公开(公告)号：WO2022000961A1

公开(公告)日：2022-01-06

申请号：PCT/CN2020/131190

申请日：2020-11-24

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司

Inventor： 李明

IPC: A47L11/24 ,  G05D1/02 ,  A47L11/40 ,  A47L11/4002 ,  A47L11/4011 ,  A47L11/4061 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/0214

Abstract: 一种机器人越障的沿边路径选择方法、芯片及机器人，方法包括：首先规划出用于机器人越障的沿边预测路径，并在预先设置的导航路径上选择出满足导向条件的预设拐点；其中，机器人预先设置有由拐点连接而成的导航路径，这些拐点用于引导机器人移动至最终导航目标点；然后根据每个沿边预测路径上所有的沿边行为点与同一条导航路径上满足导向条件的预设拐点的距离信息，选择出相对于这条导航路径的偏离程度最小的一个沿边预测路径，使得机器人在碰撞到障碍物后按照这个选择出的沿边预测路径的沿边方向行走以实现快速越障，减少机器人在越障过程中的碰撞次数，也避免机器人偏离导航路径过远，提高机器人的智能化水平。

公开(公告)号：WO2022257553A1

公开(公告)日：2022-12-15

申请号：PCT/CN2022/082867

申请日：2022-03-24

Applicant: 北京石头创新科技有限公司

Inventor： 丛一鸣 ,  肖福建 ,  孙建斌

IPC: A47L11/24 ,  A47L11/40 ,  A47L11/282 ,  A47L11/4002 ,  A47L11/4011 ,  A47L11/4061

Abstract: 本公开提供清洁设备和清洁路径、清洁地图生成方法及生成系统，其中，清洁路径获取方法包括：基于清洁设备的路径、清洁设备的状态模式和清洁设备的用水量生成清洁设备的清洁路径（S104）；清洁设备的状态模式包括扫地状态模式、拖地状态模式、扫拖状态模式和扫拖空闲状态模式中的一种或多种；清洁路径包括与清洁设备的状态模式对应的扫地路径、拖地路径、扫拖路径和扫拖空闲路径中的一种或多种。通过清洁设备获取不同清洁状态模式下的清洁路径，将清洁路径区别展示在环境地图中，便于用户观察并比对实际清洁效果，并让用户更明确的看到扫地机器人在哪里工作，分别实行了何种清洁，便于用户得知有没有漏扫、漏拖、错扫和错拖。

公开(公告)号：WO2022001339A1

公开(公告)日：2022-01-06

申请号：PCT/CN2021/090770

申请日：2021-04-28

Applicant: 安徽大汉机器人集团有限公司

Inventor： 裴存珠 ,  康店洞

IPC: A47L11/40 ,  G01F23/24 ,  A47L11/4002 ,  A47L11/4016 ,  A47L11/4019 ,  G01F23/241 ,  G01F23/242

Abstract: 一种电信号直接检测水箱（1）状态的装置、水箱（1）状态检测方法及洗地机，包括水箱（1）以及与水箱（1）连接的检测装置（2），检测装置（2）位于水箱（1）内部，检测装置（2）包括第一导电接触体（21）、第二导电接触体（22）、微处理器（23）；第一导电接触体（21）位于水箱（1）底部与水箱（1）底部连接；第二导电接触体（22）位于水箱（1）上端与水箱（1）侧壁连接且位于水箱（1）的最高水位处；当水箱（1）安装到位后，第一导电接触体（21）与第二导电接触体（22）分别与微处理器（23）电连接。电信号直接检测水箱（1）状态的装置结构简单、安装方便，同时对水箱（1）装置的结构要求较低，适用范围广泛，且其测量精度高，不会受到水中杂质的影响。

公开(公告)号：WO2023273822A1

公开(公告)日：2023-01-05

申请号：PCT/CN2022/097841

申请日：2022-06-09

Applicant: 北京顺造科技有限公司 ,  苏州小顺科技有限公司

Inventor： 谢明健 ,  曹传源 ,  唐成 ,  段飞

IPC: A47L11/28 ,  A47L11/40 ,  A47L11/4002 ,  A47L11/4005 ,  A47L11/4011 ,  A47L11/4083 ,  A47L11/4091

Abstract: 本公开提供一种基站自检方法，其包括：基站获得基站自检信号；判断基站的清洁液体供给部是否在位，当清洁液体供给部未存在于基站时，发出提示信号；以及当清洁液体供给部存在于基站时，获取所述清洁液体供给部的清洁液体的量，并根据清洁液体供给部的清洁液体的量发出对应的指示信号。本公开还提供一种表面清洁设备自检方法。

公开(公告)号：WO2022267894A1

公开(公告)日：2022-12-29

申请号：PCT/CN2022/097837

申请日：2022-06-09

Applicant: 北京顺造科技有限公司 ,  苏州小顺科技有限公司

Inventor： 谢明健 ,  曹传源 ,  唐成 ,  段飞

IPC: A47L11/28 ,  A47L11/40 ,  A47L11/4002 ,  A47L11/4005 ,  A47L11/4011 ,  A47L11/4083 ,  A47L11/4091

Abstract: 一种用于表面清洁系统10的清洁液体交互方法，表面清洁系统10包括基站200和表面清洁设备100，用于表面清洁系统10的清洁液体交互方法包括：建立基站200和表面清洁设备100的流体连接（302）；以及基站200向表面清洁设备100提供清洁液体预设时间（304），判断表面清洁设备100内的清洁液体是否增加；其中，当表面清洁设备100内的清洁液体增加时，继续向表面清洁设备100提供清洁液体；否则，提示异常。

公开(公告)号：WO2022267795A1

公开(公告)日：2022-12-29

申请号：PCT/CN2022/094615

申请日：2022-05-24

Applicant: 追觅创新科技（苏州）有限公司

Inventor： 王生乐

IPC: G06K9/00 ,  A47L11/24 ,  G06N3/08 ,  A47L11/40 ,  A47L11/4002 ,  A47L11/4011 ,  A47L11/4061 ,  A47L2201/00 ,  A47L2201/04

Abstract: 一种区域地图的处理方法及装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：获取与目标区域中的目标物体对应的目标物体图像，其中，所述目标区域为扫地机器人所清扫的区域（S202）；根据所述目标物体图像对所述目标物体进行识别，得到目标识别结果，其中，所述目标识别结果包含所述目标物体的描述信息（S204）；按照所述目标识别结果，在目标区域地图中对目标对象进行标注，其中，所述目标对象为所述目标区域地图中与所述目标物体对应的对象，所述目标区域地图为通过所述扫地机器人为所述目标区域建立的区域地图（S206）。上述方法解决了相关技术中通过扫地机器人构建区域地图的方式存在信息获取效率低的问题。

公开(公告)号：WO2021196467A1

公开(公告)日：2021-10-07

申请号：PCT/CN2020/105623

申请日：2020-07-29

Applicant: 深圳市银星智能科技股份有限公司

Inventor： 黄术生 ,  夏昌太 ,  闫瑞君

IPC: A47L11/24 ,  A47L11/40 ,  A47L11/4002 ,  A47L11/4011 ,  A47L11/4013 ,  A47L11/4036 ,  A47L11/4061 ,  A47L11/4066 ,  A47L11/4072 ,  A47L11/4094

Abstract: 一种清洁机器人（100），清洁机器人（100）包括机器人主体（10）、行走机构（20）、清洁组件（80）和激光雷达（30），机器人主体（10）设有内腔（11），机器人主体（10）在内腔（11）的侧壁形成有透光窗口（12），行走机构（20）安装于机器人主体（10）的底部，以驱动机器人主体（10）移动，清洁组件（80）可拆卸连接于机器人主体（10），清洁组件（80）用于清洁机器人主体（10）经过的表面，激光雷达（30）安装于内腔（11）中，激光雷达（30）包括可相对机器人主体（10）旋转的测距组件（31），测距组件（31）在预设扫描角度内经透光窗口（12）收发激光信号，其中，测距组件（31）透过透光窗口（12）发射探测信号，探测信号遇到障碍物后反射形成反射信号，反射信号透过透光窗口（12）返回至测距组件（31）。

公开(公告)号：WO2022267716A1

公开(公告)日：2022-12-29

申请号：PCT/CN2022/091566

申请日：2022-05-07

Applicant: 同温层（深圳）机器人科技有限公司

Inventor： 王利鹏 ,  周强 ,  郭现立

IPC: A47L11/24 ,  A47L11/40 ,  A47L11/4002 ,  A47L11/4011

Abstract: 一种用于扫地机器人的智能方向调整侦测装置，包括：本体（1）、旋转体（2）、驱动模块（3）和控制模块（4）。本体（1）的前端设有凹槽（11），旋转体（2）设置在凹槽（11）内，控制模块（4）通过驱动模块（3）与旋转体（2）连接，用于控制旋转体（2）旋转，旋转体（2）内设置有多个传感器（21），传感器（21）用于监测前进方向，凹槽（11）内设置有多个定位装置（12），定位装置（12）用于限定旋转体（2）的旋转角度。

公开(公告)号：WO2021254195A1

公开(公告)日：2021-12-23

申请号：PCT/CN2021/098582

申请日：2021-06-07

Applicant: 东莞市本末科技有限公司

Inventor： 张笛 ,  朱志龙 ,  钟志明

IPC: H02K1/16 ,  H02K1/22 ,  H02K11/00 ,  H02K3/50 ,  H02K5/22 ,  H02K5/16 ,  H02K7/14 ,  H02K29/00 ,  A47L11/40 ,  A47L11/4002 ,  H02K1/165 ,  H02K11/0094 ,  H02K5/225

Abstract: 本发明公开了一种直驱电机及应用其的清洁机器人，直驱电机包括上盖、磁铁组件、定子组件及底座，上盖设置在定子组件的外部，磁铁组件装设在上盖的内壁上，底座位于在上盖的底部，定子组件设置在上盖与底座形成的电机内腔中；通电工作时，上盖在磁铁组件与定子组件之间的磁力作用下，绕着定子组件转动。清洁机器人包括机器人本体和上述的直驱电机，直驱电机设置在清洁机器人本体的驱动轮、清洁模块、冲洗基站或/和吸尘模块中。本发明的清洁机器人采用无刷直驱电机，无需碳刷结构和减速箱，具有工作效率高，能耗低，结构精简，故障率低，使用寿命长、工作噪音小、生产成本低的优点。

公开(公告)号：WO2021253959A1

公开(公告)日：2021-12-23

申请号：PCT/CN2021/087779

申请日：2021-04-16

Applicant: 北京石头世纪科技股份有限公司

Inventor： 刘小禹 ,  支帅 ,  张志淳

IPC: A47L11/00 ,  A47L11/4002 ,  A47L11/4011 ,  A47L11/4061

Abstract: 一种安装支架及自移动机器人，安装支架包含壳体、旋转轴（200）以及磁性定位组件。壳体具有内腔（130）。旋转轴（200）竖直布置且可旋转地设置于内腔（130）内。磁性定位组件包含第一磁性元件（420）和第二磁性元件（410），第一磁性元件（420）和第二磁性元件（410）分别设置于壳体和旋转轴（200）。激光测距传感器设置于旋转轴（200）。据此，当旋转轴（200）偏离轴线时，安装支架被配置为通过产生于第一磁性元件（420）与第二磁性元件（410）之间的方向为旋转轴（200）径向的力，定位旋转轴（200）与壳体的相对位置。安装支架能够通过方向为旋转轴（200）径向的力定位旋转轴（200）与壳体的相对位置，从而有效缓解激光测距传感器在旋转时产生的偏心和抖动现象，进而提升产品的可靠性、寿命以及精度等。