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    VERFAHREN ZUR VERMEIDUNG VON KOLLISIONEN EINES ROBOTERS IN EINER ARBEITSSTATION
    1.
    发明申请
    VERFAHREN ZUR VERMEIDUNG VON KOLLISIONEN EINES ROBOTERS IN EINER ARBEITSSTATION 审中-公开
    过程来避免机器人在工作中站发生冲突

    公开(公告)号：WO2015176802A1

    公开(公告)日：2015-11-26

    申请号：PCT/EP2015/000964

    申请日：2015-05-09

    Applicant: DAIMLER AG

    Inventor： FELDMANN, Anton ,  GÜRTLER, Alexander ,  KLUMPP, Simon ,  KLUMPP, Willi ,  REICHENBACH, Matthias ,  SCHREIBER, Matthias ,  ZÜRN, Michael

    IPC: B25J9/16

    CPC classification number: B25J9/1676 ,  G05B2219/40202 ,  G05B2219/40203 ,  G05B2219/40317 ,  G05B2219/40476

    Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Vermeidung von Kollisionen eines Roboters (12) mit einem kooperierenden Arbeiter (20), indem die kritischen (kollisionsgefährdete) Bahnpunkte und Bahnverläufe mittels einer Simulation ermittelt werden (z.B. Engpässe, Quetsch- oder Klemmstellen) und dort Kollisionen mittels eines einen Arbeiter nachbildenden Pendels (26) oder eines zweiten Roboters (24) nachgebildet werden und daraus die die Bewegung eines Roboters (12) beeinflussenden Größen, z.B. die zulässige Verfahrgeschwindigkeiten des Roboters, ermittelt werden. Das Verfahren weist die Schritte auf: a) Bereitstellen einer vom Roboter (12) und einem Arbeiter (20) durchzuführen Arbeitsaufgabe; b) Bereitstellen eines Layouts einer Arbeitsstation (10), in welcher die Arbeitsaufgabe durchzuführen ist; c) Bereitstellen von Werkzeugdaten, welche ein bei der Durchführung der Arbeitsaufgabe durch den Roboter (12) zu verwendendes Werkzeug (16) charakterisieren; d) Ermitteln jeweiliger Achsbewegungsverläufe des Roboters (12), welche zum Durchführen der Arbeitsaufgabe erforderlich sind, unter Berücksichtigung der in den Schritten a) bis c) bereitgestellten Informationen; e) Bereitstellen eines Arbeitsraums (22) des Arbeiters (20); f) Ermitteln von kritischen Bahnpunkten des Roboters (12) an welchen eine vorbestimmte Bewegungsgeschwindigkeit durch den Roboter (12) überschritten und/oder eine vorbestimmte Masse eines mittels des Roboters (12) zu bewegenden Elements überschritten wird; g) Nachbilden jeweiliger Kollisionen mittels eines zweiten Roboters (24) an den kritischen Bahnpunkten; h) Bestimmen zulässiger Verfahrgeschwindigkeiten des Roboters (12) für jeden kritischen Bahnpunkt unter Berücksichtigung der nachgebildeten Kollisionen.

    Abstract translation: 本发明通过的一种手段涉及一种方法，用于避免机器人的碰撞（12），其具有由临界（风险对碰撞）的配合工作（20）的路径点和轨迹是由一模拟来确定（如瓶颈，挤压或夹紧点）和有碰撞 工人模拟摆锤（26）或一个第二机器人（24），要被再现并从其中影响变量的机器人（12）的移动，例如 机器人的允许转速被确定。 该方法包括以下步骤：a）提供（通过机器人12），和一个工作（20）进行工作任务; b）提供一个工作站（10），在其中执行的工作任务的布局; c）提供工具数据在由机械手12）的工具（16），其特征在于执行工作任务（被使用; d）确定所述机器人（12），其被需要来执行工作任务的各自Achsbewegungsverläufe，考虑到在步骤a）至c）中提供的信息; e）提供所述工人的工作空间（22）（20）; f）确定所述机器人（12），由所述机器人超过预定移动速度（12）和/或超过的预定质量（由机器人12）到可动件的装置的关键路径点; 克）通过在关键路径点的第二机器人（24）的装置复制相应的碰撞; h）确定所述机器人（12）对于每个关键路径点的允许转速，取模拟碰撞的帐户。

    SYSTEM UND VERFAHREN FÜR EINE INTERAKTION ZWISCHEN EINER PERSON UND EINER MASCHINE
    2.
    发明申请
    SYSTEM UND VERFAHREN FÜR EINE INTERAKTION ZWISCHEN EINER PERSON UND EINER MASCHINE 审中-公开
    系统和方法之间的人物和一台互动

    公开(公告)号：WO2011051285A1

    公开(公告)日：2011-05-05

    申请号：PCT/EP2010/066163

    申请日：2010-10-26

    Applicant: IFM ELECTRONIC GMBH ,  MASSANELL, Javier ,  MAY, Thomas

    Inventor： MASSANELL, Javier ,  MAY, Thomas

    IPC: B25J9/16

    CPC classification number: B25J9/1676 ,  G05B2219/39387 ,  G05B2219/40202 ,  G05B2219/40203 ,  G05B2219/40617

    Abstract: System für eine Interaktion zwischen einer Person und einer Maschine, insbesondere einem Roboter, - mit Markierungsmitteln, die an der Person an bestimmten Positionen, vorzugsweise Endpositionen von Extremitäten oder Gelenken, angeordnet sind, - mit mindestens einer 3D-TOF-Kamera zur dreidimensionalen Erfassung des Interaktionsbereichs und zur Erfassung der Markierungsmittel, - mit einer Auswerteeinheit, die derart ausgestaltet ist, dass ausgehend von den erfassten Markierungsmitteln ein Modell der Person erstellt und eine Position und eine Bewegung der Person erfasst und/oder vorbestimmt wird, - mit einer Steuereinheit, die die Maschine derart ansteuert, dass bei einer sicherheitskritischen Position und/oder Bewegung der Person, die Person nicht gefährdet wird.

    Abstract translation: 系统为一个人，一台机器，特别是机器人之间的相互作用， - 为的三维检测与至少一个3D TOF相机 - 带有标记装置，该装置被布置在特定位置处，优选地，四肢或关节的端部位置的人， 相互作用区域和用于检测的标记试剂， - 具有被设计为使得，从由检测的标签创建的评估单元装置的人的模型，并检测的位置和和/或预先确定的人的运动， - 用一个控制单元，其 驾驶机器在没有在人，人的安全性至关重要的位置和/或运动破坏这样的方式。

    POSITION BASED MACHINE CONTROL IN AN INDUSTRIAL AUTOMATION ENVIRONMENT
    3.
    发明申请
    POSITION BASED MACHINE CONTROL IN AN INDUSTRIAL AUTOMATION ENVIRONMENT 审中-公开
    工业自动化环境下基于位置的机器控制

    公开(公告)号：WO2004068544A2

    公开(公告)日：2004-08-12

    申请号：PCT/US2004/001477

    申请日：2004-01-20

    Applicant: ROCKWELL AUTOMATION TECHNOLOGIES, INC.

    Inventor： FARCHMIN, David, W. ,  BRANDT, David, D. ,  VASKO, David, Alan

    IPC: H01L

    CPC classification number: G05B19/4061 ,  G05B19/122 ,  G05B2219/25196 ,  G05B2219/40202 ,  G05B2219/40203 ,  G05B2219/49152 ,  G05B2219/49302 ,  Y02P90/14 ,  Y02P90/18 ,  Y02P90/86

    Abstract: A method and apparatus for controlling machine operations in an automated industrial facility including at least one machine, the method for restricting machine operation when a wireless information device associated with a facility user is within a restricted facility location and comprising the steps providing at least one wireless information device, determining if the at least one wireless information device is within a restricted facility location and, where the at least one wireless information device is within a restricted facility location, regulating operation of the at least one machine.

    Abstract translation: 一种用于控制包括至少一个机器的自动化工业设施中的机器操作的方法和装置，当与设施用户相关联的无线信息设备在受限设施位置内时限制机器操作的方法包括提供至少一个无线 信息设备，确定所述至少一个无线信息设备是否在受限设施位置内，并且其中所述至少一个无线信息设备在受限设施位置内，调节所述至少一个机器的操作。

    SICHERHEITSVORRICHTUNG ZUR ÜBERWACHUNG EINES ARBEITSRAUMES EINES ROBOTERS UND ROBOTERARBEITSPLATZ MIT EINER SOLCHEN SICHERHEITSVORRICHTUNG
    4.
    发明申请
    SICHERHEITSVORRICHTUNG ZUR ÜBERWACHUNG EINES ARBEITSRAUMES EINES ROBOTERS UND ROBOTERARBEITSPLATZ MIT EINER SOLCHEN SICHERHEITSVORRICHTUNG 审中-公开

    公开(公告)号：WO2018206279A1

    公开(公告)日：2018-11-15

    申请号：PCT/EP2018/060314

    申请日：2018-04-23

    Applicant: KUKA DEUTSCHLAND GMBH

    Inventor： NITZ, Gernot

    IPC: B25J9/16 ,  G05B9/02

    CPC classification number: B25J9/1674 ,  B25J9/1676 ,  B25J19/06 ,  G05B9/02 ,  G05B2219/37631 ,  G05B2219/39082 ,  G05B2219/40203

    Abstract: Die Erfindung betrifft eine Sicherheitsvorrichtung (15), aufweisend eine Bodenauflage (16), eine Sendevorrichtung (17) mit einem Sendeantennenanschluss (18), der an die Bodenauflage (16) elektrisch kontaktiert ist, ein Signalgenerator (19), der ausgebildet ist, ein Ausgangssignal vorbestimmter Charakteristik zu erzeugen und an die Sendevorrichtung (17) weiterzuleiten, zur Abstrahlung des Ausgangssignals durch die Bodenauflage (16), des Weiteren aufweisend eine an die metallische Struktur eines Roboterarms (2) elektrisch ankoppelbare Eingangsleitung (20), die ausgebildet ist, das von der Bodenauflage (16) abgestrahlte Ausgangssignal über die metallische Struktur des Roboterarms (2) als ein Eingangssignal zu erfassen, eine Empfangsvorrichtung (21), die ausgebildet ist, das von der Eingangsleitung (20) erfasste Eingangssignal aufzunehmen, eine mit der Empfangsvorrichtung (21) und der Sendevorrichtung (17) verbundene Vergleichseinrichtung (22), die ausgebildet ist, das von der Empfangsvorrichtung (21) erfasste Eingangssignal mit dem von der Sendevorrichtung (17) ausgesendete Ausgangssignal zu vergleichen und eine mit der Vergleichseinrichtung (22) verbundene Auswerteeinrichtung (23), die ausgebildet ist, in Abhängigkeit eines Vergleichsergebnisses der Vergleichseinrichtung (22), ein den Sicherheitszustand des Arbeitsraumes kennzeichnendes Sicherheitssignal zur Weiterleitung an eine Robotersteuerung (12) des Roboters (1) zum Ausführen wenigstens einer Sicherheitsfunktion zu erzeugen. Die Erfindung betrifft außerdem einen Roboterarbeitsplatz mit einer solchen Sicherheitsvorrichtung (15).

    METHOD FOR COLLISION DETECTION AND AUTONOMOUS SYSTEM
    5.
    发明申请
    METHOD FOR COLLISION DETECTION AND AUTONOMOUS SYSTEM 审中-公开
    碰撞检测和自治系统的方法

    公开(公告)号：WO2018036699A1

    公开(公告)日：2018-03-01

    申请号：PCT/EP2017/066562

    申请日：2017-07-04

    Applicant: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT

    Inventor： KRAUTWURM, Florian

    IPC: B25J9/16

    CPC classification number: B25J9/1676 ,  B25J9/1671 ,  G05B2219/39082 ,  G05B2219/39091 ,  G05B2219/39094 ,  G05B2219/40201 ,  G05B2219/40202 ,  G05B2219/40203 ,  G05B2219/40311 ,  G05B2219/40317

    Abstract: The invention refers to a method for detecting an imminent collision between an object and a component (AC, AC') of an autonomous system in the real environment (RE) comprising at least one real, decentralized autonomous component (AC, AC'), whereby of at least a part of the autonomous system a virtual image (VE) is available, emulating at least one aspect of the autonomous system, comprising the following steps: a) Transferring (T) of data to the virtual image of the autonomous system (VE) said data comprising - component data providing information in relation to a movement of the at least one real autonomous component (AC, AC') and - object data providing information in relation to a movement of the object; b) Generating, in the virtual image (VE), a corpus (C) around the virtual image of the object, which defines a volume that cannot be entered by the virtual image of the at least one autonomous component (AC, AC'); c) Processing the component data and the object data in the virtual image (VE) and thus generating feedback data providing information about the movements of the virtual images of the object and the autonomous component (AC, AC'); d) Transferring (T) feedback data from the virtual image (VE) of the autonomous system to the real autonomous component (AC, AC') for use by the autonomous component (AC, AC') when deciding about a further movement.

    Abstract translation: 本发明涉及一种用于检测物体与真实环境（RE）中的自治系统的组件（AC，AC'）之间即将发生的碰撞的方法，该方法包括至少一个实际的，分散的自治 其中至少一部分自治系统具有虚拟图像（VE），其模拟自治系统的至少一个方面，包括以下步骤：a）传输（T）数据 与所述自治系统（VE）的所述虚拟图像相关联，所述数据包括： - 提供与所述至少一个真实自主组件（AC，AC'）的移动有关的信息的组件数据，以及 - 提供关于 物体; b）在虚拟图像（VE）中生成围绕对象的虚拟图像的语料库（C），其定义不能由至少一个自治组件（AC，AC'）的虚拟图像输入的体积 ; c）处理虚拟图像（VE）中的组件数据和对象数据，从而生成反馈数据，该反馈数据提供关于对象和自主组件（AC，AC'）的虚拟图像的移动的信息; d）当决定进一步移动时，将（T）反馈数据从自主系统的虚拟图像（VE）传送到真实自主组件（AC，AC'）以供自主组件（AC，AC'）使用。 / p>

    移動体
    7.
    发明申请
    移動体 审中-公开
    移动体

    公开(公告)号：WO2012039280A1

    公开(公告)日：2012-03-29

    申请号：PCT/JP2011/070293

    申请日：2011-09-06

    Applicant: トヨタ自動車株式会社 ,  学校法人早稲田大学 ,  市川 健太郎 ,  金道 敏樹 ,  菅野 重樹 ,  菅岩 泰亮 ,  岩田 浩康

    Inventor： 市川　健太郎 ,  金道　敏樹 ,  菅野　重樹 ,  菅岩　泰亮 ,  岩田　浩康

    IPC: G05D1/02 ,  B25J5/00 ,  B25J13/08

    CPC classification number: G05D3/12 ,  B25J9/162 ,  B25J9/1676 ,  B25J13/08 ,  G05B2219/39091 ,  G05B2219/40198 ,  G05B2219/40203 ,  G05D1/02 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0274

    Abstract: 　本発明は、移動体の回避動作と移動障害物に期待する期待回避動作とを計画することで、回避動作の効率向上を図ることができる移動体を提供することを目的とし、動作目標に基づいて移動する移動体（１）であって、移動体（１）の周辺に存在する移動障害物を検出する移動障害物検出手段（６），（７）と、移動障害物と移動体とが所定間隔以内に接近するか否かを判定する接近判定手段（１５）と、接近判定手段（１５）が移動障害物と移動体（１）とが所定間隔以内に接近すると判定した場合に、移動体（１）の回避動作及び移動障害物に期待する期待回避動作を計画する動作計画手段（１６）と、を備える。

    Abstract translation: 本发明的目的是通过规划所述移动体的避免操作和期望的移动障碍物的预期回避操作来提供能够提高回避操作效率的移动体。 基于操作目标移动的移动体（1）包括：用于检测存在于移动体（1）附近的移动障碍物的移动障碍物检测装置（6,7）; 用于确定移动障碍物和移动体是否在规定空间内彼此紧密接近的紧密方法确定装置（15） 以及用于规划移动体（1）的避免操作的操作规划装置（16）和当所述近距离确定装置（15）确定所述移动障碍物和所述移动体正在进行所述移动体时所述移动障碍物的预期的避免操作 在规定空间内相互接近。

    ÜBERWACHUNG EINER ANLAGE MIT WENIGSTENS EINEM ROBOTER
    8.
    发明申请
    ÜBERWACHUNG EINER ANLAGE MIT WENIGSTENS EINEM ROBOTER 审中-公开
    用至少一个机器人监控投资

    公开(公告)号：WO2017220186A1

    公开(公告)日：2017-12-28

    申请号：PCT/EP2017/000659

    申请日：2017-06-07

    Applicant: KUKA ROBOTER GMBH

    Inventor： KEIBEL, Andreas ,  RIEDEL, Martin

    IPC: B25J9/16

    CPC classification number: B25J9/1676 ,  G05B2219/39088 ,  G05B2219/39091 ,  G05B2219/40202 ,  G05B2219/40203

    Abstract: Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Überwachen einer Anlage mit wenigstens einem Roboter, insbesondere mehreren Robotern (10, 20), umfasst die Schritte: - Überwachen (S50) eines Abstandsbereichs (A10; A20) wenigstens eines Roboters (10, 20) der Anlage; und Überführen (S70) dieses Roboters in einen sicheren Zustand auf Basis einer Erfassung (S20) einer Position wenigstens einer Person (40) innerhalb dieses Abstandsbereichs.

    Abstract translation:

    AUML的发明＆;道路有用于观看的植物与至少一个机器人，特别是多个机器人（10,20），其包括以下步骤的方法： - 观看（S50）的距离范围（A10 A20）所述设备的至少一个机器人（10,20）; 并基于在该距离范围内至少一个人（40）的位置的检测（S20）将该机器人翻译（S70）为安全状态。

    SICHERHEITSEINRICHTUNG UND SICHERHEITSVERFAHREN
    9.
    发明申请
    SICHERHEITSEINRICHTUNG UND SICHERHEITSVERFAHREN 审中-公开
    安全装置和安全程序

    公开(公告)号：WO2015114089A1

    公开(公告)日：2015-08-06

    申请号：PCT/EP2015/051917

    申请日：2015-01-30

    Applicant: KUKA SYSTEMS GMBH

    Inventor： GESCHKE, Harald

    IPC: B25J19/06 ,  B25J9/16 ,  F16P3/14

    CPC classification number: B25J19/06 ,  B25J9/1676 ,  B25J19/061 ,  F16P3/14 ,  G05B2219/40203

    Abstract: Die Erfindung betrifft eine Sicherheitseinrichtung (4) und ein Sicherheitsverfahren für Werker (3) im Arbeitsbereich von Industrierobotern (2). Die Sicherheitseinrichtung (4) erfasst permanent die räumliche Position und eine evtl. Bewegung des Werkers und erhält Informationen über den aktuellen Gefahrenbereich des Industrieroboters (2). Sie führt dabei eine Überwachung auf Kollisionen oder auf Kollisionsgefahren zwischen dem Werker (3) und dem Industrieroboter (2) durch und gibt bei Auftreten einer Kollision oder Kollisionsgefahr ein Warnsignal an den Werker (3). Vorzugsweise wird eine körperspezifische Rückmeldung gegeben und das betroffene Körperteil signalisiert.

    Abstract translation: 本发明涉及一种安全装置（4）和用于改善（3）在工业机器人（2）的工作区域中的安全程序。 的安全装置（4）永久地检测的空间位置以及可能的工人的移动并且获得关于工业机器人（2）的当前危险区域的信息。 它执行对工人（3）和工业机器人（2）之间的碰撞或碰撞风险监视器和冲突的发生或碰撞的危险警告信号输出到工人（3）。 优选地，特定的身体反馈，并给出信号受影响的身体部位。

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