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    関節駆動装置
    1.
    发明申请
    関節駆動装置 审中-公开
    联合驱动装置

    公开(公告)号：WO2006025446A1

    公开(公告)日：2006-03-09

    申请号：PCT/JP2005/015902

    申请日：2005-08-31

    申请人： 松下電器産業株式会社 ,  岡▲崎▼ 安直

    发明人： 岡▲崎▼ 安直

    IPC分类号： B25J17/00 ,  F15B15/10 ,  F16H21/16

    CPC分类号： F15B15/103 ,  B25J9/1075 ,  B25J9/142 ,  Y10T74/20329 ,  Y10T74/2036

    摘要： A joint driving device, wherein a first structure (1) and a second structure (2) are swingably moved relative to each other by a first elastic body actuator (6a) having one end part fixed to the first structure and the other end part fixed to the second structure and a second elastic body actuator (6b) having one end part fixed to the first structure and the other end part fixed to the second structure at a position symmetrical with the position of the second structure where the end part of the first elastic body actuator is fixed with respect to a joint (3) so that the fixed positions of the first elastic body actuator and the second elastic body actuator to the second structure can be varied.

    摘要翻译： 一种关节驱动装置，其中第一结构（1）和第二结构（2）通过具有一个端部固定到第一结构的第一弹性体致动器（6a）相对于彼此可摆动地移动，另一个端部固定 和第二弹性体致动器（6b），所述第二弹性体致动器（6b）具有固定到所述第一结构的一个端部，并且所述另一个端部固定到所述第二结构的位置处于与所述第二结构的位置对称的位置， 弹性体致动器相对于接头（3）固定，使得可以改变第一弹性体致动器和第二弹性体致动器到第二结构的固定位置。

    A DEVICE FOR HANDLING AND/OR PERFORMING WORK OPERATIONS ON OBJECTS
    2.
    发明申请
    A DEVICE FOR HANDLING AND/OR PERFORMING WORK OPERATIONS ON OBJECTS 审中-公开
    用于处理和/或执行对象的工作操作的设备

    公开(公告)号：WO2009069155A1

    公开(公告)日：2009-06-04

    申请号：PCT/IT2007/000822

    申请日：2007-11-26

    申请人： MECHATRONIC SYSTEM COMPANY S.R.L. ,  MOTOR POWER COMPANY S.R.L. ,  MIGNANO, Paolo ,  BIANCHINI, Claudio

    发明人： MIGNANO, Paolo ,  BIANCHINI, Claudio

    IPC分类号： B23Q1/54 ,  B25J5/04 ,  B66C17/06 ,  B65B53/00 ,  B65B53/06

    CPC分类号： B25J5/04 ,  B23Q2210/006 ,  B25J9/045 ,  B66C17/04 ,  B66C17/06 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20348 ,  Y10T74/2036 ,  Y10T409/307672 ,  Y10T409/309576

    摘要： A device for handling and/or performing work operations on objects comprises: at least a first arm (2) comprising a first end (2a) for supporting a tool (3) for moving or working; means for supporting and moving (4) the first arm (2) which comprise at least a first linear electric motor (5), developing on a closed path (P), for moving the first arm (2) along a circular trajectory ( 9 1), and at least a second linear electric motor (6), to which the first arm (2) is directly connected, developing in an arched trajectory ( 9 2). The first (5) and the second (6) linear electric motors cooperate to move the first arm (2).

    摘要翻译： 用于处理和/或对物体进行工作操作的装置包括：至少第一臂（2），包括用于支撑用于移动或加工的工具（3）的第一端（2a） 用于支撑和移动（4）所述第一臂（2）的装置，所述第一臂（2）包括至少第一线性电动机（5），在闭合路径（P）上显影，用于沿着圆形轨迹（91）移动所述第一臂 ）和至少第二线性电动机（6），所述第一臂（2）直接连接到所述第二线性电动机（6），以弓形轨迹（92）形成。 第一（5）和第二（6）线性电动机合作以移动第一臂（2）。

    産業用ロボット
    3.
    发明申请
    産業用ロボット 审中-公开
    工业机器人

    公开(公告)号：WO2008084737A1

    公开(公告)日：2008-07-17

    申请号：PCT/JP2007/075271

    申请日：2007-12-28

    申请人： 株式会社安川電機 ,  香川 隆太 ,  宮園 義彰 ,  今中 崇之

    发明人： 香川 隆太 ,  宮園 義彰 ,  今中 崇之

    IPC分类号： B25J19/00 ,  B23K9/12

    CPC分类号： B25J19/0029 ,  B23K9/133 ,  B23K9/32 ,  B25J9/0009 ,  B25J17/0283 ,  Y10T74/20311 ,  Y10T74/20335 ,  Y10T74/2036

    摘要： 　従来の産業用ロボットの干渉が発生しないというメリットはそのままに、コンジットケーブルの耐久性を損なわずにアームの振動を抑制することができるアーク溶接ロボットを提供する。 　板形部材を滑らかに湾曲させた断面Ｕ字形状の補強部材（１０）を、第１のアーム（３）の回転軸（第４軸）にＵ字形状の凹部側を向けて取り付ける。

    摘要翻译： 一种电弧焊机器人，其在不损害导管电缆的耐久性的前提下抑制臂的振动，并且保持传统工业机器人的优点。 通过平滑地弯曲板状材料并具有U形横截面而形成的加强件（10）被附接到第一臂（3）的旋转轴（第四轴）上，其U形凹陷侧面 旋转轴。

    多関節型ロボット
    6.
    发明申请
    多関節型ロボット 审中-公开
    多机器人

    公开(公告)号：WO2006109791A1

    公开(公告)日：2006-10-19

    申请号：PCT/JP2006/307626

    申请日：2006-04-11

    申请人： 日本電産サンキョ-株式会社 ,  北原 康行 ,  改野 重幸

    发明人： 北原 康行 ,  改野 重幸

    IPC分类号： H01L21/677 ,  B25J9/06 ,  B65G49/07

    CPC分类号： B25J18/04 ,  B25J9/042 ,  H01L21/67742 ,  Y10T74/20329 ,  Y10T74/2036

    摘要： An multi-joint robot (1) for loading/unloading a work (30) into/from a cassette, characterized by comprising a hand part (7) holding the work (30), an arm part (6) rotatably holding the hand part (7), a link mechanism (3) rotatably holding the base end side of the arm part (6) and moving so that the moving route of the base end side of the arm part (6) becomes linear in a direction roughly orthogonal to a direction for loading/unloading the work (30), and a driving means for moving the tip side of the arm part (6) so as to linearly interpolate it in a direction for loading/unloading the work (30) according to the movement of the link mechanism (3).

    摘要翻译： 一种用于将工件（30）装入/从盒中取出的多关节机器人（1），其特征在于，包括一个保持所述工件（30）的手部（7），可旋转地保持所述手部 （7），可旋转地保持臂部（6）的基端侧并且移动的连杆机构（3），使得臂部（6）的基端侧的移动路线在大致正交于 用于装载/卸载工件的方向（30）;以及驱动装置，用于使臂部（6）的末端侧沿着移动方向进行线性插值，以使工件（30）装卸 的链接机构（3）。

    SUPPORT ARM
    7.
    发明申请
    SUPPORT ARM 审中-公开
    支持ARM

    公开(公告)号：WO99011967A1

    公开(公告)日：1999-03-11

    申请号：PCT/CA1998/000833

    申请日：1998-09-02

    IPC分类号： B08B15/00 ,  B23K9/32 ,  B25J19/00 ,  F16M11/04

    CPC分类号： F16M11/24 ,  B08B15/002 ,  B23K9/325 ,  B25J19/0058 ,  F16M11/2021 ,  F16M11/2092 ,  F16M2200/044 ,  F16M2200/063 ,  Y10T74/20311 ,  Y10T74/20329 ,  Y10T74/2036

    摘要： A support arm has a support structure and an arm structure connected to the support structure through a pivotal connection for pivoting about a horizontal axis. A device is provided for adjusting the elevation of the arm structure by pivoting it about the horizontal axis. A support base is connected to the arm structure through a pivotal connection for pivoting relative to the arm structure about an axis that is parallel to the horizontal axis. A support member is connected to the support base through a pivotal connection for pivoting about a vertical pivot axis, and auxiliary structure such as an air extraction arm may be connected to the support member. A linkage between the support base and the support structure maintains the pivot axis of the support base parallel to a vertical axis as the elevation of the arm structure is adjusted, and avoids the auxiliary structure from swinging under the influence of gravity to a neutral position different from that desired by an operator.

    摘要翻译： 支撑臂具有支撑结构和臂结构，该臂结构通过用于围绕水平轴线枢转的枢转连接件连接到支撑结构。 提供了一种用于通过围绕水平轴线枢转来调节臂结构的高度的装置。 支撑基座通过枢转连接连接到臂结构，用于围绕平行于水平轴线的轴线相对于臂结构枢转。 支撑构件通过用于围绕垂直枢转轴线枢转的枢转连接件连接到支撑基座，并且诸如抽气臂的辅助结构可以连接到支撑构件。 支撑基座和支撑结构之间的连接使得支撑基座的枢转轴线平行于垂直轴线，因为臂结构的高度被调节，并且避免了辅助结构在重力作用下摆动而变为不同的中立位置 由操作者所希望的。

    天吊りスカラ型ロボット
    8.
    发明申请
    天吊りスカラ型ロボット 审中-公开
    天花板安卓机器人

    公开(公告)号：WO2012029173A1

    公开(公告)日：2012-03-08

    申请号：PCT/JP2010/065141

    申请日：2010-09-03

    申请人： 三菱電機株式会社 ,  熊谷 好高 ,  深津 光広

    发明人： 熊谷　好高 ,  深津　光広

    IPC分类号： B25J9/06

    CPC分类号： B25J18/00 ,  B25J9/0018 ,  B25J9/042 ,  B25J9/044 ,  Y10S901/14 ,  Y10S901/23 ,  Y10S901/27 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/2036

    摘要： ベース（１０）と、第１関節軸（Ｊ１）を中心とする第１結合部（１４）を介してベース（１０）に連結され、第１関節軸（Ｊ１）を中心として水平面内で回動可能とされた第１アーム（１１）と、第２関節軸（Ｊ２）を中心とする第２結合部（１５）を介して第１アーム（１１）に連結され、第２関節軸（Ｊ２）を中心として水平面内で回動可能とされた第２アーム（１２）と、第２アーム（１２）に取り付けられた作業軸（１３）と、第２アーム（１２）を駆動するための第２関節軸モータ（２２）および第２関節軸減速機（２６）と、作業軸（１３）を回転させるための作業軸回転モータ（２４）と、を有し、第２関節軸減速機（２６）は、第２結合部（１５）に設けられ、作業軸回転モータ（２４）は、第２関節軸減速機（２６）の直下に配置されている。

    摘要翻译： 天花板安装的SCARA机器人包括基座（10），第一臂（11）经由第一接合轴线（J1）作为其中心的第一联接部分（14）联接到基座（10），并且可在内 围绕第一关节轴线（J1）的水平面，经由第二接合轴线（J2）作为其中心并且可在水平面内旋转的第二联接部分（15）联接到第一臂（11）的第二臂（12） 围绕第二关节轴线（J2）的平面，附接到第二臂（12）的作业轴（13），用于驱动第二臂的第二关节轴马达（22）和第二关节轴线减速器（26） 12）和用于使工作轴（13）旋转的工作轴旋转马达（24），第二联轴器减速器（26）设置在第二联接部（15）中，并且工作轴旋转马达（24） 设置在第二关节轴线减速器（26）的正下方。

    MULTI-AXIS MECHANICAL MANIPULATOR
    10.
    发明申请
    MULTI-AXIS MECHANICAL MANIPULATOR 审中-公开
    多轴机械手

    公开(公告)号：WO1989008012A1

    公开(公告)日：1989-09-08

    申请号：PCT/FR1989000031

    申请日：1989-01-30

    申请人： S.O.P.A.P. S.A. ,  FREYWISS, Eric

    发明人： S.O.P.A.P. S.A.

    IPC分类号： B25J19/06

    CPC分类号： B25J19/063 ,  B25J9/109 ,  Y10T74/18312 ,  Y10T74/1906 ,  Y10T74/19633 ,  Y10T74/20006 ,  Y10T74/2036

    摘要： In a multi-axis mechanical manipulator with adjustable travel and protection against overloading, the movement is transmitted to the indexing mechanism (10) by the combination of a sliding rotor motor (2) of a reducing gear with wheel and endless screw (30) and an adjustable torque limiter (40). The law of motion of the indexing mechanism (10) is determined in this way so as to obtain constant speed over a wide range, possibly with stopping points. The rotating frame (56) is linked to the indexing mechanism (10) by a spring bushing (50). The movement is transmitted to the cylindrical cam (6) by an adjustable torque limiter (28). The manipulating arm (7) is displaced by a spring plate which permits a momenttary angular retraction of the arm (7) when it encounters an obstacle. Application: handling of loads or parts.

    摘要翻译： 在具有可调行程和防止过载的多轴机械操纵器中，通过减速齿轮的滑动转子马达（2）与蜗轮和环形螺钉（30）的组合将运动传递到分度机构（10），以及 可调扭矩限制器（40）。 以这种方式确定分度机构（10）的运动定律，以便在宽范围内获得恒定速度，可能具有停止点。 旋转框架（56）通过弹簧衬套（50）连接到分度机构（10）。 运动通过可调节的扭矩限制器（28）传递到圆柱形凸轮（6）。 操纵臂（7）通过弹簧板移动，弹簧板当遇到障碍物时允许臂（7）的瞬时的角度缩回。 应用：处理负载或部件。