中科微点-全球专利检索

  1. Login
  2. Sign Up

Search Results

21 records (took 0.015 seconds)

    METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING THE MOTION OF ONE OR MORE COLLABORATIVE ROBOTS
    1.
    发明申请
    METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING THE MOTION OF ONE OR MORE COLLABORATIVE ROBOTS 审中-公开
    用于控制一个或多个协作机器人的运动的方法和设备

    公开(公告)号：WO2017199196A1

    公开(公告)日：2017-11-23

    申请号：PCT/IB2017/052932

    申请日：2017-05-18

    Applicant: POLITECNICO DI MILANO

    Inventor： ZANCHETTIN, Andrea Maria ,  ROCCO, Paolo

    IPC: B25J9/16

    CPC classification number: B25J9/1682 ,  B25J9/162 ,  B25J9/1661 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1666 ,  G05B2219/39082 ,  G05B2219/39091 ,  G05B2219/39135 ,  G05B2219/40371 ,  G05B2219/40507

    Abstract: A method for controlling the motion of one or more collaborative robots is described, said collaborative robots being mounted on a fixed or movable base, equipped with one or more terminal members, and with a motion controller, characterized in that it comprises the following iterative steps: - determining the position coordinates of the robots, and the position coordinates of one or more human operators collaborating with said robot; - determining a set of productivity indices associated with relative directions of motion of the terminal member of the robot, said productivity indices being indicative of the speed at which the robot can move in each of said directions without having to slow down or stop because of the presence of said operator; - supplying said controller of the robot with the data of said set of productivity indices associated with said relative directions of motion of the terminal member of the robot, so that said controller can determine the directions of motion of the terminal member of the robot based on the higher values of said productivity index.

    Abstract translation: 描述了一种用于控制一个或多个协作机器人的运动的方法，所述协作机器人被安装在配备有一个或多个终端构件的固定或可移动基座上，并且具有运动控制器，其特征在于， 其包括以下迭代步骤： - 确定机器人的位置坐标以及与所述机器人协作的一个或多个操作人员的位置坐标; - 确定与机器人的终端构件的相对运动方向相关的一组生产力指数，所述生产率指数表示机器人可以在每个所述方向上移动的速度，而不必因为 所述操作员的存在; - 向所述机器人的所述控制器提供与所述机器人的所述终端构件的所述相对运动方向相关联的所述一组生产力指数的数据，以便所述控制器能够基于所述机器人的终端构件的运动方向来确定所述机器人的终端构件的运动方向 所述生产力指数的值更高。

    ROBOTIC APPARATUS IMPLEMENTING COLLISION AVOIDANCE SCHEME AND ASSOCIATED METHODS
    3.
    发明申请
    ROBOTIC APPARATUS IMPLEMENTING COLLISION AVOIDANCE SCHEME AND ASSOCIATED METHODS 审中-公开
    实施碰撞避让方案的机器人装置和相关方法

    公开(公告)号：WO2011035069A2

    公开(公告)日：2011-03-24

    申请号：PCT/US2010049187

    申请日：2010-09-16

    Applicant: HARRIS CORP

    Inventor： BOSSCHER PAUL MICHAEL ,  HEDMAN DANIEL RYAN

    IPC: B25J9/16

    CPC classification number: B25J9/1676 ,  G05B2219/39082 ,  G05B2219/39085 ,  G05B2219/39091 ,  G05B2219/40492 ,  Y02P90/20

    Abstract: A robotic system implements a collision avoidance scheme and includes a first robotic manipulator and a first controller configured to control the first robotic manipulator for movement along a first pre-planned actual path. A second controller is configured to control movement of a second robotic manipulator for movement along a second pre-planned intended path and deviating therefrom to move in a dodging path away from the first pre-planned actual path based upon determining a potential collision with the first robotic manipulator without prior knowledge of the first pre-planned actual path.

    Abstract translation: 机器人系统实施避免碰撞方案并且包括第一机器人操纵器和第一控制器，第一控制器被配置为控制第一机器人操纵器沿着第一预先规划的实际路径移动。 第二控制器被配置为控制第二机器人操纵器的运动，以便沿着第二预先计划的预定路径移动并且偏离第二机器人操纵器，以基于确定与第一预先计划的预期路径的潜在碰撞而在避开第一预先计划的实际路径的避让路径中移动 没有事先知道第一个预先规划的实际路径的机器人操纵器。

    ÜBERWACHUNG EINER ANLAGE MIT WENIGSTENS EINEM ROBOTER
    4.
    发明申请
    ÜBERWACHUNG EINER ANLAGE MIT WENIGSTENS EINEM ROBOTER 审中-公开
    用至少一个机器人监控投资

    公开(公告)号：WO2017220186A1

    公开(公告)日：2017-12-28

    申请号：PCT/EP2017/000659

    申请日：2017-06-07

    Applicant: KUKA ROBOTER GMBH

    Inventor： KEIBEL, Andreas ,  RIEDEL, Martin

    IPC: B25J9/16

    CPC classification number: B25J9/1676 ,  G05B2219/39088 ,  G05B2219/39091 ,  G05B2219/40202 ,  G05B2219/40203

    Abstract: Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Überwachen einer Anlage mit wenigstens einem Roboter, insbesondere mehreren Robotern (10, 20), umfasst die Schritte: - Überwachen (S50) eines Abstandsbereichs (A10; A20) wenigstens eines Roboters (10, 20) der Anlage; und Überführen (S70) dieses Roboters in einen sicheren Zustand auf Basis einer Erfassung (S20) einer Position wenigstens einer Person (40) innerhalb dieses Abstandsbereichs.

    Abstract translation:

    AUML的发明＆;道路有用于观看的植物与至少一个机器人，特别是多个机器人（10,20），其包括以下步骤的方法： - 观看（S50）的距离范围（A10 A20）所述设备的至少一个机器人（10,20）; 并基于在该距离范围内至少一个人（40）的位置的检测（S20）将该机器人翻译（S70）为安全状态。

    VERFAHREN ZUM STEUERN EINES MOBILEN REDUNDANTEN ROBOTERS
    5.
    发明申请
    VERFAHREN ZUM STEUERN EINES MOBILEN REDUNDANTEN ROBOTERS 审中-公开
    一种用于控制移动机器人冗余

    公开(公告)号：WO2017016648A1

    公开(公告)日：2017-02-02

    申请号：PCT/EP2016/001221

    申请日：2016-07-14

    Applicant: KUKA ROBOTER GMBH

    Inventor： SCHARMA, Shashank ,  ZIMMERMANN, Uwe ,  APOSTOLIDIS, Spyridon

    IPC: B25J9/16 ,  B25J5/00

    CPC classification number: B25J9/162 ,  B25J5/007 ,  B25J9/1643 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1674 ,  G05B2219/39091 ,  G05B2219/40298 ,  G05B2219/40339 ,  G05B2219/40513

    Abstract: Ein Verfahren zum Steuern eines mobilen Roboters mit redundanten Freiheitsgraden (ρ 1 , ρ 2 ), wobei der Roboter eine mobile Basis (10) und einen mehrachsigen Roboterarm (20) aufweist und die mobile Basis (10) eine Route abfährt und dabei der Roboterarm (20) eine vorgegebene Bahn (B) abfährt, wobei der Roboter ein auf der Route sich befindendes Hindernis (40) erkennt und die Route der mobilen Basis (10) derart ändert, so dass eine Kollision mit dem Hindernis (40) vermieden wird. Der Roboterarm (20) wird dabei derart gesteuert, so dass die vorgegebene Bahn (B) weiter abgefahren wird, d.h. dass der TCP weiterhin auf der vorgegebenen Bahn (B) bleibt.

    Abstract translation: 一种用于控制与冗余自由度（ρ1，ρ2），其中，所述机器人包括移动基座（10）和一个多轴机器人臂（20）和所述移动基座（10）的移动机器人的方法沿一个途径，并从而使机器人手臂移动（20） 预定的路径（B）离开，机器人识别的路径上，以利用针织障碍物（40）和所述移动基部的路径（10）中，使得避免与障碍物（40）的碰撞这样的方式变化。 所述机器人臂（20）以这样的方式，使得该预定路径（B）被进一步磨损，即控制 该TCP保持在预定路径（B）上。

    SYSTEMS AND METHODS FOR AVOIDING COLLISIONS BETWEEN MANIPULATOR ARMS USING A NULL-SPACE
    6.
    发明申请
    SYSTEMS AND METHODS FOR AVOIDING COLLISIONS BETWEEN MANIPULATOR ARMS USING A NULL-SPACE 审中-公开
    使用空间空间来避免操纵杆之间碰撞的系统和方法

    公开(公告)号：WO2013181516A1

    公开(公告)日：2013-12-05

    申请号：PCT/US2013/043578

    申请日：2013-05-31

    Applicant: INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS, INC.

    Inventor： HOURTASH, Arjang, M. ,  HINGWE, Pushkar ,  SCHENA, Bruce, Michael ,  DEVENGENZO, Roman, L.

    IPC: A61B19/00 ,  B25J9/06 ,  B25J17/00 ,  B25J13/06

    CPC classification number: A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  B25J9/1607 ,  B25J9/1643 ,  B25J9/1676 ,  G05B2219/39091 ,  G05B2219/39135 ,  G05B2219/40202 ,  G05B2219/40362 ,  G05B2219/40371 ,  G05B2219/40476 ,  G05B2219/40492 ,  G05B2219/45117

    Abstract: Devices, systems, and methods for avoiding collisions between manipulator arms using a null-space are provided. In one aspect, the system calculates an avoidance movement using a relationship between reference geometries of the multiple manipulators to maintain separation between reference geometries. In certain embodiments, the system determines a relative state between adjacent reference geometries, determines an avoidance vector between reference geometries, and calculates an avoidance movement of one or more manipulators within a null-space of the Jacobian based on the relative state and avoidance vector. The joints may be driven according to the calculated avoidance movement while maintaining a desired state of the end effector or a remote center location about which an instrument shaft pivots and may be concurrently driven according to an end effector displacing movement within a null-perpendicular-space of the Jacobian so as to effect a desired movement of the end effector or remote center.

    Abstract translation: 提供了用于避免使用零空间的操纵臂之间的碰撞的装置，系统和方法。 在一个方面，系统使用多个操纵器的参考几何之间的关系来计算回避运动，以保持参考几何之间的间隔。 在某些实施例中，系统确定相邻参考几何之间的相对状态，确定参考几何之间的回避矢量，并且基于相对状态和回避矢量来计算雅可比的零空间内的一个或多个操纵器的回避移动。 可以根据计算的避免运动来驱动关节，同时保持末端执行器的期望状态或仪器轴枢转的远程中心位置，并且可以根据在零垂直空间内的末端执行器移位运动同时驱动关节 的雅可比人，以便实现末端执行器或远程中心的期望运动。

    METHOD FOR COLLISION DETECTION AND AUTONOMOUS SYSTEM
    7.
    发明申请
    METHOD FOR COLLISION DETECTION AND AUTONOMOUS SYSTEM 审中-公开
    碰撞检测和自治系统的方法

    公开(公告)号：WO2018036699A1

    公开(公告)日：2018-03-01

    申请号：PCT/EP2017/066562

    申请日：2017-07-04

    Applicant: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT

    Inventor： KRAUTWURM, Florian

    IPC: B25J9/16

    CPC classification number: B25J9/1676 ,  B25J9/1671 ,  G05B2219/39082 ,  G05B2219/39091 ,  G05B2219/39094 ,  G05B2219/40201 ,  G05B2219/40202 ,  G05B2219/40203 ,  G05B2219/40311 ,  G05B2219/40317

    Abstract: The invention refers to a method for detecting an imminent collision between an object and a component (AC, AC') of an autonomous system in the real environment (RE) comprising at least one real, decentralized autonomous component (AC, AC'), whereby of at least a part of the autonomous system a virtual image (VE) is available, emulating at least one aspect of the autonomous system, comprising the following steps: a) Transferring (T) of data to the virtual image of the autonomous system (VE) said data comprising - component data providing information in relation to a movement of the at least one real autonomous component (AC, AC') and - object data providing information in relation to a movement of the object; b) Generating, in the virtual image (VE), a corpus (C) around the virtual image of the object, which defines a volume that cannot be entered by the virtual image of the at least one autonomous component (AC, AC'); c) Processing the component data and the object data in the virtual image (VE) and thus generating feedback data providing information about the movements of the virtual images of the object and the autonomous component (AC, AC'); d) Transferring (T) feedback data from the virtual image (VE) of the autonomous system to the real autonomous component (AC, AC') for use by the autonomous component (AC, AC') when deciding about a further movement.

    Abstract translation: 本发明涉及一种用于检测物体与真实环境（RE）中的自治系统的组件（AC，AC'）之间即将发生的碰撞的方法，该方法包括至少一个实际的，分散的自治 其中至少一部分自治系统具有虚拟图像（VE），其模拟自治系统的至少一个方面，包括以下步骤：a）传输（T）数据 与所述自治系统（VE）的所述虚拟图像相关联，所述数据包括： - 提供与所述至少一个真实自主组件（AC，AC'）的移动有关的信息的组件数据，以及 - 提供关于 物体; b）在虚拟图像（VE）中生成围绕对象的虚拟图像的语料库（C），其定义不能由至少一个自治组件（AC，AC'）的虚拟图像输入的体积 ; c）处理虚拟图像（VE）中的组件数据和对象数据，从而生成反馈数据，该反馈数据提供关于对象和自主组件（AC，AC'）的虚拟图像的移动的信息; d）当决定进一步移动时，将（T）反馈数据从自主系统的虚拟图像（VE）传送到真实自主组件（AC，AC'）以供自主组件（AC，AC'）使用。 / p>

    移動体
    9.
    发明申请
    移動体 审中-公开
    移动体

    公开(公告)号：WO2012039280A1

    公开(公告)日：2012-03-29

    申请号：PCT/JP2011/070293

    申请日：2011-09-06

    Applicant: トヨタ自動車株式会社 ,  学校法人早稲田大学 ,  市川 健太郎 ,  金道 敏樹 ,  菅野 重樹 ,  菅岩 泰亮 ,  岩田 浩康

    Inventor： 市川　健太郎 ,  金道　敏樹 ,  菅野　重樹 ,  菅岩　泰亮 ,  岩田　浩康

    IPC: G05D1/02 ,  B25J5/00 ,  B25J13/08

    CPC classification number: G05D3/12 ,  B25J9/162 ,  B25J9/1676 ,  B25J13/08 ,  G05B2219/39091 ,  G05B2219/40198 ,  G05B2219/40203 ,  G05D1/02 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0274

    Abstract: 　本発明は、移動体の回避動作と移動障害物に期待する期待回避動作とを計画することで、回避動作の効率向上を図ることができる移動体を提供することを目的とし、動作目標に基づいて移動する移動体（１）であって、移動体（１）の周辺に存在する移動障害物を検出する移動障害物検出手段（６），（７）と、移動障害物と移動体とが所定間隔以内に接近するか否かを判定する接近判定手段（１５）と、接近判定手段（１５）が移動障害物と移動体（１）とが所定間隔以内に接近すると判定した場合に、移動体（１）の回避動作及び移動障害物に期待する期待回避動作を計画する動作計画手段（１６）と、を備える。

    Abstract translation: 本发明的目的是通过规划所述移动体的避免操作和期望的移动障碍物的预期回避操作来提供能够提高回避操作效率的移动体。 基于操作目标移动的移动体（1）包括：用于检测存在于移动体（1）附近的移动障碍物的移动障碍物检测装置（6,7）; 用于确定移动障碍物和移动体是否在规定空间内彼此紧密接近的紧密方法确定装置（15） 以及用于规划移动体（1）的避免操作的操作规划装置（16）和当所述近距离确定装置（15）确定所述移动障碍物和所述移动体正在进行所述移动体时所述移动障碍物的预期的避免操作 在规定空间内相互接近。

    移動装置およびその制御方法
    10.
    发明申请
    移動装置およびその制御方法 审中-公开
    移动装置及其控制方法

    公开(公告)号：WO2010035394A1

    公开(公告)日：2010-04-01

    申请号：PCT/JP2009/003899

    申请日：2009-08-14

    Applicant: 本田技研工業株式会社 ,  関谷 眞

    Inventor： 関谷　眞

    IPC: G05D1/02 ,  B25J13/00

    CPC classification number: B25J9/1676 ,  B25J9/162 ,  G05B2219/39091 ,  G05D1/0217 ,  G05D2201/0217

    Abstract: 　第１移動条件が満たされていないものの、第２移動条件が満たされており、かつ、物体（２）が第２分類に属すると判定された場合、物体（２）に第１態様または任意態様にしたがった移動を促すようにロボット（１）の動作が制御される。「第１移動条件」はロボット（１）が現状の目標位置軌道にしたがうことにより物体（２）に妨げられずに移動することができるという条件であり、「第２移動条件」は、物体（２）が第１態様にしたがって変位することにより、ロボット（１）が現状の目標位置軌道にしたがってこの物体（２）に妨げられずに移動することができるという条件である。「第２分類」はロボット（１）からの力作用に応じて動かされうる物体の分類を意味する。

    Abstract translation: 当确定第一移动条件不满足但是满足第二移动条件并且对象（2）属于第二分类时，控制机器人（1）的操作，以便促使对象（2）的移动按照 到第一模式或任意模式。 “第一移动条件”是机器人（1）可以通过跟随目标位置的当前轨迹而移动而不被对象（2）干扰的这样的条件，并且“第二移动条件”是机器人（1） ）可以沿着目标位置的当前轨迹移动，而不被对象（2）干扰，因为对象（2）根据第一模式移位。 “第二分类”是指可以根据来自机器人（1）的力的动作来移动的对象的分类。

Patent Agency Ranking