公开(公告)号：WO2017056089A3

公开(公告)日：2017-07-27

申请号：PCT/IL2016051062

申请日：2016-09-27

申请人： INFINITY AUGMENTED REALITY ISRAEL LTD

发明人： PROTTER MATAN ,  KUSHNIR MOTTI ,  GOLDBERG FELIX

IPC分类号： G06T15/06

CPC分类号： G06K9/6267 ,  G06K9/00201 ,  G06K9/4661 ,  G06K9/52 ,  G06T7/0004 ,  G06T7/0075 ,  G06T7/593 ,  G06T19/00 ,  G06T2200/04 ,  G06T2207/30108

摘要： Methods and a system for identifying reflective surfaces in a scene are provided herein. The system may include a sensing device configured to capture a scene. The system may further include a storage device configured to store three-dimensional positions of at least some of the objects in the scene. The system may further include a computer processor configured to attempt to obtain a reflective surface representation for one or more candidate surfaces selected from the surfaces in the scene. In a case that the attempted obtaining is successful, computer processor is further configured to determine that the candidate reflective surface is indeed a reflective surface defined by the obtained surface representation. According to some embodiments of the present invention, in a case the attempted calculation is unsuccessful, determining that the recognized portion of the object is an object that is independent of the stored objects.

摘要翻译： 本文提供了用于识别场景中的反射表面的方法和系统。 该系统可以包括被配置为捕捉场景的感测装置。 该系统还可以包括存储设备，该存储设备被配置为存储场景中的至少一些对象的三维位置。 该系统还可以包括计算机处理器，该计算机处理器被配置为尝试获得从场景中的表面中选择的一个或多个候选表面的反射表面表示。 在尝试获得成功的情况下，计算机处理器进一步被配置为确定候选反射表面确实是由所获得的表面表示限定的反射表面。 根据本发明的一些实施例，在尝试计算不成功的情况下，确定对象的识别部分是独立于所存储对象的对象。

公开(公告)号：WO2016144533A1

公开(公告)日：2016-09-15

申请号：PCT/US2016/019147

申请日：2016-02-23

申请人： QUALCOMM INCORPORATED

发明人： ATANASSOV, Kalin Mitkov ,  GOMA, Sergiu Radu

IPC分类号： G06T7/00

CPC分类号： G06T7/0075 ,  G06K9/2027 ,  G06K9/6201 ,  G06T7/521 ,  G06T2207/10021 ,  G06T2207/10028 ,  H04N5/247 ,  H04N13/204 ,  H04N13/271

摘要： Structured light active sensing systems transmit and receive spatial codes to generate depth maps. Spatial codes can't be repeated within a disparity range if they are to be uniquely identified. This results in large numbers of codes for single transmitter/single receiver systems, because reflected ray traces from two object locations may be focused onto the same location of the receiver sensor, making it impossible to determine which object location reflected the code. However, the original code location may be uniquely identified because ray traces from the two object locations that focus onto the same location of the first receiver sensor may focus onto different locations on the second receiver sensor. Described herein are active sensing systems and methods that use two receivers to uniquely identify original code positions and allow for greater code reuse.

摘要翻译： 结构化的光主动感测系统发送和接收空间码以生成深度图。 如果要独特地识别空间代码，则不能在差异范围内重复。 这导致单个发射器/单个接收器系统的大量代码，因为来自两个对象位置的反射光线可能聚焦到接收器传感器的相同位置，使得不可能确定哪个对象位置反映了代码。 然而，由于来自聚焦在第一接收器传感器的相同位置上的两个对象位置的射线轨迹可以聚焦到第二接收器传感器上的不同位置，所以可以唯一地识别原始代码位置。 这里描述的是使用两个接收器唯一地识别原始代码位置并允许更大代码重用的主动感测系统和方法。

公开(公告)号：WO2014200869A1

公开(公告)日：2014-12-18

申请号：PCT/US2014/041425

申请日：2014-06-06

申请人： MICROSOFT CORPORATION

发明人： SHIRAKYAN, Grigor ,  JALOBEANU, Mihai R.

IPC分类号： G06T7/00

CPC分类号： G06T7/0075 ,  G06T7/12 ,  G06T15/005 ,  G06T15/40 ,  G06T15/405 ,  G06T15/503 ,  G06T2200/04 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20021 ,  G09G5/393 ,  H04N13/239 ,  H04N2013/0081

摘要： The subject disclosure is directed towards detecting planes in a scene using depth data of a scene image, based upon a relationship between pixel depths, row height and two constants. Samples of a depth image are processed to fit values for the constants to a plane formulation to determine which samples indicate a plane. A reference plane may be determined from those samples that indicate a plane, with pixels in the depth image processed to determine each pixel's relationship to the plane based on the pixel's depth, location and associated fitted values, e.g., below the plane, on the plane or above the plane.

摘要翻译： 基于像素深度，行高和两个常数之间的关系，本发明涉及使用场景图像的深度数据来检测场景中的平面。 处理深度图像的样本以将常数的值拟合到平面公式以确定哪些样本指示平面。 可以从指示平面的那些样本确定参考平面，其中处理深度图像中的像素以基于像素的深度，位置和相关联的拟合值（例如在平面下方）在平面上确定每个像素与平面的关系 或在飞机上方。

公开(公告)号：WO2012156518A2

公开(公告)日：2012-11-22

申请号：PCT/EP2012/059301

申请日：2012-05-18

申请人： MAX-PLANCK-GESELLSCHAFT ZUR FÖRDERUNG DER WISSENSCHAFTEN E.V. ,  UNIVERSITÄT DES SAARLANDES ,  DIDYK, Piotr ,  RITSCHEL, Tobias ,  EISEMANN, Elmar ,  MYSZKOWSKI, Karol ,  SEIDEL, Hans-Peter

发明人： DIDYK, Piotr ,  RITSCHEL, Tobias ,  EISEMANN, Elmar ,  MYSZKOWSKI, Karol ,  SEIDEL, Hans-Peter

IPC分类号： G06T5/00 ,  H04N13/00 ,  G06T7/00

CPC分类号： G06T7/0075 ,  G06T5/001 ,  G06T7/593 ,  G06T7/85 ,  G06T7/97 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/10021 ,  H04N13/128

摘要： According to the invention, a computer-implemented method for processing digital stereo image content, comprises the steps of estimating a perceived disparity of the stereo image content and processing the stereo image content, based on the estimated perceived disparity.

摘要翻译： 根据本发明，一种用于处理数字立体声图像内容的计算机实现的方法包括以下步骤：基于估计的感知视差来估计立体图像内容的感知视差和处理立体图像内容。

公开(公告)号：WO9847061A9

公开(公告)日：1999-05-20

申请号：PCT/US9806675

申请日：1998-04-02

申请人： INTERVAL RESEARCH CORP

发明人： WOODFILL JOHN ISELIN ,  BAKER HENRY HARLYN ,  VON HERZEN BRIAN ,  ALKIRE ROBERT DALE

IPC分类号： G06T17/40 ,  G06T1/00 ,  G06T1/20 ,  G06T7/20 ,  H04N13/00 ,  G06K9/00 ,  G06F17/15 ,  G06K9/64 ,  G06T7/60 ,  H04N13/02

CPC分类号： G06T7/0075 ,  G01C11/06 ,  G06K9/32 ,  G06K9/6211 ,  G06T1/20 ,  G06T7/593 ,  G06T2207/10012 ,  H04N13/0011 ,  H04N13/0051 ,  H04N13/0055 ,  H04N13/0059 ,  H04N13/0239 ,  H04N13/0246 ,  H04N13/0296 ,  H04N2013/0081

摘要： A powerful, scalable, and reconfigurable image processing system and method for processing stereo image data is described. A general purpose, reconfigurable engine with toroidal topology, distributed memory, and wide bandwidth I/O is described for solving real applications at real-time speeds. The reconfigurable image processing system can be optimized to efficiently perform specialized computations, such as real-time video and audio processing. This reconfigurable image processing system provides high performance via high computational density, high memory bandwidth, and high I/O bandwidth. Generally, the reconfigurable image processing system and its control structure include a homogeneous array of 16 field programmable gate arrays (FPGA) and 16 static random access memories (SRAM) arranged in a partial torus configuration (Fig. 46). The reconfigurable image processing system also includes a PCI bus interface chip, a clock control chip, and a datapath chip. It can be implemented in a single board. It receives data from its external environment, computes correspondence, and uses the results of the correspondence computations for various post-processing, industrial applications. The reconfigurable image processing system determines correspondence by using non-parametric local transforms followed by correlation. These non-parametric local transforms include the census, and rank transforms. Other embodiments involve a combination of correspondence, rectification, a left-right consistency check, and the application of an interest operator.

摘要翻译： 描述了用于处理立体图像数据的强大的，可扩展的和可重新配置的图像处理系统和方法。 描述了一种具有环形拓扑，分布式存储器和宽带宽I / O的通用可重构引擎，用于以实时速度解决实际应用。 可重构图像处理系统可以被优化以有效地执行诸如实时视频和音频处理的专门计算。 该可重构图像处理系统通过高计算密度，高存储带宽和高I / O带宽提供高性能。 通常，可重构图像处理系统及其控制结构包括以局部环形配置布置的16个现场可编程门阵列（FPGA）和16个静态随机存取存储器（SRAM）的均匀阵列（图46）。 可重构图像处理系统还包括PCI总线接口芯片，时钟控制芯片和数据通路芯片。 它可以在单板中实现。 它从其外部环境接收数据，计算对应关系，并使用各种后处理，工业应用的对应计算结果。 可重构图像处理系统通过使用非参数局部变换随后进行相关来确定对应关系。 这些非参数局部变换包括人口普查和秩变换。 其他实施例涉及对应，整改，左右一致性检查和感兴趣操作者的应用的组合。

公开(公告)号：WO2017099251A1

公开(公告)日：2017-06-15

申请号：PCT/JP2016/086829

申请日：2016-12-05

申请人： MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION

发明人： CANSIZOGLU, Esra ,  TAGUCHI, Yuichi ,  RAMALINGAM, Srikumar

IPC分类号： G06T7/33

CPC分类号： H04N13/207 ,  G06K9/46 ,  G06T7/0028 ,  G06T7/0075 ,  G06T7/33 ,  G06T7/344 ,  G06T2200/04 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/10028

摘要： A method and system for registering data by first acquiring the data from a scene by a sensor at different viewpoints, and extracting, from the data, three- dimensional (3D) points and 3D lines, and descriptors associated with the 3D points and the 3D lines. A first set of primitives represented in a first coordinate system of the sensor is selected, wherein the first set of primitives includes at least three 3D points. A second set of primitives represented in a second coordinate system is selected, wherein the second set of primitives includes any combination of 3D points and 3D lines to obtain at least three primitives. Then, using the first set of primitives and the second set of primitives, the 3D points are registered with each other, and the 3D points with the 3D lines to obtain registered primitives, wherein the registered primitives are used in a simultaneous localization and mapping (SLAM) system.

摘要翻译： 通过首先通过不同视点处的传感器从场景获取数据并且从数据中提取三维（3D）点和3D线以及描述符来记录数据的方法和系统 与3D点和3D线相关联。 选择在传感器的第一坐标系中表示的第一组基元，其中第一组基元包括至少三个3D点。 选择在第二坐标系中表示的第二组图元，其中第二组图元包括3D点和3D线的任何组合以获得至少三个图元。 然后，使用第一组图元和第二组图元，3D点彼此配准，并且3D指向3D线以获得注册的图元，其中注册的图元用于同时定位和映射（ SLAM）系统。

公开(公告)号：WO2016153680A1

公开(公告)日：2016-09-29

申请号：PCT/US2016/019144

申请日：2016-02-23

申请人： QUALCOMM INCORPORATED

发明人： SIDDIQUI, Hasib Ahmed ,  ATANASSOV, Kalin Mitkov ,  NASH, James Wilson

IPC分类号： G06T7/00

CPC分类号： G06T7/0075 ,  G06T7/521 ,  G06T11/60 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20076 ,  G06T2207/20216

摘要： Systems and method for generating depth maps using active sensing technology, for scenes with moving objects, is disclosed. One aspect provides for a method that includes estimating areas in adjacent frames that correspond to a moving object by generating a probability map for each received frame, the probability map comprising a probability value at each pixel. The method also includes computing a convex temporal average map using a plurality of the reflected structured light frames including at least the prior frame received at time t-1, the received frame received at time t, and the next frame received at time t+1, the value at each pixel of the convex temporal average map weighted and normalized by the probability map at each pixel at each time;. The method also includes determining the codewords at each pixel in the convex temporal average map, and generating a depth map from the determined codewords.

摘要翻译： 公开了使用主动感测技术生成深度图的系统和方法，用于具有移动对象的场景。 一方面提供一种方法，其包括通过为每个接收到的帧生成概率图来估计与移动对象相对应的相邻帧中的区域，所述概率图包括每个像素处的概率值。 该方法还包括使用多个反射的结构化光帧来计算凸时间平均映射图，该多个反射结构光帧至少包括在时间t-1接收到的先前帧，在时间t接收到的接收帧，以及在时间t + 1接收的下一帧 ，每个像素处的每个像素的值在每个像素处加权和归一化。 该方法还包括在凸时间平均图中确定每个像素处的码字，以及从确定的码字生成深度图。

公开(公告)号：WO2016130997A1

公开(公告)日：2016-08-18

申请号：PCT/US2016/017874

申请日：2016-02-12

申请人： NEXTVR INC.

发明人： COLE, David ,  MOSS, Alan, Mckay

IPC分类号： H04N13/02 ,  G06T15/00

CPC分类号： G06T7/0075 ,  G01S17/89 ,  G06T7/557 ,  G06T7/593 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/10052 ,  H04N13/128 ,  H04N13/204 ,  H04N13/246 ,  H04N2013/0081

摘要： Methods and apparatus for making environmental measurements are described. In some embodiments different devices are used to capture environmental information at different times, rates and/or resolutions. Environmental information, e.g., depth information, from multiples sources captured using a variety of devices is processed and combined. Some environmental information is captured during an event. Such information is combined, in some embodiments, with environmental information that was captured prior to the event. Environmental depth model is generated in some embodiments by combining, e.g., reconciling, depth information from at least two different sources including: i) depth information obtained from a static map, ii) depth information obtained from images captured by light field cameras, and iii) depth information obtained from images captured by stereoscopic camera pairs. The reconciliation process may involve a variety of information weighting operations taking into consideration the advantages of different depth information sources and the availability of such information.

摘要翻译： 描述了进行环境测量的方法和装置。 在一些实施例中，不同的设备用于在不同的时间，速率和/或分辨率下捕获环境信息。 处理和组合来自使用各种设备捕获的多个源的环境信息，例如深度信息。 一些环境信息在事件中被捕获。 这些信息在一些实施例中与在事件之前捕获的环境信息相结合。 在一些实施例中通过组合来自至少两个不同的源的深度信息进行协调来生成环境深度模型，所述深度信息包括：i）从静态地图获得的深度信息，ii）从由光场照相机拍摄的图像获得的深度信息，以及iii ）从由立体摄像机对拍摄的图像获得的深度信息。 考虑到不同深度信息源的优点和这种信息的可用性，协调过程可能涉及各种信息加权操作。

公开(公告)号：WO2013002280A1

公开(公告)日：2013-01-03

申请号：PCT/JP2012/066423

申请日：2012-06-27

申请人： NECシステムテクノロジー株式会社 ,  王 晶

发明人： 王　晶

IPC分类号： G06T17/05

CPC分类号： G06T7/0075 ,  G06T7/543 ,  G06T7/593 ,  G06T17/05 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/10032 ,  G06T2207/30184

摘要： 　ステレオ視差計算部（４０）は、ステレオ視差の予測値を計算する。直線抽出部（５０）は、画像上の直線を抽出する。直線類別判定部（６０）は、地物屋上内部の直線、地物外部輪郭線、及び、影領域輪郭線等を含む直線に分類する。無意味直線除去部（７０）は、実世界に存在しない直線等処理対象から除外する。ステレオ視差修正部（９０）は、直線ペア判定部（８０）に判定された直線ペア関係に基づき、視差の予測値を修正する。直線ペアクラスタリング部（１１０）は、同一の地物に属している直線ペアを決定する。平面組合せ部（１３０）は、平面抽出部（１２０）により抽出された各地物の平面における三次元空間上の位置関係を決め、各地物の全体を表す三次元モデルを生成する。

摘要翻译： 立体视差计算器（40）计算立体视差的预测值。 直线提取单元（50）提取图像中的直线。 直线类别确定单元（60）将直线分类为特征的屋顶内的直线，特征的外部轮廓以及包括阴影区域等的直线。 空的直线去除单元（70）从被处理物体中去除现实世界中不存在的直线等。 立体视差校正单元（90）基于由直线对确定单元（80）确定的直线对关系来校正视差的预测值。 直线对聚类单元（110）建立属于相同特征的直线对。 平面组合单元（130）确定由平面提取单元（120）提取的每个特征的平面的三维位置关系，并且生成表示每个特征的整体的三维模型。

公开(公告)号：WO2011111247A1

公开(公告)日：2011-09-15

申请号：PCT/JP2010/063755

申请日：2010-08-13

申请人： 日立オートモティブシステムズ株式会社 ,  村松 彰二 ,  樋口 未来 ,  門司 竜彦 ,  横田 聡一郎 ,  坂野 盛彦 ,  志磨 健

发明人： 村松　彰二 ,  樋口　未来 ,  門司　竜彦 ,  横田　聡一郎 ,  坂野　盛彦 ,  志磨　健

IPC分类号： G01C3/06 ,  G06T1/00 ,  G08G1/16 ,  B60R1/00

CPC分类号： G06T7/0075 ,  G01C3/06 ,  G06K9/00805 ,  G06T7/593 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/20012 ,  G06T2207/30261 ,  G08G1/166

摘要： 　計測対象物の距離に応じて計測の距離分解能を可変にして、安定かつ高精度に距離測定を行うステレオカメラ装置を提供する。ステレオカメラ装置（１）は、二枚の画像を取り込み、その取り込んだ各画像の一部領域の解像度を変更し、その解像度が変更された各画像の一部領域の視差に基づいて車両から一部領域に写像されている計測対象物までの距離を計算する。これにより、計測対象物が遠距離に存在しかつその大きさが小さい場合でも、安定に距離計測処理を行うことができる。

摘要翻译： 公开了一种立体相机装置，其根据到被测量物体的距离，使得测量的距离分辨力变化，并且进行稳定和高精度的距离测量。 立体相机装置（1）接收两个图像，改变如此接收的每个图像的部分区域的分辨率，并且基于该图像计算从局部区域中映射的车辆到被测量对象的距离 每个图像的部分区域的视差，其分辨率已被改变。 因此，即使被测量物体处于长距离且小尺寸的情况下，也可以进行稳定的距离测量。