公开(公告)号：WO2015138806A1

公开(公告)日：2015-09-17

申请号：PCT/US2015/020294

申请日：2015-03-12

Applicant: SEGAL, Edo

Inventor： SEGAL, Edo

IPC: B32B5/00

CPC classification number: B32B41/00 ,  B23P19/04 ,  B25J9/1687 ,  B29C65/4835 ,  B29C65/485 ,  B29C65/56 ,  B29C65/58 ,  B32B37/0046 ,  B32B37/12 ,  B32B37/1207 ,  B32B37/18 ,  B32B38/0008 ,  B32B38/18 ,  B32B39/00 ,  B32B2037/1246 ,  B65D25/52 ,  G05B19/4099 ,  G05B2219/31044 ,  G05B2219/40033 ,  G06F17/5004 ,  G06F17/5086 ,  Y02P90/04 ,  Y02P90/16 ,  Y02P90/185

Abstract: The present invention is directed to an object construction device configured to enclose a specified assembly area and assemble objects, such as toys, using standardized interlocking assembly units. The construction device includes processor with a memory device configured to access an instruction set encoding the assembly instructions of the object. The processor executes the instruction set in order to control and direct an assembly unit manipulator to additively construct or assemble the object from the interlocking assembly units. The assembly units are configured with surface features that interconnect the assembly units such that once connected they are substantially permanently attached to one another.

Abstract translation: 本发明涉及一种物体构造装置，其被构造成使用标准化的联锁组件单元封闭指定的组装区域并组装诸如玩具的物体。 施工设备包括具有被配置为访问编码对象的汇编指令的指令集的存储器设备的处理器。 处理器执行指令集以便控制和指导组装单元操纵器以从联锁组件单元中相加地构建或组装对象。 组装单元配置有互连组件单元的表面特征，使得一旦连接，它们基本上永久地附接到彼此。

公开(公告)号：WO2017182937A1

公开(公告)日：2017-10-26

申请号：PCT/IB2017/052200

申请日：2017-04-18

Applicant: TYCO ELECTRONICS (SHANGHAI) CO. LTD. ,  TYCO ELECTRONICS (ZHUHAI) LTD ,  TYCO ELECTRONICS UK LTD

Inventor： DENG, Yingcong ,  HU, Lvhai ,  DAI, Zhiyong ,  LIU, Yun ,  ZHANG, Dandan ,  YU, Qiang ,  CHEN, Wei ,  ZHANG, Ning

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/00

CPC classification number: B25J9/1687 ,  B25J9/1656 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/40033 ,  G05B2219/40111 ,  G05B2219/40487 ,  G05B2219/40519

Abstract: A robot automatic assembling system, comprising: a robot having a manipulator for holding a component to be assembled; a positioning system configured to roughly position the component; a vision system configured to accurately identifying position and direction of the component held by the manipulator; and an assembling station where the robot performs the assembling operation of the component. The robot automatic assembling system is configured adaptively select different assembling paths for the component according to assembling accuracy required by the component to be assembled. The different assembling paths at least comprise a first assembling path from the positioning system directly to the assembling station and a second assembling path from the positioning system through the vision system to the assembling station. The automatic assembling system may assemble different components by following different customized assembling paths.

Abstract translation: 一种机器人自动组装系统，包括：机器人，其具有用于保持待组装的部件的机械手; 定位系统，其被配置为大致定位所述部件; 视觉系统，其被配置为精确地识别由所述操纵器保持的所述部件的位置和方向; 以及机器人执行组件的组装操作的组装操作台。 机器人自动组装系统根据待组装的部件所需的组装精度，自适应地为部件选择不同的组装路径。 不同的组装路径至少包括从定位系统直接到装配站的第一组装路径和从定位系统通过视觉系统到组装站的第二组装路径。 自动组装系统可以通过遵循不同的定制组装路径来组装不同的组件。

公开(公告)号：WO2014117842A1

公开(公告)日：2014-08-07

申请号：PCT/EP2013/051892

申请日：2013-01-31

Applicant: ABB TECHNOLOGY LTD

Inventor： FENG, Xiaolong ,  WÄPPLING, Daniel ,  ANDERSSON, Hans ,  WESTRÖM, Jakob

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1687 ,  G05B2219/40033 ,  G05B2219/42097

Abstract: A robot controller (140) comprises at least two parameter sets (80, 90) with configuration parameter values for a robot axis (150).The first parameter set (80) comprises a first torque value τ 1 and a first speed value ω 1 , and the second parameter set (90) comprises a second torque value τ 2 and a second speed value ω 2 . The robot controller (140) is configured to apply configuration parameter values from a single parameter set (80, 90) at a time. The first torque value τ 1 is smaller than the second torque value τ 2 , and the first speed value ω 1 is larger than the second speed value ω 2 .The achieved combination of a high torque and a low speed of a servo motor (160) driving the robot axis (150) is useful e.g. during an assembly phase of a work cycle where a high contact force, but not a fast movement, is required. When the parameter values are chosen appropriately, the corresponding operation area of the servo motor (160) can be utilized constantly without shortening the lifetime of an industrial robot (180).

Abstract translation: 机器人控制器（140）包括具有机器人轴（150）的配置参数值的至少两个参数组（80,90）。第一参数组（80）包括第一转矩值τ1和第一速度值ω1，以及 第二参数组（90）包括第二转矩值τ2和第二速度值ω2。 机器人控制器（140）被配置为一次应用来自单个参数集（80,90）的配置参数值。 第一扭矩值τ1小于第二扭矩值τ2，第一速度值ω1大于第二速度值ω2.实现驱动机器人的伺服电动机（160）的高转矩和低速的组合 轴（150）是有用的，例如 在工作循环的组装阶段，需要高接触力而不是快速运动。 当适当地选择参数值时，可以不间断地使用伺服电动机（160）的对应操作区域，而不会缩短工业机器人（180）的寿命。

公开(公告)号：WO2011021375A1

公开(公告)日：2011-02-24

申请号：PCT/JP2010/005054

申请日：2010-08-12

Applicant: パナソニック株式会社 ,  津坂 優子 ,  岡▲崎▼ 安直

Inventor： 津坂　優子 ,  岡▲崎▼　安直

IPC: B25J9/22 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J13/08 ,  B25J9/1687 ,  G05B19/423 ,  G05B2219/36432 ,  G05B2219/36433 ,  G05B2219/39319 ,  G05B2219/39338 ,  G05B2219/40028 ,  G05B2219/40033

Abstract: 　組立を行うロボットアーム（５）の制御装置において、ロボットアーム（５）の動作に関する情報が記録された動作データベース（１７）と、前記動作の補正種別を決定する補正動作種別決定部（２３）と、人（１６）の力を検出する力検出部（５３）と、ロボットアーム（５）の作業中に、人（１６）の力と補正種別に応じて、動作を補正する動作補正部（２０）とを備えてロボットアームの制御装置を構成する。

Abstract translation: 一种用于进行组装的机器人手臂（5）的控制装置设置有运动数据库（17），其中记录了与机器人手臂（5）的运动有关的信息;校正运动类型确定单元（23），其确定 运动的校正类型，检测人的力的力检测单元（53），以及根据人的力（16）和动作校正单元（20）来校正运动的运动校正单元（20） 机器人手臂（5）正在工作时的校正类型。