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公开(公告)号：WO2017072980A1
公开(公告)日：2017-05-04
申请号：PCT/JP2015/080865
申请日：2015-10-30
Applicant: 株式会社小松製作所
CPC classification number: G01S17/87 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W50/02 , G01S19/48 , G05B9/02 , G05B2219/2616 , G05D1/0088 , G05D2201/021
Abstract: 制御システムは、作業機械の位置を検出する位置検出装置と、作業機械の周囲の物体を非接触で検出する非接触センサと、少なくとも物体の位置を示すマップデータと非接触センサの検出データとに基づいて、作業機械の位置を算出する位置演算部と、位置検出装置の検出データから導出される作業機械の位置と位置演算部で算出された作業機械の位置とを比較して、位置検出装置の検出データ又は位置演算部の算出結果のいずれかに異常があることを診断する診断部と、を備える。
Abstract translation:
该控制系统包括一个位置，用于检测所述作业机的位置，指示至少所述对象的位置的用于以非接触检测围绕所述工作机的物体的非接触式传感器，以及地图数据检测装置 基于所述非接触传感器的检测数据，以及位置算出单元，用于计算所述工程机械的位置，这是由位置和从该位置检测装置的检测数据得到的作业机的位置计算部计算出的作业机的位置 以及诊断单元，其诊断位置检测装置的检测数据或位置计算单元的计算结果中的任一个存在异常。
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公开(公告)号：WO2016167374A1
公开(公告)日：2016-10-20
申请号：PCT/JP2016/063511
申请日：2016-04-28
Applicant: 株式会社小松製作所
CPC classification number: G05D1/0212 , E02F9/20 , G05D1/0088 , G05D1/0285 , G05D1/0287 , G05D1/0297 , G05D2201/0202 , G05D2201/021 , G08G1/00
Abstract: 本発明は、轍の生成を抑制して、鉱山の生産性の低下を抑制できる作業機械の管理装置を提供することを目的とする。作業機械の管理装置は、鉱山の作業場において作業機械のスイッチバック点を複数設定するスイッチバック点設定部と、作業場において作業機械の作業点を少なくとも１つ設定する作業点設定部と、複数のスイッチバック点のそれぞれの位置及び少なくとも１つの作業点の位置に基づいて作業機械が作業場を走行するための複数の目標走行経路を生成する走行経路生成部と、作業機械が作業場を走行するための目標走行経路を、複数の目標走行経路の中から選択する走行経路選択部と、を備える。
Abstract translation: 本发明的目的是提供一种能够抑制隆起的形成并防止矿山的生产率降低的施工机械的管理装置。 工程机械管理装置配备有用于在矿山工地设置工程机械的多个转向点的转向设定单元，设置工作机械的至少一个工作点的工作点设定单元 工作现场，旅行路线生成单元，用于基于所述多个转向点中的每一个的位置和所述至少一个工作点的位置，生成用于所述工程机械行进通过所述工作现场的多个目标行进路线 以及行驶路线选择单元，用于从所述多个目标行驶路线中选择所述施工机械的目标行驶路线穿过所述工地。
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公开(公告)号：WO2016060281A1
公开(公告)日：2016-04-21
申请号：PCT/JP2015/080864
申请日：2015-10-30
Applicant: 株式会社小松製作所
CPC classification number: G01C21/005 , B60P1/04 , G01C21/26 , G01S13/86 , G01S13/865 , G01S13/931 , G01S17/89 , G01S17/936 , G01S19/45 , G01S19/46 , G01S2013/9367 , G01S2013/9375 , G01S2013/9389 , G05D1/024 , G05D1/0257 , G05D1/027 , G05D1/0274 , G05D1/0276 , G05D2201/0202 , G05D2201/021 , G08G1/16 , G08G1/166
Abstract: 作業機械の制御システム３０は、ＧＰＳを用いてダンプトラックのＧＰＳ位置を検出するＧＰＳ受信器３１と、検出したＧＰＳ位置の誤差が所定の誤差以下であるか否かを判定する判定部と、ダンプトラックの周囲の物体の位置を検出するレーザーセンサ２４Ｂと、ＧＰＳ受信器３１が検出したダンプトラックのＧＰＳ位置の誤差が所定の誤差以下であると判定部が判定すると、レーザーセンサ２４Ｂの検出結果から上方に突出した上方突出物に関する検出結果を抜き出して、抜き出した上方突出物に関する検出結果を地図情報として記憶するマップ保存用データベース３６と、を備える。
Abstract translation: 用于作业机器的控制系统30具有：GPS接收器31，其使用GPS来检测自卸车的GPS位置; 确定单元，其确定检测到的GPS位置中的误差是否超过规定的误差; 激光传感器24B，其检测自卸车附近的物体的位置; 以及用于地图存储的数据库36，其中如果确定单元确定由GPS接收器31检测到的自卸车的GPS位置的误差不超过规定的误差，则向上突出的检测结果向上突出 从激光传感器24B的检测结果中提取出，并且提取关于向上突出的检测结果作为地图信息被存储。
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公开(公告)号：WO2016016981A1
公开(公告)日：2016-02-04
申请号：PCT/JP2014/070139
申请日：2014-07-30
Applicant: 株式会社小松製作所
CPC classification number: B60W30/09 , B60P1/04 , B60T7/22 , B60T2201/022 , B60W10/20 , G05D1/021 , G05D1/0289 , G05D2201/021 , G08G1/166
Abstract: 物体との衝突による被害を軽減しつつ、作業効率の低下を抑制できる運搬車両を提供する。運搬車両は、直進状態及び非直進状態の一方から他方に変化するように走行方向を変化可能な走行装置と、直進状態からの走行方向の変化量に関する判定値を設定する判定値設定部と、車両の前方の物体を検出する物体検出装置、及び物体検出装置の検出結果に基づいて物体との衝突の可能性を判断する衝突判断部を有し、物体との衝突による被害を軽減するための処理を実行可能な衝突防止システムと、直進状態からの走行方向の変化量の検出値と判定値とに基づいて、衝突防止システムの少なくとも一部の処理を無効化する無効化部と、を備える。
Abstract translation: 提供了可以减少与物体碰撞的损害并防止降低工作效率的运输车辆。 运输车辆设置有能够在直线前进状态和非直线状态之间改变行驶方向的行驶装置; 确定值设定单元，其从直线方向设定与行驶方向的变化量有关的判定值; 具有检测车辆前方物体的物体检测装置的碰撞避免系统和根据来自物体检测装置的检测结果确定与物体发生碰撞的可能性的碰撞判定单元，所述碰撞 回避系统能够执行一个过程以减少与对象的碰撞造成的损害; 以及无效化单元，其基于检测值和所述行进方向从直线状态的变化量的确定值使至少一些冲突避免系统的处理无效。
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公开(公告)号：WO2015151359A1
公开(公告)日：2015-10-08
申请号：PCT/JP2014/084174
申请日：2014-12-24
Applicant: 日立建機株式会社
CPC classification number: E02F9/2045 , E02F9/2054 , G05D1/0289 , G05D2201/021
Abstract: 積込点の位置が逐次変更する際にも、後続車との干渉を避けつつ、新たな走行経路を生成する。そのために、本発明は、鉱山で掘削作業を行う積込機が運搬車両に積込作業を行う積込点（６１５）と、運搬車両（２０－１）が待機する第一待機点（６０１）との間の運搬車両（２０－１）の最終走行経路（６２５）を算出する走行経路算出部（３１１ａ）と、積込機（１０－１）の移動を予告する予告トリガ信号を生成するトリガ信号生成部（１９１ａ）と、予告トリガ信号が生成されると、第一待機点（６０１）から最終走行経路（６２５）への進入を禁止する進入禁止部（３１１ｂ）と、を備える。
Abstract translation: 即使当装载点的位置被连续地改变时，也产生新的行驶路线，同时防止对后续车辆的干扰。 为此，本发明提供有：行驶路线计算单元，其计算在装载机进行挖掘的装载点（615）之间的运输车辆（20-1）的最终行驶路线（625） 在矿井工作时，运输车辆和运输车辆（20-1）正在等待的第一备用点（601）; 触发信号生成部（191a），生成警告起重机（10-1）的移动的警告触发信号。 以及当产生警告触发信号时禁止从第一备用点（601）进入最后行进路线（625）的进入禁止单元（311b）。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2015097909A1
公开(公告)日：2015-07-02
申请号：PCT/JP2013/085264
申请日：2013-12-27
Applicant: 株式会社小松製作所
CPC classification number: G05D1/0257 , G01C21/165 , G01S7/411 , G01S7/412 , G01S13/42 , G01S13/86 , G01S13/87 , G01S13/931 , G01S19/48 , G01S2013/9339 , G01S2013/9353 , G01S2013/9357 , G01S2013/936 , G01S2013/9375 , G01S2013/9378 , G01S2013/9385 , G05D1/0261 , G05D1/027 , G05D1/0274 , G05D2201/021
Abstract: 鉱山機械の管理システムは、複数のランドマークが設置された鉱山を走行する鉱山機械に搭載されて、前記鉱山機械に対する前記ランドマークを非接触で検出する検出部と、前記鉱山機械に搭載されて、前記鉱山機械の自己位置を求める自己位置検出装置と、予め求められた複数の前記ランドマークの位置を登録位置として記憶する記憶部と、前記検出部の検出結果及び前記自己位置検出装置が求めた前記自己位置から前記検出部が検出した前記ランドマークの位置を求め、このランドマークに対応する前記登録位置を前記記憶部から読み出して前記ランドマークの位置との位置ずれを求める処理部と、を含む。
Abstract translation: 该采矿机管理系统具有：检测单元，安装在采矿机上，围绕已建立多个地标的矿区移动，相对于采矿机无接触地检测所述地标; 采矿机位置检测装置，其安装在采矿机上并获得其位置; 存储单元，其存储多个保存位置，即预先获得的地标位置; 以及处理单元，其使用来自检测单元的检测结果和由采矿机位置检测装置获得的采矿机位置获得由检测单元检测到的地标的位置，读出与所述检测单元相对应的保存位置 并且获得所述保存位置与地标的位置之间的偏移。
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公开(公告)号：WO2014148976A1
公开(公告)日：2014-09-25
申请号：PCT/SE2014/050280
申请日：2014-03-06
Applicant: SCANIA CV AB
Inventor： ANDERSSON, Jon , AH-KING, Joseph , NYSTRÖM, Tom
CPC classification number: G05D1/0088 , G05D2201/0209 , G05D2201/021 , G08G1/096725
Abstract: The invention concerns a device for controlling an autonomous vehicle in connection with a risk of accident. The device comprises a processor unit that is adapted so as to receive one or a plurality of sensor signals S 1 -S k that indicate the state of at least one system or one component in the vehicle. The processor unit is adapted so as to analyze the state based on a first set of rules, and to generate an error signal in dependence upon the results of the analysis, whereupon the error signal indicates a fault in the system or a component, decides on at least one action for the vehicle at least according to a second set of rules for said fault and a third set of rules for the traffic system in which the vehicle is operating; and to generate one or a plurality of control signal(s) SCONTR that realize the action or actions and send SCONTR to at least one control system in the vehicle, whereupon the vehicle is controlled in accordance therewith. The invention also concerns a method for controlling an autonomous vehicle.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制自主车辆与发生事故风险的装置。 该装置包括处理器单元，其适于接收指示车辆中的至少一个系统或一个部件的状态的一个或多个传感器信号S1-Sk。 处理器单元适于基于第一组规则来分析状态，并且根据分析结果生成错误信号，因此错误信号指示系统或组件中的故障，决定 至少对于车辆的至少一个动作，至少根据用于所述故障的第二组规则和用于车辆正在操作的交通系统的第三组规则; 并且生成实现动作或动作的一个或多个控制信号SCONTR，并向车辆中的至少一个控制系统发送SCONTR，由此根据车辆进行控制。 本发明还涉及一种用于控制自主车辆的方法。
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公开(公告)号：WO2014046884A1
公开(公告)日：2014-03-27
申请号：PCT/US2013/058417
申请日：2013-09-06
Applicant: CATERPILLAR INC.
Inventor： SMITH, David, William , YATES, Richard, Kent
CPC classification number: G05D1/024 , G01C21/30 , G01S1/68 , G01S5/0257 , G01S5/0294 , G01S7/4808 , G01S13/74 , G01S13/865 , G01S17/06 , G01S17/42 , G01S17/87 , G01S17/89 , G05D1/0261 , G05D1/0274 , G05D2201/021
Abstract: A positioning system (30) and method for determining a position of a machine (10) are disclosed. The system may have an optical sensing device (32) configured to generate determined shape data associated with a portion of the worksite (20) at the position of the machine. The system may have a first signal device configured to transmit a radio frequency signal and receive a response signal. The system may have a second signal configured to receive the transmitted radio frequency signal and transmit the response signal. The system may have a controller (18) in communication with the optical sensing device and at least one of the first and second signal devices. The controller may be configured to determine an approximate position (40) based on the radio frequency signal and the response signal, identify a reference shape data corresponding to the determined shape data, and determine the position based on the approximate position and the reference shape data.
Abstract translation: 公开了一种用于确定机器（10）的位置的定位系统（30）和方法。 系统可以具有光学感测装置（32），其配置成在机器的位置处产生与工地（20）的一部分相关联的确定的形状数据。 系统可以具有被配置为发送射频信号并接收响应信号的第一信号装置。 系统可以具有被配置为接收所发送的射频信号并发送响应信号的第二信号。 该系统可以具有与光学感测装置以及第一和第二信号装置中的至少一个通信的控制器（18）。 控制器可以被配置为基于射频信号和响应信号来确定近似位置（40），识别与所确定的形状数据相对应的参考形状数据，并且基于近似位置和参考形状数据来确定位置 。
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公开(公告)号：WO2012070550A1
公开(公告)日：2012-05-31
申请号：PCT/JP2011/076845
申请日：2011-11-22
CPC classification number: G05D1/0212 , E02F9/205 , G05D1/0217 , G05D1/0278 , G05D1/12 , G05D2201/0202 , G05D2201/021
Abstract: 走行経路上にあって積込点の手前のスイッチバック点を、積込点の位置移動に応じて位置移動する移動地点としてその初期位置情報を指示する。指示されたスイッチバック点の初期位置情報と、積込点の位置情報とに基づいて、積込点とスイッチバック点との相対位置関係の情報を生成する。積込点の位置が移動すると、当該位置移動後の積込点の位置情報と、当該積込点における無人車両の向きの情報と、相対位置関係Ａの情報とに基づいて、当該相対位置関係を維持できる位置に新たなスイッチバック点を設定する。スイッチバック点の初期位置が指示されると、スイッチバック点の初期位置情報に基づいて、指示されたスイッチバック点を経て積込点に至る走行経路を生成するとともに、積込点の位置が移動すると、新たなスイッチバック点を経て位置移動後の積込点に至る走行経路を生成する。またスイッチバック点は、位置移動しない固定点として指示される。
Abstract translation: 本发明的目的在于处理位于驱动路径上并且在装载点前方的转向点作为移动点，该移动点根据装载点的位置在指定其初始位置信息时的位置移动。 根据指定转向点的初始位置信息和装载点的位置信息，生成装载点与转回点之间的相对位置关系的信息。 如果装载点的位置移动，则基于位置移动后的装载点的位置信息，在装载点处的无人车的朝向的信息和相对位置关系A的信息，a 新的回切点被设置在可以保持相对位置关系的位置。 当指定回转点的初始位置时，根据回转点的初始位置信息，生成通过指定的转向点到装载点的行驶路径，由此，如果装载点的位置移动， 产生在位置移动之后通过新的折返点到装载点的驱动路径。 另外，转向点被指定为不移动到位的固定点。
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公开(公告)号：WO2011090093A1
公开(公告)日：2011-07-28
申请号：PCT/JP2011/050923
申请日：2011-01-20
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0278 , G05D1/027 , G05D1/0272 , G05D2201/021
Abstract: 積込機が移動等して積込点が逐次変更される場合であっても確実に変更された積込点に向けて車両を走行させるようにするとともに、車両を極力停止させることなく（待ち時間なく）出来る限り積込機の近くまで走行させ続けるようにして生産効率を向上させる車両の走行システムおよび走行方法である。走行経路上に、車両が積込機から許可を得るまで待機すべき点として待機点が設定される。たとえばスイッチバック点が待機点に定められる。車両は、走行経路に沿って、積込場の入口点から待機点まで走行し、待機点で積込機から許可を得るまで待機する。車両が待機点で待機中に、あるいは入口点から待機点までの間を走行中に、積込点の位置変更の指示があると、部分走行経路が生成され、車両は、部分走行経路に沿って待機点から位置変更後の積込点まで走行する。一方、車両が待機点で待機中に、および入口点から待機点までの間を走行中に、積込点の位置変更の指示がなかった場合には、そのまま走行経路に沿って待機点から積込点まで走行する。
Abstract translation: 提供了一种车辆驱动系统及其驱动方法，即使由于装载机的移动等而连续地改变装载点，也能够通过将车辆向装载点方向驱动而提高生产效率，并且通过保持驱动 车辆尽可能靠近装载机而不会强制停车（无等待时间）。 等待点，这是车辆应该站立的点，直到由装载机给予车辆的许可才被设置在驱动路径上。 例如，将切换点设置为等待点。 车辆从装载地点的入口点行驶到沿行驶路径的等待点，并在等待点处等待，直到装载机给出许可。 在车辆在等待点站立或者从进入点等待点行驶时有改变装载点的命令的情况下，产生部分驱动路径，并且车辆从等待点行驶到 沿着部分行驶路径的新装载点。 同时，在车辆在等待点站立或从进入点到等待点行驶时没有改变装载点的情况下，车辆从等待点开始沿着原始装载点 行车道。
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