公开(公告)号：WO2012090440A1

公开(公告)日：2012-07-05

申请号：PCT/JP2011/007156

申请日：2011-12-21

Applicant: 川崎重工業株式会社 ,  田中 英紀 ,  緒方 隆昌 ,  久保田 哲也

Inventor： 田中　英紀 ,  緒方　隆昌 ,  久保田　哲也

IPC: B25J9/22 ,  G05B19/42

CPC classification number: B25J9/1664 ,  G05B19/425 ,  G05B2219/39032 ,  G05B2219/39414 ,  G05B2219/40074

Abstract: 　教示作業時においてロボット全体の動作軌跡を容易に把握して適切な教示を行うことができる７軸多関節ロボットの制御装置および教示方法を提供する。７軸多関節ロボット(1)の教示を行う教示モードにおいて、所定の平面(Pz)を設定する設定器(21)と、肘部(E)の動作軌跡が設定器(21)により設定された平面(Pz)内に制限されるように７軸多関節ロボット(1)を動作制御する制御器(23)と、手先(11)の位置が教示された場合に、肘部(E)の動作の制限を拘束条件として、手先(11)の位置変化に基づく各回転軸(A1~A7)の回転角度を演算する逆変換演算を行う演算器(22)とを備えている。

Abstract translation: 提供了一种用于七轴多关节机器人的控制装置和教导方法，其能够容易地掌握整个机器人在教学工作期间的移动轨迹并提供适当的教学。 控制装置包括：在教导七轴多关节机器人的示教模式中设定规定平面（Pz）的设定装置（21） 控制单元（23），其控制七轴多关节机器人（1）的移动，使得肘部（E）的移动轨迹被限制在由设定装置（21）设定的平面（Pz）内 ）; 以及运算单元（22），其使用肘部（E）进行基于手尖（11）的位置变化来计算各旋转轴（A1-A7）的旋转角度的逆变换计算， 当教导手尖（11）的位置时，作为收缩条件的运动限制。

公开(公告)号：WO2017015656A1

公开(公告)日：2017-01-26

申请号：PCT/US2016/043837

申请日：2016-07-25

Applicant: GOOGLE INC.

Inventor： DAVIS, Benjamin, M.

IPC: G05B19/408

CPC classification number: B25J9/1664 ,  B25J9/1697 ,  G05B19/4083 ,  G05B2219/33271 ,  G05B2219/36503 ,  G05B2219/39032

Abstract: Example systems and methods are disclosed for determining work offset data for a robot m a work environment. A robot operating in a work environment may receive an indication to determine a work offset. The work offset may describe the location and angular orientation of a working plane of the work environment relative to a base plane of the robot. In response to the indication, the robot may identify the working plane. The robot may be controlled to contact one or more points of the working plane. The robot may determine respective point locations of the contacted points relative to the base plane based on the respective positions of the robot at respective times of contact. The robot may determine the location and angular orientation of the working plane relative to the base plane based on the determined respective point locations of the contacted points.

Abstract translation: 公开了用于确定工作环境中的机器人的工件偏移数据的示例系统和方法。 在工作环境中操作的机器人可以接收用于确定工件偏移量的指示。 工件偏移可以描述工作环境的工作平面相对于机器人的基面的位置和角度方向。 响应于该指示，机器人可以识别工作平面。 机器人可以被控制以接触工作平面的一个或多个点。 机器人可以基于在各个接触时刻的机器人的相应位置来确定接触点相对于基面的相应点位置。 基于确定的接触点的相应点位置，机器人可以确定工作平面相对于基础平面的位置和角度取向。

公开(公告)号：WO2017068240A3

公开(公告)日：2017-07-13

申请号：PCT/FI2016050724

申请日：2016-10-17

Applicant: LAPPEENRANNAN TEKNILLINEN YLIOPISTO

Inventor： WU HUAPENG ,  WANG YONGBO ,  HANDROOS HEIKKI

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1692 ,  G05B2219/39032

Abstract: A method and system for generating deviation data indicative of inaccuracy in kinematic parameters of a robot are presented. In the method, a planar reference surface is placed in a fixed position with respect to a base frame of the robot. An end-effector of the robot is controlled (202, 203) to be successively in four or more test positions. For each test position, a distance value is obtained (204) with a dial gauge whose body is fixed to the end-effector and whose feeler pin touches a test position-specific test point on the planar reference surface. Estimate positions of the test points are obtained (205) based on the distance values and joint variables corresponding to the test positions. Deviations of the estimate positions from a geometric plane indicate the inaccuracy in the kinematic parameters because the real positions of the test points are coplanar since they belong to the planar reference surface.

Abstract translation: 提出了一种用于生成指示机器人的运动参数的不准确性的偏差数据的方法和系统。 在该方法中，平面参考表面相对于机器人的底座放置在固定位置。 控制机器人的末端执行器（202,203）以连续地处于四个或更多个测试位置。 对于每个测试位置，利用千分表获得距离值（204），该千分表的主体固定到末端执行器并且其探针接触平面基准表面上的测试位置特定测试点。 基于对应于测试位置的距离值和关节变量来获得测试点的估计位置（205）。 来自几何平面的估计位置的偏差指示运动学参数的不准确性，因为测试点的实际位置是共面的，因为它们属于平面参考表面。

公开(公告)号：WO2011113490A1

公开(公告)日：2011-09-22

申请号：PCT/EP2010/053518

申请日：2010-03-18

Applicant: ABB RESEARCH LTD. ,  BROGÅRDH, Torgny

Inventor： BROGÅRDH, Torgny

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1692 ,  G05B2219/39027 ,  G05B2219/39032

Abstract: The present invention relates to a method for calibration of a base coordinate system of an industrial robot (1 ) in relation to a work area, the robot having a base portion (6) and a robot wrist interface movable in at least four degrees of freedom with respect to the base portion. The method comprises: - mounting a first part (14) of a kinematic coupling which is constrained in the same number of degrees of freedom as the robot, on the robot wrist interface (11 ) of the robot, - mounting a second part (16) of the kinematic coupling in the work area, - moving the robot including the base portion to the work area, - set the robot in compliant control mode, - move the first part of the kinematic coupling to mate with the second part, - storing axis positions of the robot during mating of the kinematic coupling, - determining the position and orientation of the base portion based on the stored axis positions and a kinematic model of the robot, and on basis thereon calibrating the base coordinate system of the robot.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于校准工业机器人（1）相对于工作区域的基座坐标系的方法，所述机器人具有基部（6）和机器人手腕接口，所述基座部分可以至少四个自由度移动 相对于基部。 该方法包括： - 将与所述机器人相同数量的自由度约束的运动耦合器的第一部分（14）安装在所述机器人的所述机器人手腕接口（11）上， - 安装第二部分（16 ），将包括基部的机器人移动到工作区域， - 将机器人设置为顺从控制模式， - 移动运动联轴器的第一部分与第二部分配合， - 存储 在运动耦合的配合期间机器人的轴位置， - 基于存储的轴位置和机器人的运动学模型确定基部的位置和取向，并且基于此校准机器人的基座坐标系。

公开(公告)号：WO2006089887A3

公开(公告)日：2007-01-11

申请号：PCT/EP2006060140

申请日：2006-02-21

Applicant: ABB AB ,  BROGAARDH TORGNY

Inventor： BROGAARDH TORGNY

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1623 ,  B25J9/1692 ,  G05B2219/39032 ,  G05B2219/39053 ,  G05B2219/40267

Abstract: A method for calibration of an industrial robot including a plurality of movable links and a plurality of actuators effecting movement of the links and thereby of the robot, wherein the method comprises: mounting a measuring tip (15) on or in the vicinity of the robot, moving the robot such that the measuring tip is in contact with a plurality of measuring points (18,) on the surface of at least one geometrical structure (1) on or in the vicinity of the robot, reading and storing the positions of the actuators for each measuring point, and estimating a plurality of kinematic parameters for the robot based on a geometrical model of the geometrical structure, a kinematic model of the robot, and the stored positions of the actuators for the measuring points.

Abstract translation: 一种用于校准包括多个可动链节和多个致动器的工业机器人的方法，所述多个致动器执行所述链节和所述机器人的移动，其中所述方法包括：将测量尖端（15）安装在所述机器人上或其附近 移动所述机器人使得所述测量尖端与所述机器人上或其附近的至少一个几何结构（1）的表面上的多个测量点（18）接触，读取并存储所述机器人的位置 用于每个测量点的执行器，以及基于几何结构的几何模型，机器人的运动学模型以及用于测量点的致动器的存储位置来估计机器人的多个运动学参数。

公开(公告)号：WO2006089887A2

公开(公告)日：2006-08-31

申请号：PCT/EP2006/060140

申请日：2006-02-21

Applicant: ABB AB ,  BROGÅRDH, Torgny

Inventor： BROGÅRDH, Torgny

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1623 ,  B25J9/1692 ,  G05B2219/39032 ,  G05B2219/39053 ,  G05B2219/40267

Abstract: A method for calibration of an industrial robot including a plurality of movable links and a plurality of actuators effecting movem e n t of the links and thereby of the robot, wherein the method comprises: mounting a measuring tip (15) on or in the vicinity of the robot, moving the robot such that the measuring tip is in contact with a plurality of measuring points (18,) on the surface of at least one geometrical structure (1) on or in the vicinity of the robot, reading and storing the positions of the actuators for each measuring point, and estimating a plurality of kinematic parameters for the robot based on a geometrical model of the geometrical structure, a kinematic model of the robot, and the stored positions of the actuators for the measuring points.

Abstract translation: 一种用于校准工业机器人的方法，所述工业机器人包括多个可动链节和多个致动器，所述多个致动器执行所述链节和所述机器人的移动，其中所述方法包括：将测量尖端（15）安装在所述 机器人移动机器人，使得测量尖端与机器人上或附近的至少一个几何结构（1）的表面上的多个测量点（18）接触，读取和存储机器人的位置 用于每个测量点的致动器，以及基于几何结构的几何模型，机器人的运动学模型以及用于测量点的致动器的存储位置来估计机器人的多个运动学参数。

公开(公告)号：WO2017068240A2

公开(公告)日：2017-04-27

申请号：PCT/FI2016/050724

申请日：2016-10-17

Applicant: LAPPEENRANNAN TEKNILLINEN YLIOPISTO

Inventor： WU, Huapeng ,  WANG, Yongbo ,  HANDROOS, Heikki

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1692 ,  G05B2219/39032

Abstract: A method and system for generating deviation data indicative of inaccuracy in kinematic parameters of a robot are presented. In the method, a planar reference surface is placed in a fixed position with respect to a base frame of the robot. An end-effector of the robot is controlled (202, 203) to be successively in four or more test positions. For each test position, a distance value is obtained (204) with a dial gauge whose body is fixed to the end-effector and whose feeler pin touches a test position-specific test point on the planar reference surface. Estimate positions of the test points are obtained (205) based on the distance values and joint variables corresponding to the test positions. Deviations of the estimate positions from a geometric plane indicate the inaccuracy in the kinematic parameters because the real positions of the test points are coplanar because they belong to the planar reference surface.

Abstract translation: 提出了一种用于生成指示机器人的运动学参数的不准确性的偏差数据的方法和系统。 在该方法中，平面参考表面相对于机器人的底座放置在固定位置。 控制机器人的末端执行器（202,203）以连续地处于四个或更多个测试位置。 对于每个测试位置，利用千分表获得距离值（204），该千分表的主体固定到末端执行器并且其探针接触平面基准表面上的测试位置特定测试点。 基于对应于测试位置的距离值和关节变量来获得测试点的估计位置（205）。 来自几何平面的估计位置的偏差表示运动学参数的不准确性，因为测试点的实际位置是共面的，因为它们属于平面参考表面。

公开(公告)号：WO2008046620A1

公开(公告)日：2008-04-24

申请号：PCT/EP2007/009043

申请日：2007-10-18

Applicant: ABB AG ,  KOHLMAIER, Martin ,  KRAPPINGER, Rainer

Inventor： KOHLMAIER, Martin ,  KRAPPINGER, Rainer

IPC: G05B19/401 ,  B25J9/16

CPC classification number: G05B19/401 ,  B25J9/1684 ,  B25J9/1692 ,  B28B11/18 ,  B29C45/0055 ,  G05B2219/37021 ,  G05B2219/39026 ,  G05B2219/39032 ,  G05B2219/39529 ,  G05B2219/40541 ,  G05B2219/40543 ,  G05B2219/40564 ,  G05B2219/45062 ,  G05B2219/45151 ,  Y02P90/265

Abstract: System und Verfahren zur Kalibrierung einer Handhabungsvorrichtung (4), wobei mittels wenigstens einer an einer Handhabungsvorrichtung (4) angeordneten Messanordnung (8) sowie einem Werkzeug (6) wenigstens eine Regelgröße beim Abfahren eines Werkstückes (2) erfasst wird und im Zusammenwirken von Messanordnung (8), Werkzeug (6) und Werkstück (2) mittels einer Regeleinrichtung (10) anhand der erfassten Regelgrößenmesswerte wenigstens zwei Flächen (A1B) des Werkstückes (2) in einem mehrdimensionalen Raum bestimmt werden und aus der resultierenden Schnittlinie (S) Bahnkoordinaten eines optimierten Bahnverlaufs ermittelt und/oder zur Umsetzung bereitstellt werden.

Abstract translation: 用于校准的操作装置（4），其由操作装置中的至少一个布置的系统和方法，（4）测量装置（8）和一个工具被检测到（6）以递减的工件的至少一个控制变量（2）和（在测量装置的相互作用 一个优化的8），工具（6），并通过一个控制装置在工件（2）的基础上（2）在一个多维空间中，并从所得到的交叉点（S）路径的线被确定所述工件的至少两个表面（A1B）的检测到的受控变量的测量值（10）的坐标 轨迹确定和/或提供了用于实施。

公开(公告)号：WO2003002938A1

公开(公告)日：2003-01-09

申请号：PCT/EP2002/007011

申请日：2002-06-24

Applicant: CARL ZEISS ,  CARL-ZEISS-STIFTUNG TRADING AS CARL ZEISS ,  STUMPP, Ernst

Inventor： STUMPP, Ernst

IPC: G01B21/04

CPC classification number: B25J9/1692 ,  G01B21/042 ,  G01B21/045 ,  G05B2219/37193 ,  G05B2219/39019 ,  G05B2219/39032 ,  G05B2219/39058

Abstract: Zunächst wird eine Winkelstellung eines Taststifts kalibriert. Daraus werden die Abmessungen und Positionen des Taststifts bestimmt und gespeichert. Anschliessend werden alle für die Vermessung eines Werkstücks mit dem Taststift in einem CNC-Ablauf benötigten Positionen und Winkelstellungen durch Anfahren des Werkstücks mittels Joystick-Steuerung bestimmt und in einer Liste gespeichert. Danach werden alle Winkelstellungen aus der Liste automatisch kalibriert. Dies erfolgt unter Ausnutzung der Daten der kalibrierten einen Winkelstellung zusammen mit einem geometrischen Modell des Dreh-Schwenk-Gelenks. Die erhaltenen Kalibrierdaten werden gespeichert. Daraufhin kann der für die Vermessung des Werkstücks benötigte CNC-Ablauf mit Hilfe der Liste und der ermittelten Kalibrierdaten durchgeführt werden. Dadurch werden Messungen mit Koordinatenmessgeräten mit Dreh-Schwenk-Gelenken hochgradig automatisiert.

Abstract translation: 首先，手写笔的角度位置被校准。 由此看来，尺寸和触针的位置可以被确定并存储。 随后，将所有的位置和用于测量与在一个CNC序列触笔工件所需的角度位置是通过使用操纵杆控制移动工件确定并存储在一个列表中。 在此之后，从列表中的所有角位置自动校准。 这是通过利用校准后一个角位置的数据与所述铰接接头的几何模型来完成。 所得的校正数据进行存储。 然后，对工件CNC序列的测量所需要的空间可以用列表的助剂和所确定的校准数据来进行。 这个测量结果与坐标测量机具有活动接头是高度自动化的。