公开(公告)号：WO2017054995A2

公开(公告)日：2017-04-06

申请号：PCT/EP2016/070345

申请日：2016-08-30

Applicant: WALTER MASCHINENBAU GMBH

Inventor： GUSSMANN, Lukas

IPC: B23Q7/04 ,  B25J15/00 ,  B23Q1/54

CPC classification number: B23Q7/04 ,  B23Q1/54 ,  B23Q2240/007 ,  B25J15/0042 ,  B25J15/0293 ,  B25J17/0291

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Transportvorrichtung (38) zum Transportieren eines Werkstücks (23) zwischen einem Spannfutter (22) und einem Werkstückträger (30). Die Transportvorrichtung (38) hat eine Greifeinrichtung (39) mit einem Schwenkarm (40). Ein Ende des Schwenkarms (40) ist über einen ersten Schwenkantrieb (41) um eine erste Schwenkachse (S1) schwenkbar an der Werkzeugmaschine (20) und insbesondere einem Maschinenschlitten (25) gelagert. An dem anderen Ende trägt der Schwenkarm (40) einen zweiten Schwenkantrieb (42), der eine zweite Schwenkachse (S2) definiert. Um diese zweite Schwenkachse (S2) ist ein Werkstückgreifer (43) schwenkbar gelagert. Die beiden Schwenkachsen sind um 45° zueinander geneigt. Ein vom Werkstückgreifer (43) gehaltenes Werkstück (23) hat eine Werkstücklängsachse (W), die in einer ersten Lage (I) des Werkstückgreifers (43) rechtwinklig zur ersten Schwenkachse (S1) verläuft. In einer zweiten Lage (II) des Werkstückgreifers (43) ist die Werkstücklängsachse (W) parallel zur ersten Schwenkachse (S1) ausgerichtet. Die Werkstücklängsachse (W) des vom Werkstückgreifer (43) gehaltenen Werkstücks (23) ist um 45° gegenüber der zweiten Schwenkachse (S2) geneigt.

Abstract translation: 本发明涉及的输送装置（38），用于卡盘（22）和工件支架（30）之间输送工件（23）。 所述的输送装置（38）具有一个夹紧装置（39）与臂（40）。 摆动臂（40）绕枢轴地安装在机床（20），并在通过第一旋转驱动（41）特定的机器滑动件（25）的第一枢转轴线（S1）的一端。 在枢转臂的另一端（40）承载的第二枢转驱动器（42），其限定了第二枢转轴线（S2）。 绕所述第二枢转轴线（S2）安装在工件抓持器（43）枢转地安装。 两个枢转轴线以45°彼此倾斜。 一工件夹持器（43）的在工件夹持器（43）（S1）垂直于所述第一枢转轴线的第一位置（I）保持的工件（23）具有与工件（W）的纵向轴线。 在工件夹持器（43）的第二位置（II）是工作纵向轴线（W）平行于对准的第一枢转轴线（S1）。 工件夹具的工件纵轴线（W）（43）保持的工件（23）是由45°相对于所述第二枢转轴线（S2）倾斜。

公开(公告)号：WO2010001023A2

公开(公告)日：2010-01-07

申请号：PCT/FR2009/051068

申请日：2009-06-05

Applicant: NOVILOIRE SA ,  PHILIPPON, Michel ,  BERNAY, Sébastien

Inventor： PHILIPPON, Michel ,  BERNAY, Sébastien

IPC: G01N35/00 ,  G01N35/04 ,  G01N35/02 ,  G01N37/00

CPC classification number: B01L9/50 ,  B01L9/523 ,  B01L2200/141 ,  B25J15/0033 ,  B25J15/0042 ,  G01N35/0099 ,  G01N35/026 ,  G01N35/028 ,  G01N35/04 ,  G01N2035/042 ,  Y10S901/31 ,  Y10S901/36

Abstract: La pince comprend des premier et second bras (76, 78) mobiles l'un par rapport à l'autre le long d'une direction de saisie (Z) entre une première position de saisie et une première position de relâchement du premier support d'échantillons biologiques (10). Le premier bras (76) comprend une première rainure (98); le second bras (78) comprend une seconde rainure (100); lorsque les premier et second bras (76, 78) sont en première position de relâchement, les première et seconde rainures (98, 100) sont écartées l'une de l'autre suivant la direction de saisie (Z); lorsque les premier et second bras (76, 78) sont en première position de saisie, les première et seconde rainures (98, 100) sont rapprochées l'une de l'autre le long de la direction de saisie (Z) et s'étendent l'une en face de l'autre, de manière à pouvoir recevoir les bords latéraux (14, 16) du support d'échantillons biologiques (10), afin de saisir le support d'échantillons biologiques (10) par enserrage des bords latéraux (14, 16) suivant la direction de saisie (Z).

Abstract translation: 所述夹具包括第一和第二臂（76,78），所述第一和第二臂（76,78）能够在夹持的第一位置和第一生物样本保持器（10）的释放的第一位置之间沿夹持方向（Z）相对于彼此移动。 第一臂（76）包括第一凹槽（98）; 所述第二臂（78）包括第二凹槽（100）; 当第一和第二臂（76,78）处于第一释放位置时，第一和第二槽（98,100）在夹紧方向（Z）上彼此间隔开; 当第一和第二臂（76,78）处于第一夹持位置时，第一和第二凹槽（98,100）沿夹紧方向（Z）彼此相对并且面对面地以能够 以保持生物样品保持器（10）的侧边缘（14,16），以便通过在夹持方向（Z）上夹持侧边缘（14,16）来夹持生物样品保持器（10）。

公开(公告)号：WO2016102306A1

公开(公告)日：2016-06-30

申请号：PCT/EP2015/080260

申请日：2015-12-17

Applicant: ALEMA AUTOMATION

Inventor： RIOTTE, Patrice

IPC: B21J15/14 ,  B21J15/32

CPC classification number: B21J15/32 ,  B21J15/142 ,  B25J15/0019 ,  B25J15/0028 ,  B25J15/0033 ,  B25J15/0042 ,  G05B2219/45088

Abstract: The present invention relates to a gripping device (1) for mechanical fasteners, such as rivets, screws, bolts and similar and to a robot effector employing such a device. The device comprises a housing (10) and a pair of jaws (20, 21) arranged on a holder (40), which pair is adapted to grip a mechanical fastener therebetween. The holder (40) is in turn arranged rotatable inside of the housing (10) and the jaws (20, 21) allow a self-centering of a gripped mechanical fastener.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于机械紧固件的夹持装置（1），例如铆钉，螺钉，螺栓等，以及使用这种装置的机器人执行器。 所述装置包括壳体（10）和布置在保持器（40）上的一对夹爪（20,21），所述夹子适于夹持其间的机械紧固件。 保持器（40）又可旋转地安装在壳体（10）的内部，并且夹爪（20,21）允许夹持的机械紧固件自定心。

公开(公告)号：WO2014050484A1

公开(公告)日：2014-04-03

申请号：PCT/JP2013/073936

申请日：2013-09-05

Applicant: 東京応化工業株式会社

Inventor： 稲尾　吉浩 ,  加藤　茂 ,  対馬　修吾 ,  桂川　純一 ,  小針　倫 ,  中村　彰彦

IPC: H01L21/02 ,  H01L21/683

CPC classification number: H01L21/6835 ,  B25J11/0095 ,  B25J15/0042 ,  H01L21/67092 ,  H01L21/687 ,  H01L21/68721 ,  H01L2221/68304 ,  H01L2221/68327 ,  H01L2221/68381 ,  Y10T156/10 ,  Y10T156/17

Abstract: 　基板（２）と支持体（３）とを接着層（４）を介して貼り合わせる貼合装置（１）は、支持体保持部材（４２）を備える。支持体保持部材（４２）の保持治具（４２ａ）は、その斜面部（接触部材（４２ｂ））で、支持体（３）を、基板（２）に貼り合わせる表面に非接触の状態で保持する。貼合装置（１）は、表面に非接触の状態で保持した支持体（３）を基板（２）に貼り合わせる。

Abstract translation: 一种用于通过粘合层（4）将衬底（2）和支撑体（3）粘合的粘合装置（1）设置有支撑体保持构件（42）。 支撑体保持构件（42）的保持工具（42a）以支撑体（3）的方式将支撑体（3）与保持工具（42a）的倾斜表面部分（接触构件（42b））保持在一起 ）不与支撑体（3）将要粘附到的基板（2）的表面接触。 粘合装置（1）将基体（2）粘附到被保持以不与表面接触的支撑体（3）。

公开(公告)号：WO2018167098A1

公开(公告)日：2018-09-20

申请号：PCT/EP2018/056303

申请日：2018-03-13

Applicant: FRAUNHOFER-GESELLSCHAFT ZUR FÖRDERUNG DER ANGEWANDTEN FORSCHUNG E.V.

Inventor： BACKHAUS, Andreas ,  MÜLLER, Veit ,  SEIFFERT, Udo ,  HERZOG, Andreas ,  SAENZ, José

IPC: B25J15/00 ,  B25J19/02 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J15/0042 ,  B25J13/082 ,  B25J13/084 ,  B25J13/087

Abstract: Die Erfindung bezieht sich auf eine Manipulationseinrichtung (1, 1') zum Greifen eines Körpers (5) mit wenigstens einem ersten Anlagebereich (9, 10, 23, 24, 25, 26), der dazu eingerichtet ist, im Rahmen eines Greifvorganges mit einer ersten Kraft gegen den Körper gedrückt zu werden, und mit einer ersten Sensoreinrichtung (9, 9a, 10, 10a, 23, 24, 25, 26), die dazu eingerichtet ist, wenigstens eine erste mechanische Eigenschaft, insbesondere einen ersten mechanischen Parameter, des Körpers (5) zu erfassen, sowie mit einer zweiten Sensoreinrichtung (12, 12a, 13, 13a, 14, 14a, 15, 15a, 27, 28), die dazu eingerichtet ist, während und/oder bevor und/oder nachdem der Anlagebereich gegen den Körper gedrückt wird, einen weiteren, vom ersten Parameter verschiedenen, insbesondere nicht mechanischen Parameter oder eine weitere Eigenschaft des Körpers zu erfassen. Durch eine Kopplung der Aktorik des Greifvorgangs mit der Sensorik kann sichergestellt werden, dass ein Körper in der Manipulationseinrichtung geeignet fixiert und positioniert ist, ohne ihn zu beschädigen. Zudem kann für eine weitere Messung einer zweiten Sensoreinrichtung das Vorliegen optimierter Umgebungsbedingungen garantiert werden.

公开(公告)号：WO2017054995A3

公开(公告)日：2017-05-26

申请号：PCT/EP2016070345

申请日：2016-08-30

Applicant: WALTER MASCHB GMBH

Inventor： GUSSMANN LUKAS

IPC: B23Q7/04 ,  B23Q1/54 ,  B25J15/00 ,  B25J18/00

CPC classification number: B23Q7/04 ,  B23Q1/54 ,  B23Q2240/007 ,  B25J15/0042 ,  B25J15/0293 ,  B25J17/0291

Abstract: The invention relates to a conveying device (38) for conveying a workpiece (23) between a chuck (22) and a workpiece support (30). The conveying device (38) has a gripper device (39) with a pivoting arm (40). One end of the pivoting arm (40) is mounted on the machine tool (20), in particular on a machine carriage (25), so that it can pivot about a first pivoting axis (S1) by means of a first part-turn actuator (41). The other end of the pivoting arm (40) has a second part-turn actuator (42) that defines a second pivot axis (S2). A workpiece gripper (43) is mounted so that it can pivot about the second pivot axis (S2). The two pivot axes are inclined at 45° to one another. A workpiece (23) that is held by the workpiece gripper (43) has a workpiece longitudinal axis (W) which, in a first position (I) of the workpiece gripper (43), runs at right angles to the first pivot axis (S1). In a second position (II) of the workpiece gripper (43), the workpiece longitudinal axis (W) is aligned in parallel with the first pivot axis (S1). The workpiece longitudinal axis (W) of the workpiece (23) that is held by the workpiece gripper (43) is inclined at 45° to the second pivot axis (S2).

Abstract translation: 本发明涉及用于在卡盘（22）和工件载体（30）之间运输工件（23）的运输装置（38）。 运输装置（38）具有带旋转臂（40）的夹持装置（39）。 旋转臂（40）的一端通过第一枢转驱动装置（41）围绕第一枢转轴线（S1）可枢转地安装在机床（20）上并且特别是机械滑动装置（25）上。 在枢转臂（40）的另一端承载限定第二枢转轴线（S2）的第二枢转驱动器（42）。 工件夹持器（43）围绕该第二枢转轴线（S2）可枢转地安装。 两个枢轴彼此倾斜45°。 一工件夹持器（43）的在工件夹持器（43）（S1）垂直于所述第一枢转轴线的第一位置（I）保持的工件（23）具有与工件（W）的纵向轴线。 在工件夹持器（43）的第二位置（II）中，工件纵向轴线（W）平行于第一枢转轴线（S1）对齐。 工件夹持器（43）保持工件（23）的工件纵向轴线（W）相对于第二枢转轴线（S2）倾斜45°。

公开(公告)号：WO2017036812A1

公开(公告)日：2017-03-09

申请号：PCT/EP2016/069659

申请日：2016-08-18

Applicant: KUKA ROBOTER GMBH

Inventor： BRUDNIOK, Sven ,  SCHOBER, Wolfgang

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J15/10

CPC classification number: B25J15/0033 ,  B25J15/0038 ,  B25J15/0042 ,  B25J15/0286 ,  B25J15/103

Abstract: Die Erfindung betrifft einen Robotergreifer (11), aufweisend einen Greifergrundkörper (12), der einen Anschlussflansch (13) aufweist, der zur Befestigung des Rotationsgreifers (11) an einem Werkzeugflansch (8) eines Roboterarms (2) ausgebildet ist, des Weiteren aufweisend ein Basisglied (14), welches mittels eines ersten Drehgelenks (15.1), das von einem ersten Antriebsmotor (A1) automatisch verstellbar ist, um eine erste Drehachse (D1) drehbar am Greifergrundkörper (12) gelagert ist, sowie aufweisend einen ersten Greiferfinger (16.1), der mittels eines zweiten Drehgelenks (15.2), das von einem zweiten Antriebsmotor (A2) automatisch verstellbar ist, um eine zweite Drehachse (D2), die parallel zur ersten Drehachse (D1) ausgerichtet ist, bezüglich des Basisglieds (14) drehbar gelagert ist und aufweisend wenigstens einen weiteren Greiferfinger (16.2, 16.3), wobei das zweite Drehgelenk (15.2) zum einzelnen Verstellen des ersten Greiferfingers (16.1) durch den zweiten Antriebsmotor (A2) unabhängig von dem wenigstens einen weiteren Greiferfinger (16.2, 16.3) ausgebildet ist.

Abstract translation: 本发明涉及一种机器人夹持器（11），包括夹持器主体（12）具有一个连接凸缘（13），其被配置为旋转的夹具（11）的附接在工具法兰（8）的机器人手臂（2），还包括一个 基体部件（14），其通过一个第一旋转接头（15.1），其通过第一驱动马达（A1）是自动调节的，以第一旋转轴线（D1）可转动地安装在夹具的基体（12），并且包括一个第一夹持手指的装置（16.1） 即通过第二枢转接头（15.2），通过第二驱动马达（A2）可自动调节到一个第二旋转轴线（D2），其平行相对于所述基体部件（14）对准所述第一旋转轴线（D1）的方式可旋转地安装 并包括至少一个另外的夹爪（16.2，16.3），其中，所述第二枢转接头（15.2），用于第一夹持手指（16.1）由第二驱动马达的各个调整（A2） 独立的至少一个另外的夹爪（16.2，16.3）形成。

公开(公告)号：WO2015129026A1

公开(公告)日：2015-09-03

申请号：PCT/JP2014/055067

申请日：2014-02-28

Applicant: 川崎重工業株式会社

Inventor： 掃部　雅幸 ,  ▲高▼山　裕規

IPC: B25J15/00

CPC classification number: B25J15/0253 ,  B25J15/0042 ,  B25J15/0052

Abstract: 「ロボットハンド（4）は、アーム（2）先端に装着されるハンド基部（5）と、第１開閉方向（D1）に移動可能にハンド基部（5）に設けられた一対の可動ユニット（6）と、一対の可動ユニット（6）を第１開閉方向（D1）に開閉駆動する可動ユニット駆動手段（7）と、第１開閉方向（D1）に直交する第２開閉方向（D2）に移動可能に一対の可動ユニット（6）のそれぞれに設けられた一対のワーク把持部材（8）と、一対のワーク把持部材（8）を第２開閉方向（D2）に開閉駆動するワーク把持部材駆動手段（9）と、を備える。ロボットハンドによる保持が難しいワークでも、ワークの損傷などを確実に防止しつつ支障なくハンドリングできるロボットハンドを提供することができる。」

Abstract translation: 该机器人手（4）设置有：安装在臂（2）的远端上的手基部（5）; 一对可移动单元（6），其以能够沿第一打开/关闭方向（D1）移动的方式安装在手基部（5）上; 用于驱动所述一对可移动单元（6）沿所述第一打开/关闭方向（D1）打开和关闭的可移动单元驱动装置（7）。 一对工件夹持构件（8），其分别安装在所述一对可移动单元（6）上，以便能够在与所述第一开闭方向（D1）正交的第二打开/关闭方向（D2）上移动; 以及用于在所述第二打开/关闭方向（D2）上驱动所述一对工件夹持构件（8）的打开和关闭的工件夹持构件驱动装置（9）。 因此，可以无缝地处理工件，即使是用机械手难以握住的工件，也可以可靠地防止对工件的损坏。

公开(公告)号：WO2010001023A3

公开(公告)日：2010-10-07

申请号：PCT/FR2009051068

申请日：2009-06-05

Applicant: NOVILOIRE SA ,  PHILIPPON MICHEL ,  BERNAY SEBASTIEN

Inventor： PHILIPPON MICHEL ,  BERNAY SEBASTIEN

IPC: G01N35/00 ,  G01N35/02 ,  G01N35/04

CPC classification number: B01L9/50 ,  B01L9/523 ,  B01L2200/141 ,  B25J15/0033 ,  B25J15/0042 ,  G01N35/0099 ,  G01N35/026 ,  G01N35/028 ,  G01N35/04 ,  G01N2035/042 ,  Y10S901/31 ,  Y10S901/36

Abstract: The clamp comprises first and second arms (76, 78) able to move relative to one another along a gripping direction (Z) between a first position of gripping, and a first position of releasing, the first biological sample holder (10). The first arm (76) comprises a first groove (98); the second arm (78) comprises a second groove (100); when the first and second arms (76, 78) are in the first release position, the first and second grooves (98, 100) are spaced apart from one another in the gripping direction (Z); when the first and second arms (76, 78) are in the first gripping position, the first and second grooves (98, 100) are brought towards one another in the gripping direction (Z) and are face to face so as to be able to hold the lateral edges (14, 16) of the biological sample holder (10), in order to grip the biological sample holder (10) by clasping the lateral edges (14, 16) in the gripping direction (Z).

Abstract translation: 该夹具包括第一和第二臂（76,78），第一和第二臂能够在第一抓握位置和第一生物样本保持器（10）释放的第一位置之间沿着抓握方向（Z）相对于彼此移动。 第一臂（76）包括第一凹槽（98）; 第二臂78包括第二凹槽100; 当第一和第二臂（76,78）处于第一释放位置时，第一和第二凹槽（98,100）在夹持方向（Z）上彼此间隔开; 当第一和第二臂76,78处于第一夹持位置时，第一和第二凹槽98,100在夹持方向Z上彼此相向并且面对面以便能够 以保持生物样本保持器（10）的侧边缘（14,16），以便通过沿着抓持方向（Z）夹住侧边缘（14,16）来夹持生物样本保持器（10）。

公开(公告)号：WO2017066406A1

公开(公告)日：2017-04-20

申请号：PCT/US2016/056776

申请日：2016-10-13

Applicant: J&J SOLUTIONS, INC. D/B/A CORVIDA MEDICAL

Inventor： GARFIELD, Jared ,  SCHRAMM, Dana ,  LYON, Gregory ,  SCHULER, Scott

IPC: A61M1/00 ,  B25J15/08 ,  B25J15/10 ,  G05B19/18

CPC classification number: A61M1/00 ,  A61J3/002 ,  B25J9/026 ,  B25J15/0042 ,  B25J15/10 ,  G05B19/18

Abstract: An automatic or semi-automatic preparation system and process is provided for forming a medicament solution from a vial containing one of a liquid and a non-liquid material.

Abstract translation: 提供了一种自动或半自动制备系统和方法，用于由含有液体和非液体材料之一的小瓶形成药物溶液。