公开(公告)号：WO2015045300A1

公开(公告)日：2015-04-02

申请号：PCT/JP2014/004664

申请日：2014-09-10

Applicant: 川崎重工業株式会社

Inventor： 田頭　毅 ,  宗藤　康治

IPC: B25J19/06 ,  H02P5/74

CPC classification number: B25J19/06 ,  B25J19/0004 ,  B25J19/066 ,  H02P3/04 ,  H02P3/06

Abstract: 　多軸ロボットの複数の軸をそれぞれ駆動する複数のモータ（M1～M6）と、複数のモータに電力を制御しながら供給して該複数のモータの動作をそれぞれ制御する複数の電力変換器(11)と、各電力変換器(11)を構成する第１の半導体スイッチング素子の制御端子にモータの動作を制御するための制御信号に従った駆動信号を出力して該第１の半導体スイッチング素子を駆動する駆動回路(12)と、駆動回路(12)に第１の動作用電力を供給する電路（L1）の途中に設けられた遮断回路(14a)と、遮断回路に遮断信号を出力する遮断制御回路(15)とを備える。遮断回路(14a)は、電路に互いに直列にそれぞれ介挿され、遮断信号に応じてそれぞれオフして電路を遮断する第２の半導体スイッチング素子（Tr1，Tr2）を含む。

Abstract translation: 多轴机器人动力切断装置包括：驱动多轴机器人的多个轴中的每一个的多个马达（M1-M6）; 多个电力转换器（11），其通过向所述多个电动机供电并控制电力来控制所述多个电动机的运动; 驱动电路（12），其通过根据用于控制电动机运转的控制信号向第一半导体开关元件的控制端子输出驱动信号来驱动各功率转换器（11）的第一半导体开关元件; 设置在向驱动电路（12）供给第一动作电力的电路（L1）的切断电路（14a）。 以及向切断电路输出切断信号的切断控制电路（15）。 截止电路（14a）包括插入电路中的相互串联的第二半导体开关元件（Tr1，Tr2），并且响应于截止信号而关断电路。

公开(公告)号：WO2016135440A1

公开(公告)日：2016-09-01

申请号：PCT/GB2016/050244

申请日：2016-02-03

Applicant: ROBOCOASTER LIMITED

Inventor： DE-GOL, Gino

IPC: B25J9/10 ,  B25J19/06 ,  F16C39/02 ,  F16C19/52 ,  F16C21/00

CPC classification number: B25J19/06 ,  B25J9/0009 ,  B25J9/108 ,  B25J11/003 ,  B25J19/066 ,  F16C19/52 ,  F16C21/00 ,  F16C39/02 ,  F16C2240/46 ,  F16C2316/30 ,  F16C2322/59

Abstract: A multi-axis manipulator in the form of a robotic arm includes a safety disc (41) and safety collar (42) at one or more of the pivoting joints (14, 17, 19, 21, 23) thereof. The disc and collar define a small running clearance in normal use, but make contact in the event of excessive wear or failure of the rotary bearing at the respective joint. An inspection window (48) permits the running clearance to be checked, and the collar may comprise a caliper brake.

Abstract translation: 机器臂形式的多轴操纵器包括在其一个或多个枢转接头（14,17,19,21,23）的一个或多个安全盘（41）和安全环（42）。 盘和套环在正常使用中形成小的运行间隙，但在相应接头处的旋转轴承过度磨损或失效的情况下，可以接触。 检查窗口（48）允许检查运行间隙，并且套环可以包括卡钳制动器。

公开(公告)号：WO2013041881A3

公开(公告)日：2013-07-11

申请号：PCT/GB2012052347

申请日：2012-09-21

Applicant: UNIV NOTTINGHAM

Inventor： ANNAZ FAWAZ YAHYA

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00 ,  B25J19/06

CPC classification number: B25J9/1674 ,  B25J19/0066 ,  B25J19/066

Abstract: A robot (3) comprises an arm having at least one joint (31, 31 ', 31 ") comprising a joint driving means (34, 35), the joint driving means having a plurality of actuation lanes; and a fault detection and isolation (FDI) system adapted to detect a fault in any one of the actuation lanes. The fault detection and isolation system in some embodiments is operable to isolate the or each actuation lane exhibiting the fault, and/or the robot (3) is provided with a local control system connected to the fault detection and isolation system, the control system being operable to control the operation of the joint (31, 31', 31 ") and to maintain, at least partially, operation of the joint (31, 31', 31 ") when a fault is detected.

Abstract translation: 机器人（3）包括具有至少一个包括接头驱动装置（34,35）的接头（31,31'，31“）的臂，所述接头驱动装置具有多个致动通道;以及故障检测和隔离 （FDI）系统，其适于检测任何一个致动通道中的故障。在一些实施例中，故障检测和隔离系统可操作以隔离显示故障的或每个致动通道，和/或机器人（3）设置有 连接到故障检测和隔离系统的本地控制系统，所述控制系统可操作以控制所述接头（31,31'，31“）的操作并且至少部分地维持所述接头（31,31）的操作 '，31“）。

公开(公告)号：WO2009036169A1

公开(公告)日：2009-03-19

申请号：PCT/US2008/076013

申请日：2008-09-11

Applicant: HENDERSON, Toby D. ,  SCHREUDER, Niek ,  BRODERICK, Brian

Inventor： HENDERSON, Toby D. ,  SCHREUDER, Niek ,  BRODERICK, Brian

IPC: A61N5/00 ,  A61B6/04 ,  A61G13/00 ,  B25J18/00

CPC classification number: A61B6/0457 ,  A61B34/30 ,  A61B2090/064 ,  A61G13/02 ,  A61G13/104 ,  A61G2203/30 ,  A61G2203/32 ,  A61G2210/50 ,  A61N5/1049 ,  A61N2005/1087 ,  B25J9/042 ,  B25J9/1671 ,  B25J9/1674 ,  B25J9/1676 ,  B25J9/1689 ,  B25J15/0019 ,  B25J15/04 ,  B25J19/066 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/11

Abstract: A computer controlled robot system for positioning a patient for radiation therapy or other medical procedures and the like. The robot is mounted at the top of a vertical shaft extending from the treatment room floor and includes horizontal arms arranged to maximize the available work envelope and eliminate "dead spots" in the envelope that the robot cannot reach. A double redundant coupling system for coupling devices to the robot is provided. A vision based docking system is employed for automatically coupling devices to the robot. Various enhanced safety features are provided, including device specific collision avoidance.

Abstract translation: 一种用于定位用于放射线治疗或其他医疗程序等的患者的计算机控制的机器人系统。 机器人安装在从治疗室地板延伸的垂直轴的顶部，并且包括布置成最大化可用工作包络的水平臂，并消除机器人不能到达的信封中的“死点”。 提供了一种用于将设备耦合到机器人的双重冗余耦合系统。 采用基于视觉的对接系统将设备自动连接到机器人。 提供了各种增强的安全功能，包括具体的防碰撞装置。

公开(公告)号：WO2013041881A2

公开(公告)日：2013-03-28

申请号：PCT/GB2012/052347

申请日：2012-09-21

Applicant: THE UNIVERSITY OF NOTTINGHAM

Inventor： ANNAZ, Fawaz Yahya

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00 ,  B25J19/06

CPC classification number: B25J9/1674 ,  B25J19/0066 ,  B25J19/066

Abstract: A robot (3) comprises an arm having at least one joint (31, 31 ', 31 ") comprising a joint driving means (34, 35), the joint driving means having a plurality of actuation lanes; and a fault detection and isolation (FDI) system adapted to detect a fault in any one of the actuation lanes. The fault detection and isolation system in some embodiments is operable to isolate the or each actuation lane exhibiting the fault, and/or the robot (3) is provided with a local control system connected to the fault detection and isolation system, the control system being operable to control the operation of the joint (31, 31', 31 ") and to maintain, at least partially, operation of the joint (31, 31', 31 ") when a fault is detected.

Abstract translation: 机器人（3）包括具有包括关节驱动装置（34,35）的至少一个关节（31,31'，31“）的臂，关节驱动装置具有多个 驱动通道; 以及适用于检测任何一个致动通道中的故障的故障检测和隔离（FDI）系统。 在一些实施例中，故障检测和隔离系统可操作以隔离呈现故障的所述或每个致动通道，和/或机器人（3）设有连接到故障检测和隔离系统的本地控制系统，所述控制系统 ，其可操作以控制所述接头（31,31'，31“）的操作并且当检测到故障时至少部分地维持所述接头（31,31'，31”）的操作。

公开(公告)号：WO00043170A1

公开(公告)日：2000-07-27

申请号：PCT/SE2000/000090

申请日：2000-01-18

IPC: B25J19/06 ,  B25J20060101 ,  B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  G05B7/02 ,  G05B13/02

CPC classification number: B25J19/066 ,  Y10S388/903 ,  Y10S388/909

Abstract: A device for monitoring the operation of a driving arrangement comprising at least a servo-mechanism (3), which includes a regulator (3a), a driving motor (5) controlled by this regulator and an element (6) which can be set in motion by the driving motor, a detection arrangement (19-22, 23) for detecting deviations between intended and actual movement positions of the element (6) and an operation inhibiting and/or alarming arrangement (23, 36, 37, 38) for inhibiting the operation of the driving arrangement and/or starting an alarm when impermissible deviations have been established by means of the detection arrangement. The device comprises a redundant driving arrangement, which comprises at least one auxiliary servomechanism (4) including a redundant regulator (4a), a redundant driving motor (7) controlled by this regulator and a redundant element (8) which can be set in motion by this driving motor, that the regulator (3a) and the redundant regulator (4a) are connected to an arrangement (2) delivering control information o or imparting to the element and the redundant element movements being the same or having a predetermined relation to each other, and that the detection arrangement is arranged to detect the deviations concerning the relative position or movements of the element (6), or an object (17) connected thereto, and the redundant element (8).

Abstract translation: 一种用于监视驱动装置的操作的装置，至少包括伺服机构（3），该伺服机构包括调节器（3a），由该调节器控制的驱动马达（5）和可设置在其中的元件（6） 用于检测元件（6）的预期和实际移动位置之间的偏差的检测装置（19-22,23）和操作禁止和/或报警装置（23,36,37,38）的检测装置，用于 当通过检测装置建立不允许的偏差时，禁止驱动装置的操作和/或开始报警。 该装置包括冗余驱动装置，其包括至少一个辅助伺服机构（4），其包括冗余调节器（4a），由该调节器控制的冗余驱动马达（7）和可被设置为运动的冗余元件（8） 通过该驱动电机，调节器（3a）和冗余调节器（4a）连接到传送对元件的控制信息或赋予元件的冗余元件移动相同或具有预定关系的布置（2） 并且检测装置被布置成检测关于元件（6）或连接到其上的物体（17）和冗余元件（8）的相对位置或移动的偏差。