公开(公告)号：WO2015126752A1

公开(公告)日：2015-08-27

申请号：PCT/US2015/015849

申请日：2015-02-13

Applicant: INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS, INC.

Inventor： COOPER, Thomas G. ,  PARK, William John ,  WILLIAMS, Matthew R.

IPC: A61B17/02 ,  A61B19/00

CPC classification number: A61B34/35 ,  A61B17/00234 ,  A61B18/1206 ,  A61B18/14 ,  A61B34/30 ,  A61B34/71 ,  A61B2017/00314 ,  A61B2034/306 ,  B25J9/06 ,  B25J9/104 ,  B25J15/0023 ,  B25J15/0066 ,  B25J15/0475 ,  B25J15/10 ,  B25J15/12

Abstract: An articulatable member includes a distal end, a proximal end, an actuation member, and a constraint member. The actuation member extends from the proximal end to the distal end. The actuation member transmits force to bend the articulatable member from a neutral position. The constraint member extends from the proximal end to the distal end. The constraint member may have opposite ends that are fixed to the distal end and the proximal end. In one embodiment, the constraint member follows a helical path along at least a portion of the articulatable member from the proximal end to the distal end. In another embodiment, the actuation member follows a helical path along at least a portion of the articulatable member.

Abstract translation: 可铰接构件包括远端，近端，致动构件和约束构件。 致动构件从近端延伸到远端。 致动构件传递力以从中立位置弯曲可铰接构件。 约束构件从近端延伸到远端。 约束构件可以具有固定到远端和近端的相对端。 在一个实施例中，约束构件沿着沿着可关节运动构件的至少一部分从近端到远端的螺旋路径。 在另一个实施例中，致动构件沿着可铰接构件的至少一部分的螺旋路径。

公开(公告)号：WO2014062828A1

公开(公告)日：2014-04-24

申请号：PCT/US2013/065280

申请日：2013-10-16

Applicant: BECKMAN COULTER, INC.

Inventor： GROSS, Mark ,  MURASHIE, Edward A. ,  ALLEN, Santiago ,  TROCHMAN, Allan ,  RÜCKL, Stefan ,  OTTS, Stephen L. ,  MÜLLER, Martin ,  LAUTERBACH, Sophia ,  BEARDEN, Lukas ,  DONNER-REHM, Andreas

IPC: G01N35/00 ,  B65B69/00 ,  G01F23/296 ,  G01S15/04 ,  B25J15/04 ,  B23Q7/04

CPC classification number: B25J15/10 ,  A61B50/36 ,  B25J15/0475 ,  B25J15/103 ,  B25J19/02 ,  B25J19/021 ,  B65B69/00 ,  B65G11/023 ,  G01B7/02 ,  G01B11/14 ,  G01F23/0061 ,  G01F23/2962 ,  G01G19/52 ,  G01N35/00732 ,  G01N35/0099 ,  G01S15/04 ,  Y10T29/49826

Abstract: A system is disclosed. The system may include any suitable combination of a sensing gripper unit, a gripper unit with removable gripper fingers, an element or chute arrangement for separating gripper fingers from an object being gripped, and a detection system for detecting the level of objects in a container such as a waste container. The system may be used in a laboratory environment where objects such as specimen containers, caps, and tubes are manipulated.

Abstract translation: 公开了一种系统。 该系统可以包括感测夹持器单元，具有可移除的夹持器手指的夹持器单元，用于将夹持器手指与被夹持的物体分离的元件或滑槽装置的任何合适的组合，以及用于检测容器中物体的水平的检测系统， 作为废物容器。 该系统可以在实验室环境中使用，其中诸如样品容器，盖和管的物体被操纵。

公开(公告)号：WO2015139717A1

公开(公告)日：2015-09-24

申请号：PCT/EP2014/055274

申请日：2014-03-17

Applicant: F&P ROBOTICS AG

Inventor： DE CASTELBAJAC, Charles ,  FRUEH, Hansruedi ,  WIJEYRATNE, Norman

IPC: B25J15/04

CPC classification number: B25J15/0475 ,  B23P19/04

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Montagevorrichtung (1) mit einer Montageschiene (2) umfassend einen Basisschlitten (3) und einen Distanzschlitten (4) zum Auswechseln einer Greiferspitze (5) eines Greiferfingers (6) für ein Robotersystem. Dabei umfasst der Basisschlitten (3) ein erstes Fixiermittel (30) zur Fixierung einer Greiferbacke (7) des Greiferfingers (6) und der Distanzschlitten (4) umfasst ein zweites Fixiermittel (40) zur Fixierung der Greiferspitze (5), so dass die Greiferbacke (7) durch das erste Fixiermittel (30) am Basisschlittens (3) bezüglich einer longitudinalen Richtung (L) fixierbar ist, und die Greiferspitze (5) durch das zweite Fixiermittel (40) am Distanzschlittens (4) bezüglich der longitudinalen Richtung (L) fixierbar ist. Erfindungsgemäss ist der Basisschlitten (3) und der Distanzschlitten (4) zwischen einer Verriegelungsposition (VP) und einer Entriegelungsposition (EP) entlang der longitudinalen Richtung (L) derart gegeneinander verschiebbar angeordnet, dass die Greiferspitze (5) in der Verriegelungsposition (VP) an der Greiferbacke (7) verriegelt ist und die Greiferspitze (5) in der Entriegelungsposition (EP) von der Greiferbacke (7) entriegelt ist.

Abstract translation: 本发明涉及一种安装装置（1）与安装轨道（2），其包括基底光盘架（3）和间隔件支架（4）用于交换叼牙尖夹具手指（6）用于机器人系统（5）。 在此，基底光盘架（3）包括第一固定装置（30）用于固定抓爪（7）的夹持器指状物（6）和所述距离的所述滑动件（4）具有一个第二固定装置包括：（40），用于固定所述夹持器前端（5），从而使夹爪 在距离（7）通过在基底光盘架（3）的纵向方向（L）的第一固定装置（30）相对于可固定，和夹持器尖端（5）由所述第二固定装置（40），滑架（4）相对于所述纵向方向（L） 可以固定。 根据本发明，基底光盘架（3）和距离滑架（4）的锁定位置（VP）和解锁位置（EP）沿着纵向方向（L）之间的相对布置成彼此，所述夹具端部（5）中的锁定位置（VP） 所述夹爪（7）被锁定，并且叼牙尖（5）在夹爪的解锁位置（EP）（7）被解锁。

公开(公告)号：WO2014074840A1

公开(公告)日：2014-05-15

申请号：PCT/US2013/069182

申请日：2013-11-08

Applicant: IROBOT CORPORATION

Inventor： CLAFFEE, Mark ,  CORSON, Nicholas Roy

IPC: B25J15/10 ,  B25J9/00

CPC classification number: B25J15/10 ,  B25J9/0015 ,  B25J9/104 ,  B25J15/0009 ,  B25J15/0475

Abstract: A compliant underactuated grasper includes a base and a plurality of fingers. At least one of the plurality of fingers includes: a proximal phalanx; a proximal joint connecting the proximal phalanx to the base; a distal phalanx; a distal joint connecting the distal phalanx to the proximal phalanx; and a member for moving the phalanges. At least one of the proximal joint and the distal joint includes a flexure joint having a first compliance in a first direction and a second compliance in a second direction, the second compliance being stiffer than the first compliance. The distal phalanx includes: a rounded end face; and a lifting portion including a lifting edge adjacent the rounded end face. The member acts in parallel to the first direction. The grasper further includes at least one actuator associated with the member. The grasper has fewer actuators than degrees of freedom.

Abstract translation: 顺从的欠驱动抓紧器包括底座和多个手指。 所述多个手指中的至少一个包括：近侧指骨; 将近端指骨连接到基部的近端关节; 远端指骨 将远端指骨连接到近端指骨的远端关节; 和一个移动趾骨的成员。 近端关节和远侧关节中的至少一个包括具有在第一方向上的第一顺应性和在第二方向上的第二顺应性的挠曲关节，所述第二顺应性比第一顺应性更硬。 远端指骨包括：圆形端面; 以及包括邻近圆形端面的提升边缘的提升部分。 该构件与第一个方向平行。 抓持器还包括与构件相关联的至少一个致动器。 抓紧器具有比自由度更小的致动器。

公开(公告)号：WO2012176382A1

公开(公告)日：2012-12-27

申请号：PCT/JP2012/003578

申请日：2012-05-31

Applicant: CANON KABUSHIKI KAISHA ,  MIYAZAKI, Yoshiyuki

Inventor： MIYAZAKI, Yoshiyuki

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/04

CPC classification number: B25J15/0009 ,  B25J15/0475

Abstract: To provide a robot hand, which improves efficiency of maintenance work. A finger 10, electric motors 14 and 15, which drive the finger 10, a motor driver 16, which controls operation of the electric motors 14 and 15, and a finger base 13, which supports the finger 10, are integrally modularized. The finger base 13 is removably attached to an attaching unit 102 of a hand base 101. A power supply module 104, which outputs an operation command, is provided on the hand base 101. The motor driver 16 is connector-connected to the power supply module 104.

Abstract translation: 提供机器人手，提高维护工作的效率。 驱动手指10的手指10，驱动手指10的电动机14和15，控制电动机14和15的操作的电动机驱动器16以及支撑手指10的手指基座13被一体地模块化。 手指基座13可移除地附接到手持基座101的安装单元102.在手持基座101上设置输出操作指令的电源模块104.电动机驱动器16连接到电源 模块104。

公开(公告)号：WO2006050880A1

公开(公告)日：2006-05-18

申请号：PCT/EP2005/011865

申请日：2005-11-07

Applicant: SCHUNK GMBH & CO. KG ,  WIELAND, Wolfgang

Inventor： WIELAND, Wolfgang

IPC: B25B1/24

CPC classification number: B25B1/2405 ,  B25J15/0475

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Spann- oder Greifeinrichtung, insbesondere Linear- oder Zentrischgreifer, mit wenigstens einer beweglich geführten Grundbacke (14) und mit einer auf die Grundbacke (14) aufsetzbaren Aufsatzbacke (16), wobei die Aufsatzbacke (16) zwei wenigstens abschnittsweise quer zur Verfahrrichtung (20) der Grundbacke (14) verlaufende und in Verfahrrichtung (20) der Grundbacke (14) hintereinander liegende Koppelabschnitte (22, 24) zur Verbindung mit der Grundbacke (14) aufweist. Die Erfindung kennzeichnet sich dadurch, dass die Grundbacke (14) einen in Verfahrrichtung (20) der Grundbacke (14) geführten, federkraftbeaufschlagten Bolzen (18) umfasst, der bei auf die Grundbacke (14) aufgesetzter Aufsatzbacke (16) zur Halterung der Aufsatzbacke (16) derart gegen einen Koppelabschnitt (24) wirkt, dass der andere Koppelabschnitt (22) gegen eine an der Grundbacke (14) angeordnete Anlagefläche (26) beaufschlagt wird.

Abstract translation: 本发明涉及一种夹持或夹紧装置，特别是直链或中心的夹持器，具有至少一个可移动地引导基部夹爪（14），并用一个在基座颚板（14）附接顶端夹爪（16），所述顶夹爪（16）具有两个至少部分地横向于所述 遍历基爪（14）的方向（20）和在基爪（14）一个接一个地连接部的后面（22，24）的行程（20）的方向用于连接到所述基爪（14）上延伸。 本发明的特征在于，底部爪（14）包括一个在基爪的行进方向（20）（14）引导，弹簧加载的螺栓（18），当所述基座夹爪（14）附接的顶端夹爪（16），用于安装所述顶夹爪（ 16）以这样的方式（针对一个连结部24），作用使得布置抵靠另一耦合部分（22）（在基爪14）的接触面（26）被施加。

公开(公告)号：WO2017140749A1

公开(公告)日：2017-08-24

申请号：PCT/EP2017/053442

申请日：2017-02-15

Applicant: KASTANIENBAUM GMBH

Inventor： HADDADIN, Sami

IPC: B25J15/04 ,  F16B2/02 ,  F16M11/04 ,  F16M13/02

CPC classification number: B25J15/0475 ,  B25J15/0433 ,  B25J15/0491 ,  F16B2/06 ,  F16B2/185

Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft eine Effektoreinheit (1) für einen Roboter, die sich über eine Relativbewegung des Roboters verriegeln und entriegeln lässt, so dass in der Effektoreinheit (1) mehrere Effektoren (3) verwendet werden können. Außerdem betrifft die Erfindung ein entsprechendes Verfahren zum automatischen Wechseln von Effektoren.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于机器人的效应器单元（1），其通过机器人的相对运动来锁定和解锁，使得在效应器单元（1）中的多个效应器（1） 3）可以使用。 另外，本发明涉及用于自动改变效应器的相应方法

公开(公告)号：WO2015139716A1

公开(公告)日：2015-09-24

申请号：PCT/EP2014/055273

申请日：2014-03-17

Applicant: F&P ROBOTICS AG

Inventor： DE CASTELBAJAC, Charles ,  FRUEH, Hansruedi ,  WIJEYRATNE, Norman

IPC: B25J15/04

CPC classification number: B25J15/0475 ,  Y10S901/39

Abstract: Die Erfindung betrifft einen Greiferfinger (1) eines Greifinstruments für ein Robotersystem. Der Greiferfinger (1) zum Ergreifen von Objekten umfasst eine Greiferbacke (3) und eine Greiferspitze (4), die sich mit einer Greiferachse (A) entlang einer longitudinalen Richtung (L) erstreckt, wobei die Greiferspitze (4) mittels eines Verbindungselements (5) mit der Greiferbacke (3) lösbar verbindbar ist. Erfindungsgemäss ist das Verbindungselement (5) derart mit einer sich in die longitudinale Richtung (L) erstreckende Verbindungsbuchse (6) in Form einer Steckverbindung verriegelbar, dass im Verriegelungszustand ein Abkippen der Greiferspitze (4) in Bezug auf die Greiferachse (A) verhindert ist und gleichzeitig die Greiferspitze (4) gegen die Greiferbacke (3) in Bezug auf die longitudinale Richtung (L) unter einer vorgebbaren longitudinalen Verriegelungskraft (F) verriegelt ist. Darüber hinaus betrifft die Erfindung eine Greiferspitze (4) und eine Greiferbacke (3) für einen Greiferfinger (1), sowie ein damit ausgestattetes Robotorsystem.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于机器人系统中的夹持工具的夹持器指状物（1）。 夹爪（1），用于对象的抓握包括夹爪（3）和钩点（4）沿纵向方向的夹持器轴线（A）延伸的（L），其中，所述钩点（4）通过连接元件的装置（5 ）被可释放地连接到所述夹爪（3）。 根据本发明，所述连接元件（5）是这样的，在纵向方向（L）的连接插座（6）延伸的插塞连接的形式可以被锁定，即在锁定状态，防止和夹具点（4）相对于所述夹持器轴线（A）的倾斜 同时钩尖（4）针对在相对于下一个预定纵向锁定力（F）的纵向方向（L）的夹爪（3）被锁定。 此外，本发明涉及一种钩点（4）和用于抓夹指（1），和一个这样配备Robotorsystem一个夹爪（3）。

公开(公告)号：WO2014062785A1

公开(公告)日：2014-04-24

申请号：PCT/US2013/065213

申请日：2013-10-16

Applicant: BECKMAN COULTER, INC.

Inventor： MÜLLER, Martin ,  BEARDEN, Lukas ,  DONNER-REHM, Andreas

IPC: B65B69/00 ,  G01F23/296 ,  G01S15/04 ,  G01N35/00 ,  B25J15/04 ,  B23Q7/04

CPC classification number: B25J15/10 ,  A61B50/36 ,  B25J15/0475 ,  B25J15/103 ,  B25J19/02 ,  B25J19/021 ,  B65B69/00 ,  B65G11/023 ,  G01B7/02 ,  G01B11/14 ,  G01F23/0061 ,  G01F23/2962 ,  G01G19/52 ,  G01N35/00732 ,  G01N35/0099 ,  G01S15/04 ,  Y10T29/49826

Abstract: Systems and methods for determining different fill levels of objects in the containers for disposable and consumable objects are disclosed. A sensor unit can detect presence of an object passing into a waste container and different levels of the objects in the waste container as the objects fill the waste container. When the waste container is full, a notification message may be generated to empty or replace the waste container. The sensor unit can also detect different levels of objects in a consumable container as the objects are removed from the consumable container. When the consumable container is empty, a notification message may be generated to refill or replace the consumable container. In embodiments of the invention, a notification message may also be generated for a predetermined level of objects in the container.

Abstract translation: 公开了用于确定用于一次性和可消耗物体的容器中物体的不同填充量的系统和方法。 当物体填充废物容器时，传感器单元可以检测到进入废物容器的物体的存在以及废物容器中的物体的不同水平。 当废物容器满时，可能会产生通知信息，以清空或更换废物容器。 传感器单元还可以在可消耗容器中移除物体时检测可消耗容器中的不同级别的物体。 当消耗性容器为空时，可能产生通知消息以重新填充或更换消耗品容器。 在本发明的实施例中，还可以为容器中的预定级别的对象生成通知消息。

公开(公告)号：WO2008009828A3

公开(公告)日：2008-02-21

申请号：PCT/FR2007001248

申请日：2007-07-20

Applicant: SIDEL PARTICIPATIONS ,  TUAUDEN PHILIPPE ,  GERMAIN DOMINIQUE ,  DEVAUX ERIC

Inventor： TUAUDEN PHILIPPE ,  GERMAIN DOMINIQUE ,  DEVAUX ERIC

IPC: B25J15/04 ,  B23Q7/04 ,  B65G47/90

CPC classification number: B65G47/90 ,  B25J15/0475 ,  Y10T29/53913 ,  Y10T279/34 ,  Y10T279/3475

Abstract: The device for fast assembly of a tool on its support comprises a bolt (15) attached to said support and disposed within a bore (14) with a through hole(10) and a mandrel (12), which is attached to the tool as such and disposed within said through hole (10) and interacting with said bolt. At the junction between the tool and its support, the device comprises centering and locking means which consist of a set of the tenon (11) and mortise (13) type, which set extends perpendicularly to the mandrel (12) and thus forms a T-shaped structure of the assembly, which confers high rigidity to the tool. Said assembly device is in particular suitable for tools such as actuators or pliers, i.e. tools which are utilized in machines for packaging flasks, bottles or the like.

Abstract translation: 用于将工具快速组装在其支撑件上的装置包括螺栓（15），所述螺栓（15）附接到所述支撑件且设置在具有通孔（10）和心轴（12）的孔（14）内，所述通孔（10） 并设置在所述通孔（10）内并与所述螺栓相互作用。 在该工具与其支撑件之间的连接处，该装置包括对中和锁定装置，该对中和锁定装置由一组榫头（11）和榫眼（13）型组成，该对榫组垂直于心轴（12）延伸并因此形成T 该组件的结构使刀具具有较高的刚性。 所述组装装置特别适用于诸如致动器或钳子的工具，即用于包装烧瓶，瓶子等的机器中的工具。