公开(公告)号：WO2007074718A1

公开(公告)日：2007-07-05

申请号：PCT/JP2006/325537

申请日：2006-12-21

Applicant: 本田技研工業株式会社 ,  竹中 透 ,  豊島 貴行 ,  占部 博之 ,  河野 寛

Inventor： 竹中 透 ,  豊島 貴行 ,  占部 博之 ,  河野 寛

IPC: B60W30/02 ,  B60T8/1755 ,  B60W10/00 ,  B60W10/04 ,  B60W10/10 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/00

CPC classification number: B60T8/17552 ,  B60T2230/02 ,  B60W10/04 ,  B60W10/10 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W50/06 ,  B60W2050/0012 ,  B60W2050/0028 ,  B60W2050/0033 ,  B60W2050/0034 ,  B60Y2200/12

Abstract: 　車両の複数の車輪のうちの１つ以上の特定の車輪である第ｋ車輪に対し、第ｋ車輪の横すべり角と摩擦特性との検出値または推定値に応じて第ｋ車輪に路面から作用し得る路面反力と、車両の状態量と規範状態量との差を０に近づけるための第ｋ車輪の駆動・制動力に関するフィードバック制御入力と、車両の運転者による運転操作量に応じた駆動・制動力のフィードフォワード制御入力と第ｋ車輪の駆動・制動力操作用制御入力との関係に関する要求条件を満たすように、第ｋ車輪の駆動・制動力操作用制御入力を決定する。これにより、車輪に路面から作用する路面反力の特性を適切に考慮しながら、実際の車両の運動を所望の運動に適切に制御することを可能とする。

Abstract translation: 确定作为车辆的多个车轮中的一个或多个特定车轮的第k个车轮的驱动/制动力操作控制输入，以满足关于从道路操作的路面反作用力的要求条件 根据检测值或第k个轮的摩擦特性的检测值或估计值，第k轮上的表面，关于k的驱动/制动力的反馈控制输入 用于使车辆状态量与调节状态量接近的差异为0的车轮，以及基于车辆驾驶员的驾驶操作量的驱动/制动力前馈控制输入与驱动/ 第k轮的制动力运转控制输入。 因此，可以适当地考虑从车轮上的路面操作的路面反作用力的特征，适当地将实际的车辆移动控制成期望的运动。

公开(公告)号：WO2012028931A4

公开(公告)日：2012-10-26

申请号：PCT/IB2011001994

申请日：2011-08-30

Applicant: E AAM DRIVELINE SYSTEMS AB ,  TROENNBERG GABRIEL PER ERIK IVAR ,  YNGVE SIMON OLA ANDRE

Inventor： TROENNBERG GABRIEL PER ERIK IVAR ,  YNGVE SIMON OLA ANDRE

IPC: B60W30/02 ,  B60W30/045 ,  B60W50/00

CPC classification number: B60W30/02 ,  B60K23/04 ,  B60W30/045 ,  B60W2050/0034 ,  B60W2520/12 ,  B60W2520/26 ,  B60W2720/14 ,  B60W2720/406

Abstract: A method of controlling a torque vectoring mechanism and an associated torque vectoring system are disclosed. The method can distribute torque between a left non-driven wheel and a right non-driven wheel of a vehicle based on a torque control value. The torque control value can be based on a change in yaw moment about a center of gravity of the vehicle. The change in yaw moment can be determined based on a reduction of lateral force on a driven axle due to both longitudinal and lateral slip on the driven wheels.

Abstract translation: 公开了一种控制扭矩矢量化机构和相关联的扭矩矢量系统的方法。 该方法可以基于转矩控制值在车辆的左非从动轮和右非从动轮之间分配扭矩。 转矩控制值可以基于围绕车辆重心的横摆力矩的变化。 基于从动轮上的纵向和横向滑动，可以基于从动轴上的横向力的减小来确定横摆力矩的变化。

公开(公告)号：WO2012028931A3

公开(公告)日：2012-06-21

申请号：PCT/IB2011001994

申请日：2011-08-30

Applicant: E AAM DRIVELINE SYSTEMS AB ,  TROENNBERG GABRIEL PER ERIK IVAR ,  YNGVE SIMON OLA ANDRE

Inventor： TROENNBERG GABRIEL PER ERIK IVAR ,  YNGVE SIMON OLA ANDRE

IPC: B60W30/02 ,  B60W30/045 ,  B60W50/00

CPC classification number: B60W30/02 ,  B60K23/04 ,  B60W30/045 ,  B60W2050/0034 ,  B60W2520/12 ,  B60W2520/26 ,  B60W2720/14 ,  B60W2720/406

Abstract: A method of controlling a torque vectoring mechanism and an associated torque vectoring system are disclosed. The method can distribute torque between a left non-driven wheel and a right non-driven wheel of a vehicle based on a torque control value. The torque control value can be based on a change in yaw moment about a center of gravity of the vehicle. The change in yaw moment can be determined based on a reduction of lateral force on a driven axle due to both longitudinal and lateral slip on the driven wheels.

Abstract translation: 公开了一种控制转矩矢量机构和相关联的转矩矢量系统的方法。 该方法可以基于转矩控制值在车辆的左侧非驱动轮和右侧非驱动轮之间分配转矩。 扭矩控制值可以基于绕车辆重心的横摆力矩的变化。 横摆力矩的变化可以基于由于从动轮上的纵向和横向滑动而引起的从动轴上的横向力的减小来确定。

公开(公告)号：WO2009109279A1

公开(公告)日：2009-09-11

申请号：PCT/EP2009/000931

申请日：2009-02-11

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH ,  GOTZIG, Heinrich ,  VOVKUSHEVSKY, Vsevolod ,  JECKER, Nicolas

Inventor： GOTZIG, Heinrich ,  VOVKUSHEVSKY, Vsevolod ,  JECKER, Nicolas

IPC: B60W40/06

CPC classification number: B60W40/076 ,  B60W40/072 ,  B60W40/12 ,  B60W2050/0033 ,  B60W2050/0034 ,  B60W2050/0035

Abstract: Es wird ein Verfahren zur Erhöhung der Genauigkeit einer Positionsverfolgung (02) eines Fahrzeugs in softwarebasierten Steuerungssystemen beschrieben, bei dem zur Positionsverfolgung (02) parallel Berechnungen nach zwei oder mehr unterschiedlichen Modellen (03, 04) durchgeführt werden, wobei die verwendeten Modelle (03, 04) so gewählt sind, dass Daten aus unterschiedlichen Quellen (05, 06, 07, 08) für die Berechnungen verwendet werden. Außerdem wird ein Computerprogrammprodukt beschrieben, welches einen einen Mikroprozessor mit zugehörigen Speichermitteln umfassenden MikroController zur Durchführung des Verfahrens veranlasst.

Abstract translation: 它是用于提高在基于软件的控制系统所描述的车辆的位置跟踪（02）的精度的方法，其中，用于位置跟踪（02）由两个或更多个不同的模型（03，04）都进行时，03中使用的模型（并行计算， 04）选择为使得来自不同源（05，06，07，08）的数据被用于计算。 此外，计算机程序产品被描述，用于使微处理器具有相关存储器装置，其包括用于执行该方法的微控制器。

公开(公告)号：WO2007074717A1

公开(公告)日：2007-07-05

申请号：PCT/JP2006/325536

申请日：2006-12-21

Applicant: 本田技研工業株式会社 ,  竹中 透 ,  河野 寛 ,  豊島 貴行 ,  占部 博之 ,  白石 修士 ,  織本 幸弘

Inventor： 竹中 透 ,  河野 寛 ,  豊島 貴行 ,  占部 博之 ,  白石 修士 ,  織本 幸弘

IPC: B60W30/02 ,  B60T8/174 ,  B60T8/1755 ,  B60W10/00 ,  B60W10/04 ,  B60W10/10 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/00 ,  B60W50/06 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D6/04 ,  B60T8/17552 ,  B60T8/17555 ,  B60T2230/02 ,  B60T2260/09 ,  B60T2270/86 ,  B60W10/04 ,  B60W10/10 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W40/064 ,  B60W40/101 ,  B60W50/06 ,  B60W2050/0028 ,  B60W2050/0033 ,  B60W2050/0034 ,  B62D6/003

Abstract: 　車両モデル１６で決定した規範状態量と実車１の実状態量との差（状態量偏差）に応じて、該状態量偏差を０に近づけるように実車アクチュエータ操作用制御入力と車両モデル操作用制御入力とをＦＢ分配則２０で決定し、それらの制御入力によりそれぞれ実車１のアクチュエータ装置３と車両モデル１６とを操作する。ＦＢ分配則２０では、所定の制限対象量が許容範囲から逸脱するのを抑制しつつ、状態量偏差を０に近づけるようにモデル操作用制御入力を決定する。可能な限り実際の車両の挙動に適したアクチュエータの動作制御を行いつつ、外乱要因あるいはその変化に対するロバスト性を高めることができる車両の制御装置を提供する。

Abstract translation: 根据由车辆型号（16）决定的规定状态量与实际车辆（1）的实际状态量之间的差（状态量差），FB分配规则（20）决定实际的车辆致动器动作控制输入 以及车辆模型操作控制输入，使得状态量差接近0.实际车辆（1）和车辆模型（16）的致动器装置（3）由控制输入操作。 FB分配规则（20）决定模型操作控制输入，使得状态量差接近0，同时防止预定极限量与允许范围的偏差。 因此，可以提供一种车辆控制装置，其能够控制适合于实际车辆行为的致动器的操作，并且相对于外部湍流因子或其变化增加鲁棒特征。

公开(公告)号：WO2007074715A1

公开(公告)日：2007-07-05

申请号：PCT/JP2006/325534

申请日：2006-12-21

Applicant: 本田技研工業株式会社 ,  竹中 透 ,  豊島 貴行 ,  占部 博之 ,  河野 寛

Inventor： 竹中 透 ,  豊島 貴行 ,  占部 博之 ,  河野 寛

IPC: B60W30/02 ,  B60R16/02 ,  B60T8/174 ,  B60T8/1755 ,  B60W10/00 ,  B60W10/04 ,  B60W10/10 ,  B60W10/12 ,  B60W10/18 ,  B60W30/00 ,  B60W40/10 ,  B62D6/00 ,  F02D29/00 ,  F02D29/02

CPC classification number: B60T8/17552 ,  B60T2230/02 ,  B60W10/04 ,  B60W10/10 ,  B60W10/18 ,  B60W40/10 ,  B60W40/101 ,  B60W2050/0033 ,  B60W2050/0034 ,  B60W2520/20 ,  B60W2530/20 ,  B62D6/003

Abstract: 　実際の車両１の運動の状態量と規範状態量との差である状態量偏差に応じて基本要求操作量Mfbdmd_aを決定し、この基本用要求操作量に応じて車輪の駆動・制動力操作用制御入力Fxfbdmd_nを決定する。このとき、基本要求操作量Mfbdmd_aの変化に対して、特定組の前輪および後輪のそれぞれの駆動・制動力操作用制御入力Fxdmd_nの変化を比例させ、且つ、Mfbdmd_aの変化に対するFxdmd_nの変化の割合（ゲイン）が横すべり角βf_act，βr_actなどのゲイン調整パラメータに応じて変化させる。これにより、車両の前輪に作用する路面反力と後輪に作用する路面反力とを適切に操作して、実際の車両の運動を所望の運動に適切に制御することを可能とする。

Abstract translation: 根据作为实际车辆（1）的移动状态量与预定状态量之间的差的状态量差来决定基本要求的操作量Mfbdmd_a。 根据基本要求的操作量，判定车轮驱动/制动力运转控制输入Fxfbdmd_n。 这里，将特定组的前轮和后轮的驱动/制动力操作控制输入Fxdmd_n的改变与基本所需操作量Mfbdmd_a的变化成比例，并且使Fxdmd_n相对于Mfbdmd_a的变化的比率成比例 根据增益调整参数（如侧向滑行角度ßf_act和ßr_act）进行更改。 由此，能够适当地操作在车辆前轮上行驶的路面反作用力和在后轮上行驶的路面反作用力，以适当地控制实际车顶的移动。

公开(公告)号：WO2012028931A2

公开(公告)日：2012-03-08

申请号：PCT/IB2011/001994

申请日：2011-08-30

Applicant: E-AAM DRIVELINE SYSTEMS AB ,  TRÖNNBERG, Gabriel, Per, Erik, Ivar ,  YNGVE, Simon, Ola, André

Inventor： TRÖNNBERG, Gabriel, Per, Erik, Ivar ,  YNGVE, Simon, Ola, André

IPC: B60W30/02

CPC classification number: B60W30/02 ,  B60K23/04 ,  B60W30/045 ,  B60W2050/0034 ,  B60W2520/12 ,  B60W2520/26 ,  B60W2720/14 ,  B60W2720/406

Abstract: A method of controlling a torque vectoring mechanism and an associated torque vectoring system are disclosed. The method can distribute torque between a left non-driven wheel and a right non-driven wheel of a vehicle based on a torque control value. The torque control value can be based on a change in yaw moment about a center of gravity of the vehicle. The change in yaw moment can be determined based on a reduction of lateral force on a driven axle due to both longitudinal and lateral slip on the driven wheels.

Abstract translation: 公开了一种控制转矩矢量机构和相关联的转矩矢量系统的方法。 该方法可以基于转矩控制值在车辆的左侧非驱动轮和右侧非驱动轮之间分配转矩。 扭矩控制值可以基于绕车辆重心的横摆力矩的变化。 偏航力矩的变化可以基于从动轮上由于从动轮上的纵向和横向滑动引起的从动轴上的横向力的减小来确定。

公开(公告)号：WO2007074716A1

公开(公告)日：2007-07-05

申请号：PCT/JP2006/325535

申请日：2006-12-21

Applicant: 本田技研工業株式会社 ,  竹中 透 ,  豊島 貴行 ,  占部 博之 ,  河野 寛

Inventor： 竹中 透 ,  豊島 貴行 ,  占部 博之 ,  河野 寛

IPC: B60W30/02 ,  B60G17/016 ,  B60G17/018 ,  B60T8/174 ,  B60T8/1755 ,  B60W10/00 ,  B60W10/04 ,  B60W10/10 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W50/06 ,  B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D6/003 ,  B60T8/1755 ,  B60T2270/86 ,  B60W10/04 ,  B60W10/10 ,  B60W10/18 ,  B60W50/06 ,  B60W2050/0028 ,  B60W2050/0033 ,  B60W2050/0034 ,  B60Y2200/12

Abstract: 　車両モデル１６で決定した規範状態量と実車１の実状態量との差（状態量偏差）を０に近づけるように実車アクチュエータ操作用制御入力と車両モデル操作用制御入力とをＦＢ分配則２０で決定し、それらの制御入力によりそれぞれ実車１のアクチュエータ装置３と車両モデル１６とを操作する。ＦＢ分配則２０では、状態量偏差に応じた実車側フィードバック要求量が不感帯に存するときには、該要求量を所定値として実車アクチュエータ操作用制御入力を決定する。車両モデル操作量制御入力は、実車側フィードバック要求量が不感帯に存するか否かに依存することなく、状態量偏差を０に近づけるように決定される。これにより、制御系の線形性を高め、可能な限り実際の車両の挙動に適したアクチュエータの動作制御を行いつつ、外乱要因あるいはその変化に対するロバスト性を高める。

Abstract translation: FB分配规则（20）确定实际的致动器操作控制输入和车辆模型操作控制输入，使得由车辆模型（16）确定的调节状态量与由车辆模型（16）确定的调节状态量之间的差（状态量差） 实际车辆（1）接近0，并且根据控制输入来操作实际车辆（1）和车辆模型（16）的致动器装置（3）。 在FB分配规则（20）中，当基于状态量差的实际车辆侧反馈要求量存在于不可检测频带中时，通过使用所需量作为预定值来确定实际车辆致动器操作控制输入。 决定车辆型号操作控制输入，使得状态量差异接近0，而不依赖于实际车辆侧反馈要求量是否存在于不可检测频带中。 因此，可以增加控制系统的线性度，执行适合于实际车辆行为的致动器操作控制，并且相对于外部湍流或其变化增加鲁棒特性。

公开(公告)号：WO2007074714A1

公开(公告)日：2007-07-05

申请号：PCT/JP2006/325533

申请日：2006-12-21

Applicant: 本田技研工業株式会社 ,  竹中 透 ,  豊島 貴行 ,  占部 博之 ,  河野 寛

Inventor： 竹中 透 ,  豊島 貴行 ,  占部 博之 ,  河野 寛

IPC: B60W30/02 ,  B60T8/1755 ,  B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W40/06 ,  B60W40/10

CPC classification number: B60T8/1755 ,  B60T2210/12 ,  B60T2230/02 ,  B60W40/064 ,  B60W40/101 ,  B60W2050/0033 ,  B60W2050/0034 ,  B60W2520/20

Abstract: 　車両の複数の車輪のうちの１つ以上の特定の車輪である第ｋ車輪に対し、第ｋ車輪の路面反力と摩擦特性との検出値または推定値に応じて第ｋ車輪に路面から作用し得る路面反力と、車両の状態量と規範状態量との差を０に近づけるための第ｋ車輪の駆動・制動力に関するフィードバック制御入力と、車両の運転者による運転操作量に応じた駆動・制動力のフィードフォワード制御入力と第ｋ車輪の駆動・制動力操作用制御入力との関係に関する要求条件を満たすように、第ｋ車輪の駆動・制動力操作用制御入力を決定する。これにより、車輪に路面から作用する路面反力の特性を適切に考慮しながら、実際の車両の運動を所望の運動に適切に制御することを可能とする。

Abstract translation: 确定车辆的多个车轮中的一个或多个特定车轮（即，第k轮）的驱动/制动力操作的控制输入，以满足对作用在k上的路面反应之间的关系的要求 根据路面反应的检测值或估计值以及第k轮的摩擦特性，从路面的车轮，关于第k轮的驱动/制动力的反馈控制输入，用于使第 状态量与车辆的车型状态接近0之间的差异，驱动/制动力的前馈控制输入取决于车辆驾驶员的驱动控制变量，以及用于驱动/制动的控制输入 第k轮的力作用。 因此，车辆的实际运动可以被控制到期望的运动，同时考虑到适当地从路面对车轮施加的路面反作用的特性。

公开(公告)号：WO99019192A1

公开(公告)日：1999-04-22

申请号：PCT/EP1998/006417

申请日：1998-10-09

IPC: G01L5/00 ,  B60C23/00 ,  B60G17/00 ,  B60G17/018 ,  B60T8/172 ,  B60T8/1755 ,  B60T8/1766 ,  B60T8/1769 ,  B62D15/02 ,  F02D29/02 ,  F02D45/00 ,  G01P15/00 ,  B60T8/00

CPC classification number: B60G17/018 ,  B60G2204/113 ,  B60G2400/0523 ,  B60G2400/0533 ,  B60G2400/10 ,  B60G2400/204 ,  B60G2400/41 ,  B60G2400/64 ,  B60T8/1725 ,  B60T8/1755 ,  B60T2230/02 ,  B60T2240/03 ,  B60W2050/0034 ,  B62D15/02

Abstract: The invention relates to a method for determining vehicle status variables on the basis of forces exerted on the individual wheels. The forces are detected with the assistance of tire sensors, whereby the measured variables represent the tire longitudinal, lateral and vertical forces (FSi, FBi, Gi). Vehicle yaw angle rate, yaw angle acceleration, steering angle, slideslip angle, velocity and acceleration are determined by including detected, estimated and/or calculated correction variables in correction steps (K1, K2, K3). With the assistance of the correction steps (K1, K2, K3), the variables according to the wheel forces (FSi, FBi, Gi), intermediate variables, or components according to additional measured variables are weighted, said variables having been acquired by means of conventional sensor technology etc. and/or represent the driving situation.

Abstract translation: 在用于确定作用在由轮胎的传感器装置，其中，所述测量值反映的轮胎纵向和-Seitenkräfte与轮胎接触力（FSI，FBI，GI）检测出的各车轮的力的力的基础上，所述车辆状态量的方法， 涉及实施确定修正级（K1，K2，K3），估计的和/或计算出的修正量，横摆角速度和加速度，转向角，车辆的侧滑角和计算的车辆速度和加速度。 由已被用传统的传感器等获得的轮子上的力（FSI，FBI，GI）因变量，中间变量或部件在其它测量量依赖性的校正阶段（K1，K2，K3）的方法，和/或反映驾驶状况， 加权。