公开(公告)号：WO1995015519A1

公开(公告)日：1995-06-08

申请号：PCT/DE1994001341

申请日：1994-11-14

Applicant: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT ,  ULM, Michael

Inventor： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT

IPC: G05D01/02

CPC classification number: G01C25/00 ,  G01C22/025

Abstract: A circuitry evaluates the signals of a yaw rate regulator (10) in a regulating circuit (5) for regulating the driving stability of a motor vehicle (4). The temperature-dependency of the sensor signal is compensated by a temperature sensor (7). The characteristic parameters of the yaw rate sensor (1) are however not only temperature-dependent, their temperature-dependency is also sensor-specific, i.e. it differs from sensor to sensor. This dependency is compensated by first evaluation means in a first regulation cycle-synchronic plane and by second evaluation means in an adaptation plane. The first evaluation means calculate the momentary yaw rate from the electric signals of the yaw rate sensor (1) and temperature sensor (7). The second evaluation means determine the temperature-dependent, specific characteristic parameters of the concerned yaw rate sensor (1).

Abstract translation: 甲电路的计算结果在一个调整电路（5）的横摆率调节器（10）的用于调节机动车辆（4）的行驶稳定性的信号。 传感器信号的温度依赖性通过温度传感器（7）补偿。 横摆率传感器（1）的特征参数是无论其不仅依赖于温度，其温度依赖性是如此传感器特异性的，即 它从传感器到传感器不同。 这种依赖性是由第一评价手段补偿在第一周期调节-共时平面和由第二评价手段在适应平面。 第一评价手段从横摆率传感器（1）和温度传感器（7）的电信号计算瞬时横摆率。 第二评价手段确定的矿井关注横摆率传感器的与温度相关的，特定的特征参数（1）。

公开(公告)号：WO2012012775A1

公开(公告)日：2012-01-26

申请号：PCT/US2011/045101

申请日：2011-07-22

Applicant: QUALCOMM INCORPORATED ,  KULIK, Victor ,  CZOMPO, Joseph

Inventor： KULIK, Victor ,  CZOMPO, Joseph

IPC: G01C22/02 ,  G01C25/00 ,  G01C21/28

CPC classification number: G01C25/00 ,  G01C21/28 ,  G01C22/025

Abstract: Apparatus and methods for calibrating dynamic parameters of a vehicle navigation system are presented. One method may include determining whether reference position data of a vehicle is available, and measuring composite accelerations of the vehicle. The method may further include generating distance and turn angle data based upon a wheel speed sensors data, computing distance and turn angle errors based upon the independent position data, and associating the distance and turn angle errors with composite accelerations. A second method presented includes calibrating an inertial navigation sensor within a vehicle navigation system. The second method may include determining reference position data and Inertial Navigation System (INS) data, aligning an IMU with the vehicle, and aligning the IMU with an Earth fixed coordinate system. The second method may further include computing the vehicle alignment with respect to a horizontal plane, and determining calibration parameters for distance sensors associated with the vehicle.

Abstract translation: 提出了一种用于校准车辆导航系统的动态参数的装置和方法。 一种方法可以包括确定车辆的参考位置数据是否可用，以及测量车辆的复合加速度。 该方法还可以包括基于基于独立位置数据的车轮速度传感器数据，计算距离和转角误差以及将距离和转角误差与复合加速度相关联来产生距离和转角数据。 所提出的第二种方法包括校准车辆导航系统内的惯性导航传感器。 第二种方法可以包括确定参考位置数据和惯性导航系统（INS）数据，将IMU与车辆对准，以及将IMU与地面固定坐标系对准。 第二种方法还可以包括计算相对于水平面的车辆对准，以及确定与车辆相关联的距离传感器的校准参数。

公开(公告)号：WO1998027405A1

公开(公告)日：1998-06-25

申请号：PCT/US1997018341

申请日：1997-10-10

Applicant: MOTOROLA INC.

Inventor： MOTOROLA INC. ,  GEIER, George, Jeffrey

IPC: G01C22/02

CPC classification number: G01C21/28 ,  G01C22/025 ,  G01C25/00

Abstract: In order to derive accurate DR heading information from the wheel speed, the distance between the centers of the tires, or the wheel track, must be known to high precision. Unfortunately, the wheel track may not always be known to a high level of accuracy whereby different classes of the same vehicle type can produce variations of up to 5 %. This current invention removes the error growth associated with wheel track error by automatically estimating and calibrating the wheel track. The wheel track is measured by computing a heading rate directly from the GPS Doppler measurements, and comparing it with the heading rate derived from the wheel sensors whereby subsequent refinements to the estimated wheel track are computed by filtering each measured track.

Abstract translation: 为了从车轮速度导出精确的车道标题信息，轮胎中心或车轮轨道之间的距离必须以高精度已知。 不幸的是，车轮轨道可能不总是以高精确度知道，因此相同车辆类型的不同等级可以产生高达5％的变化。 本发明通过自动估计和校准轮轨来消除与轮轨误差相关的误差增长。 通过直接从GPS多普勒测量计算航向速率来测量轮轨，并将其与从车轮传感器导出的航向速率进行比较，从而通过对每个测量的轨道进行滤波来计算对估计轮轨的后续改进。

公开(公告)号：WO1996001462A1

公开(公告)日：1996-01-18

申请号：PCT/IB1995000509

申请日：1995-06-22

Applicant: PHILIPS ELECTRONICS N.V. ,  PHILIPS NORDEN AB

Inventor： PHILIPS ELECTRONICS N.V. ,  PHILIPS NORDEN AB ,  VEUGEN, Leonardus, Matheus, Marie ,  HERMANS, Hans, Gerard, Marie ,  VAN KESSEL, Antoon, Martinus, Marcellus

IPC: G08G01/0968

CPC classification number: G01C21/26 ,  G01C22/025

Abstract: A method of determining a directional change of a vehicle carries out dead-reckoning for which it utilizes sensors provided on two wheels. In order to compensate for differences betweeen the wheels, the method utilizes given parameters in processing the data from the wheel sensors. The invention provides an extension of the method by estimating the parameters during normal operation of the vehicle, so that they are adapted to changing circumstances encountered by the vehicle. Estimation is performed by comparing data from the wheel sensors with independently determined directional data for a given period of time.

Abstract translation: 一种确定车辆方向变化的方法执行了使用它在两个车轮上提供的传感器的航位推算。 为了补偿车轮之间的差异，该方法利用给定参数来处理来自车轮传感器的数据。 本发明通过在车辆的正常操作期间估计参数来提供该方法的扩展，使得它们适于改变车辆遇到的情况。 通过将来自车轮传感器的数据与给定时间段内的独立确定的方向数据进行比较来进行估计。

公开(公告)号：WO2016060283A1

公开(公告)日：2016-04-21

申请号：PCT/JP2015/083671

申请日：2015-11-30

Applicant: 株式会社小松製作所

Inventor： 荻原　正紀 ,  遠嶋　雅徳

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0268 ,  B60T7/12 ,  B60T7/16 ,  B60T7/18 ,  B62D15/021 ,  F05B2270/329 ,  G01C22/025 ,  G05D1/0223 ,  G05D1/027 ,  G05D2201/021

Abstract: 　作業機械の制御システムは、作業機械の操舵輪を操作する操舵装置と、前記作業機械の方位に関する情報である第１方位角を検出する姿勢検出器と、前記操舵装置の操舵角を検出する操舵角検出器と、前記操舵角検出器によって検出された前記操舵角を用いて前記作業機械の第２方位角を求める方位角演算部と、前記第１方位角又は前記第２方位角のいずれかを用いて前記操舵装置を制御する車両制御部と、を含み、前記第１方位角又は前記第２方位角のいずれかを切り替え可能に前記車両制御部に送信する。

Abstract translation: 该作业机的控制系统包括：操作作业机的转向轮的转向装置; 检测作为与作业机械的方向有关的信息的第一方位的取向检测器; 检测转向装置的转向角的转向角检测器; 方位计算单元，其使用由所述转向角检测器检测到的转向角来获得所述作业机械的第二方位角; 以及使用所述第一方位角和/或所述第二方位角来控制所述转向装置的车辆控制单元。 第一方位角和/或第二方位可切换地发送到车辆控制单元。

公开(公告)号：WO2015185764A1

公开(公告)日：2015-12-10

申请号：PCT/EP2015/097002

申请日：2015-04-03

Applicant: COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE ET AUX ENERGIES ALTERNATIVES

Inventor： DHOME, Yoann ,  BURGER, Brice ,  SAYD, Patrick

IPC: B62D15/02 ,  B60T8/17 ,  B60Q9/00

CPC classification number: B62D15/0285 ,  B60T8/1708 ,  B60T2201/10 ,  B62D13/06 ,  G01C22/025 ,  G01S13/931 ,  G01S2013/9314 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0276

Abstract: Le dispositif étant apte à équiper un véhicule (1, 2), il comporte au moins: un premier capteur (30) placé sur le côté dudit véhicule faisant face à l'entrée de ladite aire, ledit capteur qui peut être un lidar effectue des mesures de distance et d'orientation dudit véhicule par rapport à ladite aire à partir de la reconstruction d'un nuage de points appartenant à la surface des dites parois; une série de capteurs (31) placés sur les côtés latéraux dudit véhicule destinés à mesurer la distance desdits côtés aux parois latérales de l'aire de stationnement, ces capteurs pouvant être ultrasoniques ou optiques; des moyens de traitement (39) calculant la position et l'orientation relative dudit véhicule par rapport auxdites parois en fonctions des mesures des différents capteurs et en fonctions des différentes phases de la mise en parking.

Abstract translation: 本发明涉及一种可以设置在车辆（1,2）上的装置，该装置至少包括：第一传感器（30），其位于面向停车区的入口的车辆侧，所述传感器可以是 激光雷达 - 根据属于所述壁表面的点云的重建来测量车辆相对于该区域的距离和方位; 放置在车辆侧面上的一系列传感器（31），用于测量从停车区域的所述侧面到侧壁的距离，所述传感器可选地是超声波或光学的; 处理装置（39）根据各种传感器的测量并根据停车操纵的各个阶段来计算车辆相对于墙壁的位置和相对方位。

公开(公告)号：WO00014433A1

公开(公告)日：2000-03-16

申请号：PCT/EP1999/006353

申请日：1999-08-28

IPC: B60W10/04 ,  B60T8/172 ,  B60T8/1755 ,  B60W10/00 ,  B60W10/10 ,  B60W10/18 ,  F16H59/58 ,  F16H61/02 ,  G01C22/02 ,  G01P3/56

CPC classification number: B60T8/172 ,  B60T2210/24 ,  F16H59/58 ,  G01C22/025 ,  G01P3/56

Abstract: The invention relates to a method for detecting cornering for a vehicle (2) with an automatic transmission. According to the invention, the current radius of a bend is determined based on the wheel speed signals of the front wheels. The beginning of a cornering status is determined when the current bend radius falls below a first limit bend radius and the end of a cornering status is determined when the vehicle has travelled a predetermined distance after exceeding a second limit bend radius.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于车辆（2）具有自触发传输转弯识别的处理。 根据本发明，它提出了从前轮的车轮速度的当前的转弯半径判断为关闭在转弯状态下，当uhnd低于第一极限弯曲半径的实际转弯半径是收在转弯状态的结束的开始，当超过第二极限弯曲半径后 车辆已经行驶预定距离。

公开(公告)号：WO1998036244A2

公开(公告)日：1998-08-20

申请号：PCT/US1997023048

申请日：1997-12-12

Applicant: MOTOROLA INC.

Inventor： MOTOROLA INC. ,  GEIER, George, Jeffrey

IPC: G01C21/00

CPC classification number: G01C22/025

Abstract: Augmenting the GPS receiver (30) with some form of Dead Reckoning (DR) (40), to fill in the gaps occurring as a result of loss of GPS coverage and improve the accuracy of the GPS trajectory. A DR system (40) may take the form of a differential odometry system having separate left and right wheel sensors (73, 74) installed in the vehicle (10) to provide an indication of the speed of each wheel. However, the accuracy of the DR system (40) is critically dependent upon the accuracy to which the vehicle's (10) heading is determined.

Abstract translation: 以某种形式的航位推算（DR）（40）增强GPS接收机（30），以弥补由于GPS覆盖损失而发生的间隙，并提高GPS轨迹的准确性。 DR系统（40）可以采用差分测距系统的形式，其具有安装在车辆（10）中的单独的左和右轮传感器（73,74），以提供每个车轮的速度的指示。 然而，DR系统（40）的精度在很大程度上取决于确定车辆（10）航向的准确性。

公开(公告)号：WO2015152769A1

公开(公告)日：2015-10-08

申请号：PCT/RU2015/000199

申请日：2015-03-30

Applicant: ОБЩЕСТВО С ОГРАНИЧЕННОЙ ОТВЕТСТВЕННОСТЬЮ "СМАРТВИЗ"

Inventor： ЖЕБРАК, Леонид Михайлович

IPC: B61C17/12 ,  B60L15/00

CPC classification number: B61L3/008 ,  B60L2200/26 ,  B60M3/06 ,  B61C17/12 ,  B61L3/006 ,  B61L3/16 ,  B61L15/0072 ,  B61L25/021 ,  B61L25/025 ,  B61L25/026 ,  B61L2205/04 ,  G01C22/025 ,  G01G19/04 ,  G01S19/42 ,  G01S19/52 ,  Y02T30/10

Abstract: Изобретение предназначено для экономии энергии, затрачиваемой железнодорожным подвижным составом, например, локомотивом на выполнение поездной и маневровой работы, при вождении поездов автоматическом режиме или в режиме помощи машинисту. Способ повышения кпд подвижного состава, включает следующие шаги: получают параметры подвижного состава, включающие, по крайней мере: скорость, координаты, напряжение контактной сети, напряжение токов тяговых двигателей, разрядку тормозной магистрали, также определяют, по крайней мере, параметры зависимости действующей силы тяги, силы торможения, силы сопротивления движению, силы сцепления колес с рельсами, массу подвижного состава, затем определяют оптимальное управление, реализуемое тяговым и тормозным оборудованием железнодорожного подвижного состава, на основании параметров зависимостей полученных на предыдущем шаге, после чего, передают оптимальное управление, определенное на предыдущем шаге, в систему управления подвижного состава для исполнения или отображения машинисту.

Abstract translation: 本发明的目的在于，当火车以自动模式或列车操作员辅助模式运行时，用于节省铁路机车车辆所耗费的能量，例如由机车执行列车运行和分流时。 提高车辆效率的方法包括以下步骤：获得机车车辆的参数，至少包括：速度，坐标，架空系统电压，牵引发动机电流电压，制动线路放电; 此外，至少确定主动牵引力的相关参数，制动力，运动阻力，车轮粘附到轨道的力和车辆的质量; 然后根据前一步骤获得的依赖参数，确定铁路车辆牵引和制动设备进行的最优控制; 然后，将在前一步骤确定的最佳控制传送到车辆控制系统以实现或向列车操作者显示。

公开(公告)号：WO2004033993A1

公开(公告)日：2004-04-22

申请号：PCT/CN2003/000844

申请日：2003-10-08

IPC: G01C21/00

CPC classification number: G01C21/28 ,  G01C22/025 ,  G01S19/40 ,  G01S19/47

Abstract: This invention relates to a device for obtaining the position information of a vehicle and a method for detecting the current position of a moving vehicle. The device comprises speed sensors provided on the left and right sides of the vehicle for sensing the speed of the left and right wheels and calculating means for calculating the changes of the advancing direction of the vehicle. It can solve the problem that the GPS can not work normally when the vehicle moves in a tunnel, under an elevated road and among high buildings without the use of any inertial navigation units. The method of this invention can be used to eliminate the invalid data caused by the interrupted or interfered GPS signals and the accumulated errors of the calculating results caused by calculating the position based on the speed and the direction, and obtain accurate and effective vehicle position information continuously.