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    車両の制御装置
    1.
    发明申请
    車両の制御装置 审中-公开
    车辆控制装置

    公开(公告)号：WO2006013922A1

    公开(公告)日：2006-02-09

    申请号：PCT/JP2005/014297

    申请日：2005-08-04

    Applicant: 本田技研工業株式会社 ,  竹中 透

    Inventor： 竹中 透

    IPC: B60K41/00

    CPC classification number: B60T8/1755 ,  B60G17/0195 ,  B60W10/20 ,  B60W40/064 ,  B60W40/068 ,  B60W40/10 ,  B60W2050/0028 ,  B62D6/003 ,  B62D6/008

    Abstract: 　車両１の動特性を表す車両モデル７２上での車両の運動（車両モデル運動）を運転者によるステアリング角などの運転操作量に応じて決定する車両モデル運動手段９４と、車両モデル運動の状態量（車両位置、姿勢などのモデル状態量）と実際の車両１の運動の状態量との偏差（状態量偏差）に応じて、フィードバック則により、実際の車両１のアクチュエータ制御手段９２（実車７０のアクチュエータ装置３を操作する手段）と車両モデル運動決定手段９４とに対する制御入力を決定する状態量偏差応動制御手段９６とを備える。状態量偏差に応じて実車の運動だけでなく、車両モデル運動も操作することで、可能な限り実際の車両の挙動に適したアクチュエータの動作制御を行いつつ、外乱要因あるいはその変化に対するロバスト性を高める。

    Abstract translation: 用于车辆的控制装置具有响应于状态量偏差的车辆模型运动装置（94）和控制装置（96）。 车辆模型运动装置（94）根据驾驶员的操作量（诸如转向角）来确定车辆（1）的车辆运动（车辆模型运动），其表示车辆（1）的动态特性 。 控制装置（96）确定对实际车辆（1）和车辆模型运动确定装置（94）的致动器控制装置（92）（操作实际车辆（70）的致动器装置（3）的装置）的输入） 基于反馈规则和根据车辆模型运动的状态量（车辆位置和姿态的模型状态量）与实际车辆（1）的状态状态量之间的偏差（状态量偏差）。 不仅实际车辆的运动而且车辆模型运动也根据状态量偏差而运行，从而可以增加扰动因素的鲁棒性或因素的变化，同时可以最大限度地适应于致动器的运行控制 执行实际车辆。

    VEHICLE AND METHOD OF CONTROLLING A VEHICLE
    2.
    发明申请
    VEHICLE AND METHOD OF CONTROLLING A VEHICLE 审中-公开
    车辆和车辆的控制方法

    公开(公告)号：WO2012110658A1

    公开(公告)日：2012-08-23

    申请号：PCT/EP2012/052850

    申请日：2012-02-20

    Applicant: LAND ROVER ,  STARES, Pete

    Inventor： STARES, Pete

    IPC: B60K17/35 ,  B60K23/08

    CPC classification number: B60K23/08 ,  B60K17/34 ,  B60K17/3515 ,  B60K23/0808 ,  B60K2023/0858 ,  B60W10/02 ,  B60W2050/0028 ,  B60W2510/0291

    Abstract: A motor vehicle having: prime mover means; at least first and second groups of one or more wheels; and a driveline operable by means of control means to connect a torque transmission path from the prime mover means to the first and second groups of one or more wheels such that the first group of one or more wheels and not the second group is coupled to the torque transmission path when the driveline is in a first mode of operation and both the first and second groups of one or more wheels are coupled to the torque transmission path when the driveline is in a second mode of operation, the driveline being operable to connect the second group to the torque transmission path from the prime mover means by means of an auxiliary portion thereof, the auxiliary portion comprising first and second releasable torque transmitting means and a prop shaft, the first releasable torque transmitting means being operable to connect a first end of the prop shaft to the torque transmission path from the prime mover means, the second releasable torque transmitting means being operable to connect a second end of the prop shaft to the second group of one or more wheels, the control means being operable to control auxiliary portion to switch the driveline between the first and second modes of operation such that in the first mode the prop shaft is disconnected from both the torque transmission path from the prime mover means and said second group of one or more wheels, the control means being operable to control the auxiliary portion to connect the second group of one or more wheels to the torque transmission path from the prime mover means at a required connect rate when the driveline transitions between the first mode and the second mode, wherein when the driveline is in the first mode the control means is operable to control the driveline to transition to the second mode when one of a set of two or more trigger conditions in respect of one or more vehicle operating parameters is met, each trigger condition having a respective identity, the control means being operable to control the driveline to transition from the first mode to the second mode at a connect rate that is responsive to the identity of the trigger condition that is met.

    Abstract translation: 具有原动机装置的机动车辆; 至少第一组和第二组一个或多个轮; 以及传动系，其可通过控制装置操作，以将来自原动机装置的扭矩传递路径连接到一个或多个车轮的第一和第二组，使得第一组一个或多个车轮而不是第二组联接到 当传动系处于第一操作模式时，当传动系处于第二操作模式时，一个或多个车轮的第一组和第二组都联接到转矩传递路径上，扭矩传递路径可操作以将 所述辅助部分包括第一和第二可释放扭矩传递装置和支撑轴，所述第一可释放扭矩传递装置可操作以将所述第二组连接到所述原动机装置的第一端， 所述支撑轴到达所述原动机装置的转矩传递路径，所述第二可释放扭矩传递装置可操作以连接第二可转动扭矩传递装置 支撑轴的端部连接到第二组一个或多个车轮，控制装置可操作以控制辅助部分以在第一和第二操作模式之间切换传动系，使得在第一模式中，支承轴与两个 来自原动机装置和所述第二组一个或多个车轮的转矩传递路径，所述控制装置可操作以控制所述辅助部分，以将所述第二组一个或多个车轮与所述原动机装置的扭矩传递路径连接在一起 当传动系在第一模式和第二模式之间转变时所需的连接速率，其中当所述传动系处于所述第一模式时，所述控制装置可操作以控制所述传动系转换到所述第二模式，当一组两个或多个触发器 满足关于一个或多个车辆操作参数的条件，每个触发条件具有相应的身份，所述控制装置可操作以控制d 利维林以响应于所满足的触发条件的身份的连接速率从第一模式转换到第二模式。

    車両の制御装置
    3.
    发明申请
    車両の制御装置 审中-公开
    车辆控制装置

    公开(公告)号：WO2007074716A1

    公开(公告)日：2007-07-05

    申请号：PCT/JP2006/325535

    申请日：2006-12-21

    Applicant: 本田技研工業株式会社 ,  竹中 透 ,  豊島 貴行 ,  占部 博之 ,  河野 寛

    Inventor： 竹中 透 ,  豊島 貴行 ,  占部 博之 ,  河野 寛

    IPC: B60W30/02 ,  B60G17/016 ,  B60G17/018 ,  B60T8/174 ,  B60T8/1755 ,  B60W10/00 ,  B60W10/04 ,  B60W10/10 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W50/06 ,  B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

    CPC classification number: B62D6/003 ,  B60T8/1755 ,  B60T2270/86 ,  B60W10/04 ,  B60W10/10 ,  B60W10/18 ,  B60W50/06 ,  B60W2050/0028 ,  B60W2050/0033 ,  B60W2050/0034 ,  B60Y2200/12

    Abstract: 　車両モデル１６で決定した規範状態量と実車１の実状態量との差（状態量偏差）を０に近づけるように実車アクチュエータ操作用制御入力と車両モデル操作用制御入力とをＦＢ分配則２０で決定し、それらの制御入力によりそれぞれ実車１のアクチュエータ装置３と車両モデル１６とを操作する。ＦＢ分配則２０では、状態量偏差に応じた実車側フィードバック要求量が不感帯に存するときには、該要求量を所定値として実車アクチュエータ操作用制御入力を決定する。車両モデル操作量制御入力は、実車側フィードバック要求量が不感帯に存するか否かに依存することなく、状態量偏差を０に近づけるように決定される。これにより、制御系の線形性を高め、可能な限り実際の車両の挙動に適したアクチュエータの動作制御を行いつつ、外乱要因あるいはその変化に対するロバスト性を高める。

    Abstract translation: FB分配规则（20）确定实际的致动器操作控制输入和车辆模型操作控制输入，使得由车辆模型（16）确定的调节状态量与由车辆模型（16）确定的调节状态量之间的差（状态量差） 实际车辆（1）接近0，并且根据控制输入来操作实际车辆（1）和车辆模型（16）的致动器装置（3）。 在FB分配规则（20）中，当基于状态量差的实际车辆侧反馈要求量存在于不可检测频带中时，通过使用所需量作为预定值来确定实际车辆致动器操作控制输入。 决定车辆型号操作控制输入，使得状态量差异接近0，而不依赖于实际车辆侧反馈要求量是否存在于不可检测频带中。 因此，可以增加控制系统的线性度，执行适合于实际车辆行为的致动器操作控制，并且相对于外部湍流或其变化增加鲁棒特性。

    VEHICULAR MOTION MONITORING METHOD
    4.
    发明申请
    VEHICULAR MOTION MONITORING METHOD 审中-公开
    车辆运动监测方法

    公开(公告)号：WO2016107876A1

    公开(公告)日：2016-07-07

    申请号：PCT/EP2015/081361

    申请日：2015-12-29

    Applicant: UNIVERSITE DU LUXEMBOURG

    Inventor： CASTIGNANI, German ,  DERRMANN, Thierry ,  FRANK, Raphael

    IPC: B60W40/09 ,  G07C5/00 ,  B60W50/00 ,  G06F17/18

    CPC classification number: B60W40/09 ,  B60W2050/0028 ,  B60W2050/0089 ,  B60W2420/905 ,  B60W2520/06 ,  B60W2520/105 ,  B60W2520/125 ,  B60W2550/402

    Abstract: A vehicular motion monitoring method comprises capturing motion observations on¬ board a vehicle with one or more sensors; mapping sets of motion observations onto a respective feature vector in an at least two-dimensional feature space, each feature vector having a first vector component representative of a longitudinal motion characteristic and a second vector component representative of a lateral motion characteristic; updating determinative parameters of a multivariate Gaussian probability density function modelling a population of collected feature vectors; assigning a riskiness indicator to each feature vector, the calculation of the riskiness indicator being based upon an event severity indicator indicative of how anomalous each feature vector is in comparison to the modelled population and upon a position of the feature vector relative to one or more previous and/or subsequent feature vectors; and integrating the riskiness indicator over time so as to obtain a risk assessment of driving style of the driver of the vehicle.

    Abstract translation: 车辆运动监测方法包括利用一个或多个传感器捕获车辆上的运动观察; 将运动观测集合映射到至少二维特征空间中的相应特征向量上，每个特征向量具有表示纵向运动特征的第一矢量分量和表示横向运动特性的第二矢量分量; 更新多变量高斯概率密度函数的确定参数，对收集的特征向量的群体进行建模; 将风险指标分配给每个特征向量，所述风险指标的计算基于指示每个特征向量与所建模的群体相比异常如何异常的事件严重性指示符以及相对于一个或多个先前的特征向量的位置 和/或后续特征向量; 并随时间整合风险指标，以获得驾驶员驾驶风格的风险评估。

    AUTONOMOUS DRIVING COMPARISON AND EVALUATION
    5.
    发明申请
    AUTONOMOUS DRIVING COMPARISON AND EVALUATION 审中-公开
    自动驾驶比较与评估

    公开(公告)号：WO2015094645A1

    公开(公告)日：2015-06-25

    申请号：PCT/US2014/068180

    申请日：2014-12-02

    Applicant: LYTX, INC.

    Inventor： HOYE, Brett ,  LAMBERT, Daniel ,  SUTTON, Greg

    IPC: B60Q1/00

    CPC classification number: B60W40/08 ,  B60W30/02 ,  B60W40/09 ,  B60W50/14 ,  B60W2050/0028 ,  B60W2540/00 ,  G07C5/00 ,  G07C5/008 ,  G07C5/0841 ,  G09B9/042 ,  G09B9/052

    Abstract: A system for autonomous driving comparison and evaluation comprises an input interface and a processor. The input interface is configured to receive trip information generated during a driver controlled trip and receive information from an autonomous driving system related to actions that the autonomous driving system would have taken had it been in control during the trip. The processor is configured to compare a trip factor of the driver controlled trip with a simulated trip factor that would have occurred had the autonomous driving system been in control.

    Abstract translation: 用于自主驾驶比较和评估的系统包括输入接口和处理器。 输入接口被配置为接收在驾驶员控制的行程期间产生的行程信息，并且接收与自主驾驶系统在行程期间被控制的情况下将采取的动作相关的自主驾驶系统的信息。 处理器被配置为将驾驶员控制跳闸的跳闸因数与如果自主驾驶系统被控制时将发生的模拟跳闸因子进行比较。

    DEVICE FOR CONTROLLING YAWING OF VEHICLE
    8.
    发明申请
    DEVICE FOR CONTROLLING YAWING OF VEHICLE 审中-公开
    用于控制车辆损坏的装置

    公开(公告)号：WO99056994A1

    公开(公告)日：1999-11-11

    申请号：PCT/JP1999/002371

    申请日：1999-05-07

    IPC: B60T8/1755 ,  B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W30/02 ,  B60W40/06 ,  B60W50/00 ,  B60T8/24 ,  B60T8/58

    CPC classification number: B60T8/17552 ,  B60T2230/02 ,  B60W10/04 ,  B60W10/184 ,  B60W30/045 ,  B60W40/064 ,  B60W2050/0028 ,  B60W2520/14 ,  B60W2530/20 ,  B60W2720/14

    Abstract: A device for controlling the yawing of a vehicle comprises a yaw moment generating mechanism (a) for causing the vehicle to yaw, vehicle behavior sensing means (b) for sensing the behavior of the vehicle, actual yaw moment sensing means (c) included in the vehicle behavior sensing means (b) and adapted for measuring the actual yaw moment generated in the vehicle, target yaw moment calculating means (d) for finding a target yaw moment which is a necessary yaw moment in the current vehicle behavior, and operation instructing means (e) for operating the yaw moment generating mechanism (a) to output a yaw moment equivalent to the difference between the target yaw moment and the actual yaw moment. Therefore, the quality of controlling the yawing of a vehicle is improved by eliminating control delay and vibration in the control, not giving any sense of abnormality to the driver.

    Abstract translation: 用于控制车辆偏航的装置包括用于使车辆偏航的横摆力矩产生机构（a），用于感测车辆行为的车辆行为检测装置（b），包括在车辆中的实际横摆力矩感测装置（c） 所述车辆行为检测装置（b）适于测量在车辆中产生的实际横摆力矩，用于求出作为当前车辆行为中的必要的横摆力矩的目标横摆力矩的目标横摆力矩计算装置（d） 意味着（e）用于操作横摆力矩产生机构（a）以输出与目标横摆力矩与实际横摆力矩之间的差相当的横摆力矩。 因此，通过消除控制中的控制延迟和振动，对驾驶员没有任何异常感来提高控制车辆偏航控制的质量。

    VERFAHREN ZUM BEREITSTELLEN EINER BETRIEBSSTRATEGIE FÜR EIN KRAFTFAHRZEUG
    10.
    发明申请
    VERFAHREN ZUM BEREITSTELLEN EINER BETRIEBSSTRATEGIE FÜR EIN KRAFTFAHRZEUG 审中-公开
    方法提供经营战略机动车辆

    公开(公告)号：WO2014094922A1

    公开(公告)日：2014-06-26

    申请号：PCT/EP2013/001727

    申请日：2013-06-12

    Applicant: AUDI AG

    Inventor： KRATZSCH, Claudia ,  RÖSSLER, Hendrik ,  ENGEL, Sebastian

    IPC: B60W50/00

    CPC classification number: G01C21/343 ,  B60W50/0097 ,  B60W50/0098 ,  B60W2050/0028 ,  B60W2550/40 ,  B60W2550/402 ,  B60W2550/404 ,  B60W2550/408 ,  G08G1/096791 ,  G08G1/163 ,  Y02T10/84

    Abstract: Die Erfindung umfasst ein Verfahren zum Bereitstellen einer Betriebsstrategie für zumindest ein Zielfahrzeug (10), das sich zusammen mit anderen Fremdfahrzeugen (14) auf einem Streckenabschnitt (12) einer Fahrstrecke befindet. Eine Kommunikationseinrichtung (16) des Zielfahrzeugs oder eines externen Datenservers ist dabei mit einer jeweiligen Kommunikationseinrichtung (16) der Fremdfahrzeuge (14) über ein Ad-hoc-Netzwerk, insbesondere über eine Car-to-X-Kommunikation, verbunden. Ein Fremdfahrzeug (14) überträgt ein Positionssignal und/oder eine Information zu einem Betriebsparameter (S10). Eine Verarbeitungseinrichtung (18) ermittelt die Positionen der Fremdfahrzeuge (14) (S30), und kann mithilfe der Informationen zu dem Betriebsparameter ein digitales Modell für eine aktuelle Verkehrslage in dem Streckenabschnitt (S40) ermitteln. Das digitale Modell beschreibt den Streckenabschnitt und die darauf befindlichen Fremdfahrzeuge (14) und ist Basis für eine Betriebsstrategie zum Betreiben des zumindest einen Zielfahrzeugs (10) (S50). Damit kann eine Fahrempfehlung (34) oder eine digitale Repräsentation (30) des Modells ausgegeben werden (S80, S90) oder eine automatische Kraftfahrzeugsteuerung auslösen (S70).

    Abstract translation: 本发明包括用于针对至少一个目标车辆（10），其与上行驶距离的部分（12）等外部的车辆（14）沿着位于提供的控制策略的方法。 目标车辆或外部数据服务器的通信装置（16）经由车对X-通信连接到其他车辆（14）的一个相应的通信装置（16），经由ad-hoc网络连接，尤其如此。 的其他车辆（14）上传送的操作参数（S10）的位置信号和/或信息。 的处理装置（18）确定所述其它车辆（14）（S30）的位置，并且可以使用的操作参数的信息来确定用于在轨道段（S40）的电流的交通状况的数字模型。 数字模型描述线和其他车辆在其上的（14）的部分，是用于操作所述至少一个目标车辆（10）（S50）的控制策略的基础。 这允许驱动建议（34）或一个数字表示是模型（S80，S90）或自动车辆控制触发（S70）的输出（30）。

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