公开(公告)号：WO2015133671A1

公开(公告)日：2015-09-11

申请号：PCT/KR2014/002120

申请日：2014-03-14

申请人： 한재형

发明人： 한재형

IPC分类号： B25J9/06

CPC分类号： B25J9/06 ,  B21D43/105 ,  B25J5/04 ,  B25J9/04

摘要： 본 발명은 기대에 설치되는 X, Y, Z축 운동기구에 의해 X, Y, Z축 방향으로 왕복 운동하고, 복수의 아암과 다관절에 의해 정/역회전하거나 기울어지거나 비틀어지는 등의 다양한 모션을 구현하면서 소재(물체)를 소정 위치로 신속하게 전달(이송)할 수 있도록 한 산업용 다관절 로봇 및 그 이용방법에 관한 것으로, 기대(2)에 설치되고 X, Y, Z축 운동기구에 의해 X, Y, Z축으로 운동하는 본체(27)와, 본체(27) 상부에 설치되고 회전기구(29)에 의해 수평 원호운동하는 메인 아암(30)과, 메인 아암(30) 선단에 설치되고 제1 관절(31)에 의해 소정 각도로 회전운동하는 제1 아암(32)과, 제1 아암(32) 선단에 설치되고 제2 관절(33)에 의해 수직 원호운동하는 제2 아암(34)과, 제2 아암(34) 선단에 설치되고 제3 관절(35)에 의해 수평 원호운동하는 제3 아암(36)과, 제3 아암(36) 선단에 설치되는 그립퍼(37)와, 그립퍼(37)에 설치되는 복수의 흡/탈착수단(38)을 포함하며, 본체(27)와 메인 아암과 제1~제3 아암 초기 위치를 감지하는 복수의 포지션 센서 및 제어기(M)와, 본체(27) 일측에 설치되는 밸런스를 더 포함할 수 있다.

摘要翻译： 工业多关节机器人及其使用方法技术领域本发明涉及一种工业多关节机器人及其使用方法，该工业多关节机器人及其使用方法能够：通过X，X，Y，Z轴的方向进行往复运动， Y轴和Z轴运动装置安装在基架上; 通过多个臂和多个接头实现各种运动，例如向前/反向旋转，倾斜，扭转; 并将材料（物体）快速地传送（传送）到预定位置。 工业多关节机器人包括：主体（27），其形成在基架（2）上并通过X，Y和Z轴运动装置沿X，Y和Z轴移动; 主臂（30），其安装在主体（27）的顶部，并通过旋转装置（29）进行水平电弧运动; 第一臂（32），其安装在所述主臂（30）的前端，并且通过第一接头（31）以预定角度旋转; 第二臂（34），安装在第一臂（32）的前端，并通过第二接头（33）进行垂直电弧运动; 第三臂（36），其安装在所述第二臂（34）的前端，并通过第三接头（35）进行水平电弧运动; 安装在所述第三臂（36）前端的夹持器（37）; 以及安装在夹持器（37）上的多个抽吸/拆卸装置（38）。 工业多关节机器人还包括：多个位置传感器，用于检测主体（27），主臂和第一至第三臂的初始位置; 控制器（M）; 以及安装在所述主体（27）的一侧上的平衡部。

公开(公告)号：WO2014185879A3

公开(公告)日：2015-01-08

申请号：PCT/TR2014000183

申请日：2014-05-12

申请人： COŞKUNÖZ METAL FORM MAKİNA ENDÜSTRİ VE TİC A Ş

发明人： TAYFUN SIĞIRTMAÇ

IPC分类号： B23K37/02 ,  B23K26/08 ,  B23K26/38 ,  B23Q1/54 ,  B25J9/10

CPC分类号： B23K26/38 ,  B23K26/0876 ,  B23K37/0235 ,  B23K37/0247 ,  B23Q1/5456 ,  B25J5/04 ,  B25J9/104 ,  B25J9/107

摘要： Present invention is related to a laser processing machine, a laser cutting machine in particular, which consists of a fixed body (11); a carrier body (12) that is able to move on the fixed body (11); a laser head (30) provided on the carrier body (12); at least two drive units (44, 45) which are independent from each other and enable the laser head (30) to move independently from the movement of carrier body (12); at least two arm groups (41a, 41b) which are attached on the drive units (44, 45) and contain at least one joint enabling their rotation; a carrier plate (43) which is joined with two arm groups (41a, 41b) and on which a laser head (30) can be attached.

摘要翻译： 本发明涉及一种激光加工机，特别是一种由固定体（11）组成的激光切割机。 能够在所述固定体（11）上移动的载体主体（12）; 设置在所述载体主体（12）上的激光头（30）; 至少两个彼此独立的驱动单元（44,45），并且能使激光头（30）独立于载体主体（12）的移动而移动; 至少两个臂组（41a，41b），其连接在所述驱动单元（44,45）上并且包含至少一个能够旋转的接头; 承载板（43），其与两个臂组（41a，41b）接合并且可以安装有激光头（30）。

公开(公告)号：WO2014185878A2

公开(公告)日：2014-11-20

申请号：PCT/TR2014/000182

申请日：2014-05-12

申请人： COŞKUNÖZ METAL FORM MAKİNA ENDÜSTRİ VE TİC. A.Ş.

发明人： ERCAN, Mastar

IPC分类号： B23K37/02

CPC分类号： B23K37/0235 ,  B23K26/0876 ,  B23K26/38 ,  B23K37/0241 ,  B25J5/04 ,  B25J9/107

摘要： The present invention relates to a laser processing machine (10), particularly a laser cutting machine comprising a movable body (12) displaceable on a fixed body (11), and a movement mechanism (40) for providing movement of a laser head (30) provided on said movable body (12) in an independent manner from the movement of the movable body (12) and having at least one front arm (52, 62) moved by at least one drive element, characterized by comprising at least one carriage (73) provided on a rail (72) extending in a coordinate axis (x) after being connected to the laser head (30), another carriage (76) connected to said carriage (73), and a rail (75) whereon the carriage (76) is provided and connected to a connection plate (80) provided on the movement mechanism (40) from one side and extending in the other coordinate axis (y).

摘要翻译： 激光加工机技术领域本发明涉及一种激光加工机（10），特别涉及一种激光切割机，其特征在于，包括可在固定体（11）上移动的可移动体（12）的激光切割机，以及用于提供激光头 ），其以独立的方式设置在所述可移动体（12）上，不受所述可移动体（12）的移动，并且具有由至少一个驱动元件移动的至少一个前臂（52,62），其特征在于，包括至少一个托架 （73），其设置在连接到所述激光头（30）之后在坐标轴（x）上延伸的轨道（72），连接到所述滑架（73）的另一滑架（76）和轨道（75） 滑架（76）设置并从一侧连接到设置在移动机构（40）上的连接板（80），并在另一坐标轴（y）中延伸。

公开(公告)号：WO2010089114A1

公开(公告)日：2010-08-12

申请号：PCT/EP2010/000688

申请日：2010-02-04

申请人： SMS SIEMAG AG ,  PLOCIENNIK, Christian ,  SCHÖCK, Hans-Wilhelm ,  MOORS, Mark

发明人： PLOCIENNIK, Christian ,  SCHÖCK, Hans-Wilhelm ,  MOORS, Mark

IPC分类号： B22D11/14 ,  B22D33/00 ,  B22D41/00 ,  B22D41/02 ,  B22D41/14 ,  B22D41/30 ,  B22D41/52 ,  B25J19/06 ,  C21C1/00 ,  C22B5/00 ,  G01N35/04 ,  G01N37/00

CPC分类号： B22D11/14 ,  B22D33/00 ,  B22D41/00 ,  B22D41/02 ,  B22D41/14 ,  B22D41/30 ,  B22D41/52 ,  B25J5/04 ,  C21C5/5294 ,  Y02P10/216

摘要： Die Erfindung betrifft eine arbeitsraumerweiternde Vorrichtung in einer hüttenwerkstechnischen oder walzwerkstechnischen Anlage mit mindestens einem gesteuerte Arbeitstätigkeiten an der oder im Bereich der hüttenwerkstechnischen oder walzwerkstechnischen Anlage durchführenden Industrieroboter oder Manipulator, wobei die arbeitsraumerweiternde Vorrichtung mindestens einem Arbeitsbereich einsatzfähig zuführbar angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Industrieroboter oder Manipulator mittels der arbeitsraumerweiternden Vorrichtung in mindestens 2 nicht zueinander parallelen Verfahrachsen verfahrbar ist.

摘要翻译： 本发明涉及一种arbeitsraumerweiternde装置在熔炼厂技术或在或接近冶金厂轧机技术安装有至少一个控制工作活动的技术或由领先的工业机器人或操纵器，其中，所述arbeitsraumerweiternde装置被布置在至少一个工作区操作馈轧机技术安装，其特征在于，所述工业机器人 或通过在至少arbeitsraumerweiternden 2非平行直线轨道操纵器装置的装置可以移动。

公开(公告)号：WO2010002043A1

公开(公告)日：2010-01-07

申请号：PCT/KR2008/003831

申请日：2008-06-30

申请人： SEOUL NATIONAL UNIVERSITY INDUSTRY FOUNDATION ,  DAEWOO SHIPBUILDING & MARINE ENGINEERING CO., LTD. ,  LEE, Kyu-Yeul ,  KIM, Jong-Won ,  KIM, Tae-Wan ,  LEE, Dong-Hun ,  SHIN, Young-Il ,  KU, Nam-Kug

发明人： LEE, Kyu-Yeul ,  KIM, Jong-Won ,  KIM, Tae-Wan ,  LEE, Dong-Hun ,  SHIN, Young-Il ,  KU, Nam-Kug

IPC分类号： B25J5/04 ,  B25J5/02

CPC分类号： B25J9/023 ,  B25J5/04 ,  B25J9/104 ,  B63B9/06

摘要： A robot has a transfer unit positioned horizontally over a plurality of obstacles arranged in parallel to each other, a first arm installed on the transfer unit so as to ascend or descend in a vertical direction, a second arm installed on the first arm rotatably and extensibly, and an extensible arm installed on the second arm so as to extend or retract. The rotation axis of the second arm is perpendicular to both the horizontal and vertical directions.

摘要翻译： 机器人具有水平地定位在彼此平行布置的多个障碍物上的传送单元，安装在传送单元上以便在垂直方向上升或下降的第一臂，安装在第一臂上的第二臂可旋转和可延伸 以及安装在第二臂上以伸展或缩回的可伸缩臂。 第二臂的旋转轴线垂直于水平方向和垂直方向。

公开(公告)号：WO2016154279A1

公开(公告)日：2016-09-29

申请号：PCT/US2016/023728

申请日：2016-03-23

申请人： PORAT, Joseph

发明人： PORAT, Joseph

IPC分类号： B65G1/04 ,  F16M13/02 ,  G06Q10/08

CPC分类号： B65G1/137 ,  B25J5/04 ,  B65G1/0457

摘要： An overhead warehousing system for use in a warehouse having a ceiling and a plurality of storage racks supported by the floor of a warehouse includes a plurality of tramways affixed to the ceiling, each tramway associated with at least one storage rack. At least one robotic module is engaged upon each tramway and translatable thereon. Each robotic module includes a powered carrier engaging the tramway for translating the robotic module therealong and a utility head connected to the powered carrier. The utility head is vertically positionable with respect to the powered carrier and is rotatable about a vertical axis. At least one gripper head is horizontally translatable from and rotatable relative to the utility head and includes a plurality of gripper fingers for grasping a parcel. A plurality of drones may be incorporated by the system to perform some of the parcel transporting operations of the robotic modules.

摘要翻译： 用于仓库中的具有天花板和由仓库地板支撑的多个存储架的仓库的架空仓库系统包括固定到天花板的多个电车轨道，每个电车轨道与至少一个存储架架相关联。 至少一个机器人模块在每个电车轨道上接合并在其上可平移。 每个机器人模块包括接合电车轨道的动力载体，用于翻转其上的机器人模块和连接到动力载体的效用头。 实用头相对于动力载体可竖直定位并且可绕垂直轴线旋转。 至少一个夹持头相对于公用头水平平移并且可旋转，并且包括用于抓住包裹的多个夹爪指状物。 多个无人机可由系统并入，以执行机器人模块的一些包裹运输操作。

公开(公告)号：WO2014185878A3

公开(公告)日：2015-01-08

申请号：PCT/TR2014000182

申请日：2014-05-12

申请人： COŞKUNÖZ METAL FORM MAKİNA ENDÜSTRİ VE TİC A Ş

发明人： ERCAN MASTAR

IPC分类号： B23K37/02 ,  B23K26/08 ,  B23K26/38 ,  B23Q1/54 ,  B25J9/10

CPC分类号： B23K37/0235 ,  B23K26/0876 ,  B23K26/38 ,  B23K37/0241 ,  B25J5/04 ,  B25J9/107

摘要： The present invention relates to a laser processing machine (10), particularly a laser cutting machine comprising a movable body (12) displaceable on a fixed body (11), and a movement mechanism (40) for providing movement of a laser head (30) provided on said movable body (12) in an independent manner from the movement of the movable body (12) and having at least one front arm (52, 62) moved by at least one drive element, characterized by comprising at least one carriage (73) provided on a rail (72) extending in a coordinate axis (x) after being connected to the laser head (30), another carriage (76) connected to said carriage (73), and a rail (75) whereon the carriage (76) is provided and connected to a connection plate (80) provided on the movement mechanism (40) from one side and extending in the other coordinate axis (y).

摘要翻译： 激光加工机技术领域本发明涉及一种激光加工机（10），特别涉及一种激光切割机，其特征在于，包括可在固定体（11）上移动的可移动体（12）的激光切割机，以及用于提供激光头 ），其以独立的方式设置在所述可移动体（12）上，不受所述可移动体（12）的移动，并且具有由至少一个驱动元件移动的至少一个前臂（52,62），其特征在于，包括至少一个托架 （73），其设置在连接到所述激光头（30）之后在坐标轴（x）上延伸的轨道（72），连接到所述滑架（73）的另一滑架（76）和轨道（75） 滑架（76）设置并从一侧连接到设置在移动机构（40）上的连接板（80），并在另一坐标轴（y）中延伸。

公开(公告)号：WO2014149265A1

公开(公告)日：2014-09-25

申请号：PCT/US2014/016315

申请日：2014-02-13

申请人： THE BOEING COMPANY

发明人： BUTTRICK, James N.

IPC分类号： B25J5/04

CPC分类号： F16M3/00 ,  B25J5/04

摘要： Apparatuses and methods for positioning an automated processing system, coupled with a track, are disclosed. The apparatus includes an automated chassis having drive, steering, elevation, and track-gripping components actuated by an onboard controller to permit the chassis to carry a processing system together with its track from one location to another about a work surface.

摘要翻译： 公开了一种用于定位与轨道相结合的自动化处理系统的装置和方法。 该装置包括具有由车载控制器致动的驱动，转向，仰角和跟踪夹持部件的自动底盘，以允许底盘将其轨道与其轨迹一起从工作表面的一个位置运送到另一个位置。

公开(公告)号：WO2009069155A1

公开(公告)日：2009-06-04

申请号：PCT/IT2007/000822

申请日：2007-11-26

申请人： MECHATRONIC SYSTEM COMPANY S.R.L. ,  MOTOR POWER COMPANY S.R.L. ,  MIGNANO, Paolo ,  BIANCHINI, Claudio

发明人： MIGNANO, Paolo ,  BIANCHINI, Claudio

IPC分类号： B23Q1/54 ,  B25J5/04 ,  B66C17/06 ,  B65B53/00 ,  B65B53/06

CPC分类号： B25J5/04 ,  B23Q2210/006 ,  B25J9/045 ,  B66C17/04 ,  B66C17/06 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20348 ,  Y10T74/2036 ,  Y10T409/307672 ,  Y10T409/309576

摘要： A device for handling and/or performing work operations on objects comprises: at least a first arm (2) comprising a first end (2a) for supporting a tool (3) for moving or working; means for supporting and moving (4) the first arm (2) which comprise at least a first linear electric motor (5), developing on a closed path (P), for moving the first arm (2) along a circular trajectory ( 9 1), and at least a second linear electric motor (6), to which the first arm (2) is directly connected, developing in an arched trajectory ( 9 2). The first (5) and the second (6) linear electric motors cooperate to move the first arm (2).

摘要翻译： 用于处理和/或对物体进行工作操作的装置包括：至少第一臂（2），包括用于支撑用于移动或加工的工具（3）的第一端（2a） 用于支撑和移动（4）所述第一臂（2）的装置，所述第一臂（2）包括至少第一线性电动机（5），在闭合路径（P）上显影，用于沿着圆形轨迹（91）移动所述第一臂 ）和至少第二线性电动机（6），所述第一臂（2）直接连接到所述第二线性电动机（6），以弓形轨迹（92）形成。 第一（5）和第二（6）线性电动机合作以移动第一臂（2）。

公开(公告)号：WO2008058077A2

公开(公告)日：2008-05-15

申请号：PCT/US2007083637

申请日：2007-11-05

申请人： UNIV SOUTHERN CALIFORNIA ,  KHOSHNEVIS BEHROKH

发明人： KHOSHNEVIS BEHROKH

IPC分类号： B66C13/16

CPC分类号： B05B13/04 ,  B23Q1/012 ,  B23Q11/0014 ,  B25J5/04 ,  B25J9/026 ,  B25J19/002

摘要： Apparatus and methods are disclosed that are useful for robotic gantry systems that are lightweight while at the same time offering rigidity or stiffness for implementation in Contour Crafting construction and material delivery techniques. The present disclosure is directed to robotic gantry system and material transport apparatus that use of very light structural members that have sufficient compressive strength, but which may otherwise be weak in the presence of bending forces, in conjunction with cables that provide stiffness against bending. Use of such cables provides needed tension while at the same time allowing the robotic gantry system to be very light compared to solid structures, e.g., those with I-beams, etc. Material delivery systems including passive articulated arms are also disclosed.

摘要翻译： 公开了用于机器人龙门系统的设备和方法，所述机器人龙门系统重量轻，同时为轮廓制造结构和材料输送技术中的实施提供刚度或刚度。 本公开涉及机器人门架系统和材料运输设备，其使用非常轻的结构构件，该结构构件具有足够的抗压强度，但在存在弯曲力的情况下否则可能是弱的，结合提供抗弯曲刚度的电缆。 使用这种电缆提供了所需的张力，同时允许机器人龙门系统与实心结构（例如具有工字梁的那些结构）相比非常轻。还公开了包括无源铰接臂的材料输送系统。