b, 3c, 28) relativ bewegbar ist.

公开(公告)号：WO2017106263A1

公开(公告)日：2017-06-22

申请号：PCT/US2016/066518

申请日：2016-12-14

申请人： COMAU LLC ,  KILIBARDA, Velibor ,  FINZEL, Bryan

发明人： KILIBARDA, Velibor ,  FINZEL, Bryan

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J15/08 ,  B25J15/10

CPC分类号： B25J9/1612 ,  B25J13/085 ,  B25J15/0028 ,  B25J15/0033 ,  B25J15/0047 ,  B25J15/0061 ,  B25J15/0475 ,  B25J15/103 ,  B25J19/023 ,  G05B2219/39466 ,  G05B2219/39486 ,  G05B2219/39487 ,  G05B2219/39496 ,  G05B2219/39559

摘要： An adaptable end effector useful to accommodate a wide variety of components, component geometries and variations in component geometries. In one example, the end effector includes a movable arm and at least three fingers each having a gripping tool for engagement of the component with variable and/or programmable holding force preventing relative movement.

摘要翻译：

可适应的末端执行器，适用于各种组件几何形状，组件几何形状中的组件几何形状和变体。 在一个示例中，末端执行器包括可动臂和至少三个指状件，每个指状件具有用于使部件与可变的和/或可编程的保持力接合的夹紧工具，以防止相对运动。

公开(公告)号：WO2017105726A1

公开(公告)日：2017-06-22

申请号：PCT/US2016/062086

申请日：2016-11-15

申请人： INTEL CORPORATION

发明人： SINGH, Kumar A. ,  MALATKAR, Pramod ,  HEPPNER, Joshua D. ,  YAO, Jimin

IPC分类号： H01L21/677

CPC分类号： B65G47/91 ,  B25J15/0061 ,  B25J15/0616 ,  B65G47/918 ,  H05K13/0408

摘要： A pick and place machine includes a frame to adjustably mount, in three dimensions, a plurality of vacuum nozzles over a component to be picked according to a first embodiment a multi-head PnP mechanism may be simple and flexible to train for a wide variety of component and package shapes and sizes. Multiple PnP nozzles are staggered independently in three axes. According to a second embodiment, a PnP mechanism uses an array of self-learning nozzles that adapt by adjusting the z height of individual nozzles to the shape of the object to be picked.

摘要翻译： 根据第一实施例，拾取和放置机器包括框架以在三维上可调整地安装多个真空喷嘴在待拾取的部件上，多头PnP机构可以是简单的并且 灵活地训练各种组件和包装的形状和尺寸。 多个PnP喷嘴在三个轴上独立交错。 根据第二实施例，PnP机构使用自学习喷嘴阵列，其通过将各个喷嘴的z高度调整为要拾取的物体的形状来进行调整。

公开(公告)号：WO2016201418A1

公开(公告)日：2016-12-15

申请号：PCT/US2016/037197

申请日：2016-06-13

申请人： SOFT ROBOTICS, INC. ,  LESSING, Joshua, Aaron ,  ALCEDO, Kevin ,  KNOPF, Ryan, Richard ,  HARBURG, Daniel

发明人： LESSING, Joshua, Aaron ,  ALCEDO, Kevin ,  KNOPF, Ryan, Richard ,  HARBURG, Daniel

IPC分类号： B25J9/14

CPC分类号： B25J15/0023 ,  B25J15/0061 ,  B25J15/10

摘要： Exemplary embodiments provide modular robotic systems that allow one or more operation parameters of a robotic actuator, or group of actuators, to be dynamically configured or reconfigured. The operation parameters may be, for example, the X, Y, and/or Z position of the actuator or group of actuators with respect to other actuators, the arrangement of the actuator(s) into an array or matrix, the rotation or pitch of an actuator, the distance between actuators, the grip strength or grip surface of an actuator, etc. Accordingly, the same robotic manipulator(s) may be used for multiple purposes in multiple different contexts, manipulators can be swapped out on-the-fly, and robotic systems may be dynamically reconfigured to perform new tasks.

摘要翻译： 示例性实施例提供允许机器人致动器或致动器组的一个或多个操作参数被动态配置或重新配置的模块化机器人系统。 操作参数可以是例如致动器或致动器组相对于其他致动器的X，Y和/或Z位置，致动器的布置成阵列或矩阵，旋转或俯仰 致动器之间的距离，致动器的抓握强度或抓握表面等。因此，相同的机器人操纵器可以用于多个不同上下文中的多个目的，操纵器可以被交换出来， 飞行和机器人系统可以被动态地重新配置以执行新的任务。

公开(公告)号：WO2016075424A1

公开(公告)日：2016-05-19

申请号：PCT/GB2015/000236

申请日：2015-08-10

申请人： BOOLS, Andrew Lee

发明人： BOOLS, Andrew Lee

IPC分类号： B25J15/00 ,  B25J15/06

CPC分类号： B25J15/0061 ,  B25J15/0616

摘要： A robot arm end effector has individually extending and retracting arm members 1 and 2 that are located to a plate 3 and fed air via a tube 6 and power is supplied to each actuator arm via 8, these arms are individually instructed to assign or morph themselves in an unlimited amount of continual combinations of certain positions via a computer programme software, each arm 1 and 2 having suction cups 5 and 15 or other tactile end portions affixed to their ends that directly touch and contact with a subject material 11 manipulating it in an unlimited number of ways that reduce or remove the need for human manual intervention, during material preparation and pre-tool or pre-mould insertion stages and is able to also push material into the mould or tool, and is therefore able to perform the work of several robot arms, with increased efficiency as a solo production.

摘要翻译： 机器人臂端部执行器具有单独的延伸和缩回的臂构件1和2，它们位于板3上并且经由管6供给空气，并且通过8经由这些臂被供给到每个致动器臂，这些臂被单独指示以分配或变形 通过计算机程序软件无限量地连续地组合某些位置，每个臂1和2具有吸附杯5和15或固定到其端部的其他触觉端部，其直接接触和接触主体材料11，操纵它在一个 无限数量的方式可以减少或消除对人工手动干预的需要，在材料制备和预模具或预模具插​​入阶段期间，还能够将材料推入模具或工具，因此能够执行 几个机器人手臂，以提高效率作为独奏制作。

公开(公告)号：WO2016049622A1

公开(公告)日：2016-03-31

申请号：PCT/US2015/052602

申请日：2015-09-28

申请人： NORGREN AUTOMATION SOLUTIONS, LLC

发明人： MARTTINEN, Edwin, E. ,  KOSKI, Steven, D. ,  WIKSTROM, Stephen, E. ,  RABAUT, Vincent, C. III ,  LESH, Dale ,  BEGIN, John, David

IPC分类号： B25J9/12 ,  B25J15/00 ,  B25J15/06 ,  B25J17/00 ,  B25J19/00 ,  F16D7/02 ,  F16D25/0638

CPC分类号： B25J9/106 ,  B25J9/02 ,  B25J9/08 ,  B25J9/126 ,  B25J15/0061 ,  B25J15/0616 ,  B25J17/00 ,  B25J19/0004 ,  B25J19/0091 ,  F16D7/027 ,  F16D25/0638 ,  Y10S901/15 ,  Y10S901/23 ,  Y10S901/28

摘要： An automatically positionable joint for a modular tooling assembly includes a first joint member; a second joint member that is rotatably connected to the first joint member; a motor for causing rotation of the first joint member with respect to the second joint member; and a first clutch that is movable between an engaged position in which the first clutch restrains rotation of the first joint member with respect to the second joint member and a disengaged position in which the first clutch permits rotation of the first joint member with respect to the second joint member.

摘要翻译： 用于模块化模具组件的可自动定位的接头包括第一接头构件; 第二接头构件，其可旋转地连接到所述第一接头构件; 用于使所述第一接头构件相对于所述第二接头构件旋转的电动机; 以及第一离合器，其能够在第一离合器限制第一接头构件相对于第二接头构件的旋转的接合位置和第一离合器允许第一接头构件相对于第二接头构件相对于第二接头构件的旋转的接合位置之间移动 第二名联合成员。

公开(公告)号：WO2015051872A1

公开(公告)日：2015-04-16

申请号：PCT/EP2014/002558

申请日：2014-09-20

申请人： DAIMLER AG

发明人： LEO, Stefan ,  THALER, Heiko

IPC分类号： B25J15/00

CPC分类号： B25J15/0061 ,  B25J15/009

摘要： Die Erfindung betrifft ein Handhabungssystem (10) für unterschiedliche Bauteilvarianten (22), insbesondere Blechbauteilvarianten, mit einem Greifwerkzeug (14), welches mehrere verstellbare Befestigungseinrichtungen (20) umfasst, mittels welchen die unterschiedlichen Bauteilvarianten (22) in einer vorgegebenen Position an dem Greifwerkzeug (14) fixierbar sind, wobei das Greifwerkzeug (14) mehrere verstellbare Anlageeinrichtungen (18) zum Anlegen an die unterschiedlichen Bauteilvarianten (22) umfasst. Die Anlageeinrichtungen (18) umfassen jeweils eine Mehrzahl von stiftförmigen Elementen (26), welche zum Anlegen an die unterschiedlichen Bauteilvarianten (22) in ihrer Längsrichtung (z) in unterschiedliche Positionen verstellbar sind. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines Handhabungssystems (10) für unterschiedliche Bauteilvarianten (22).

摘要翻译： 本发明涉及一种处理系统（10），用于不同部件变型（22），特别是金属板构件的变体，通过一个夹持工具（14），其包括多个可调节的紧固装置（20），借助于该不同部件变型（22）（在上夹持工具的预定位置 14）可以是固定的，其中，所述夹持工具（14）包括用于向所述不同部件变型（22）的多个可调的支座装置（18）。 该调节装置（18）各自包括多个针形件（26），在其纵向方向（Z）将被施加到不同的部件变型（22）在不同的位置可调节的。 此外，本发明涉及一种用于操作用于不同部件变型（22）的操纵系统（10）的方法。

公开(公告)号：WO2012146852A1

公开(公告)日：2012-11-01

申请号：PCT/FR2012/050771

申请日：2012-04-10

申请人： SIDEL PARTICIPATIONS ,  MURANO, Pascal ,  GENELOT, Didier ,  TUAUDEN, Philippe

发明人： MURANO, Pascal ,  GENELOT, Didier ,  TUAUDEN, Philippe

IPC分类号： B65G47/90 ,  B65G47/91 ,  B25J15/00

CPC分类号： B65G47/907 ,  B25J15/0061 ,  B65G47/918

摘要： L'invention concerne un outil de manipulation et de regroupement d'articles, comprenant au moins une rangée (4) d'éléments (3, 5) de préhension, la rangée (4) d'éléments (3, 5) de préhension comprenant deux éléments (5) de préhension d'extrémité, et un axe (D) de symétrie sensiblement perpendiculaire à la rangée (4) d'éléments (3, 5) de préhension. L'outil est remarquable en ce que les éléments (3, 5) de préhension sont montés mobiles en déplacement sur un rail (2) et sont répartis sur ledit rail (2) symétriquement de part et d'autre dudit axe (D) de symétrie, tous les éléments (3, 5) de la rangée (4) d'éléments sont reliés entre eux, chacun des éléments (5) de préhension d'extrémité est fixé à un dispositif (8) de déplacement, conçu pour commander le déplacement simultané desdits éléments (5) de préhension d'extrémités vers ledit axe (D) de symétrie ou dans une direction opposée, des moyens (15) pour maintenir à distance deux éléments (3, 5) de préhension adjacents.

摘要翻译： 本发明涉及一种用于处理和排列组件的工具，其包括至少一排（4）的夹紧元件（3,5），所述夹紧元件（3）的行（4）包括两个末端夹紧元件 （5）和基本上垂直于夹紧元件（3,5）的行（4）的对称轴（D）。 该工具的特征在于，夹持元件（3,5）被安装成能够沿着轨道（2）移动，并且在所述对称轴线（D）的任一侧上沿着所述轨道（2）对称分布 ; 元件行（4）中的所有元件（3,5）彼此连接，每个端部夹紧元件（5）附接到移动装置（8），移动装置（8）被设计成控制所述端部 夹紧元件（5）朝向所述对称轴线（D）或相反方向; 并且设置有用于保持彼此远离的两个相邻夹紧元件（3,5）的装置（15）。

公开(公告)号：WO2011016968A1

公开(公告)日：2011-02-10

申请号：PCT/US2010/042155

申请日：2010-07-15

申请人： J&L GROUP INTERNATIONAL, LLC ,  WARD, Christopher ,  GENDREAU, Craig

发明人： WARD, Christopher ,  GENDREAU, Craig

IPC分类号： B25J9/00 ,  B65G47/90 ,  B65G61/00

CPC分类号： B25J15/0052 ,  B25J15/0061 ,  B25J15/0253 ,  B25J17/0241 ,  B65G47/086 ,  B65G47/907 ,  B65G57/00 ,  B65G57/24 ,  B65G57/26 ,  B65G61/00 ,  B65G2814/0307 ,  B65H31/3081 ,  B65H2701/1762 ,  Y10S414/114

摘要： A method of forming layered stacks of bundles (B) includes providing a gripping appliance (100) comprising a first gripping assembly (120) and a second gripping assembly (130). The first gripping assembly is configured for grasping one or more first bundles (B) and the second gripping assembly is configured for grasping one or more second bundles (B). The first and second gripping assemblies (120, 130) are configured such that first and second bundles grasped thereby may be reoriented relative to one another. The method further includes retrieving from a first location one or more first bundles with the first gripping assembly (120) and one or more second bundles with the second gripping assembly (130) and transporting the first and second bundles to a second location, During transport of the first and second bundles, the bundles are reoriented relative to one another. The bundles are deposited at a selected position in the second location to form at least a partial layer of a layered stack of bundles.

摘要翻译： 一种形成层状叠层（B）的方法包括提供包括第一夹持组件（120）和第二夹持组件（130）的夹持装置（100）。 第一夹持组件构造成用于抓握一个或多个第一束（B），并且第二夹持组件构造成用于抓握一个或多个第二束（B）。 第一和第二夹持组件（120,130）构造成使得由此抓住的第一和第二束可以相对于彼此重新定向。 该方法还包括从第一位置从第一位置回收具有第一夹持组件（120）的一个或多个第一束和与第二夹持组件（130）的一个或多个第二束，并将第一和第二束运输到第二位置。运输期间 的第一束和第二束，束相对于彼此重新定向。 束被沉积在第二位置中的选定位置以形成至少部分层的层叠堆叠。